一种无人机雷达清洁方法和无人机

技术领域

本发明涉及清洁领域，尤指一种无人机雷达清洁方法和无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

雷达作为无人机上重要的部件，需要在使用时保持洁净的状态，因此，现有的无人机在使用之前，通常由工作人员对雷达的表面的表面进行清洁，但工作人员也需要逐个对无人机进行清洁，清洁效率较低，不利于无人机的使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机雷达清洁方法和无人机，在雷达表面存在脏污时，无人机能够自动清洁，方便了无人机的使用。

本发明提供的技术方案如下：

一种无人机雷达清洁方法，包括：控制器向感应器发送检测信号；所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号；所述控制器接收并解析所述第一脏污信号；当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号；所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。

进一步，步骤所述控制器接收并解析所述第一脏污信号之后还包括：当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污参数；所述控制器判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数；当所述脏污参数大于预设脏污参数时，所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号；所述雨刮器启动，以对所述雷达表面进行清洁。

进一步，步骤所述雨刮器启动以对所述雷达表面进行清洁之后还包括：所述控制器将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，跳转执行步骤所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号；步骤所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号之后还包括：所述控制器分析所述脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数；当所述脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，所述控制器向报警器发送报警信号；所述报警器在接收到所述报警信号时报警。

进一步，步骤所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号之后还包括：所述控制器依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；所述预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应；所述控制器向所述雨刮器发送清洁次数信号。

进一步，步骤所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号之后还包括：当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污分布状态；所述控制器依据所述雷达表面的脏污分布状态，分析得到所述雨刮器的最小摆动幅度，并形成幅度信号；所述控制器向所述雨刮器发送幅度信号。

本发明的目的之一还在于提供一种无人机，包括机架，所述机架上设有控制器、雷达、感应器和清洁喷嘴；所述感应器检测雷达表面的脏污情况，以及用于向所述控制器发送第一脏污信号；所述控制器用于向感应器发送检测信号，接收并解析所述第一脏污信号；当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器还用于向所述清洁喷嘴发送清洁信号；所述清洁喷嘴用于在接收到所述清洁信号时，向所述雷达表面喷射清洁液。

进一步，所述机架上还设有用于对所述雷达表面清洁的雨刮器；所述控制器还用于分析得到所述雷达表面的脏污参数，以及判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数；所述控制器用于在所述脏污参数大于预设脏污参数时，向所述雨刮器发送雨刮信号；所述雨刮器用于在接收到所述雨刮信号时启动，对所述雷达表面进行清洁。

进一步，所述机架上还设有报警器；所述控制器用于将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，以及将分析所述脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数；当所述脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，所述控制器用于向所述报警器发送报警信号；所述报警器在接收到所述报警信号时报警。

进一步，所述控制器用于依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；所述预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应；所述控制器用于向所述雨刮器发送清洁次数信号。

进一步，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污分布状态，并依据所述雷达表面的脏污分布状态，分析得到所述雨刮器的最小摆动幅度，并形成幅度信号，并向所述雨刮器发送所述幅度信号。

与现有技术相比，本发明提供的一种无人机雷达清洁方法和无人机具有以下有益效果：

1、通过无人机上控制器与感应器的设置，实现雷达表面的脏污检测，继而实现了雷达表面脏污的实现，在雷达表面存在脏污时，无人机能够自动清洁，方便了无人机的使用。

2、通过雨刮器的设置，在雷达表面脏污程度较大时，控制器能够控制器雨刮器启动，继而在喷射有清洁液的雷达表面实现雨刮动作，进一步了无人机的自清洁效果，方便了无人机的使用。

3、通过预设清洁表的设置，实现了雨刮器的定时清洁，增加了雷达表面清洁的效率。

4、通过历史脏污参数的设定，便于无人机在二次清洁过程中，对一次清洁效果的再确认，以及雷达表面脏污性质的判断，且雷达表面的脏污属于不可自清除的脏污时，无人机也能够报警以通知工作人员及时处理。

5、控制器通过识别雷达表面脏污的图像，来获取脏污的分布状态，控制器即可对雷达表面仅有脏污的地方进行清洁，增加了无人机的自清洁效率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种无人机雷达清洁方法和无人机的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种无人机雷达清洁方法的流程示意图；

图2是本发明另一种无人机雷达清洁方法的流程示意图；

图3是本发明又一种无人机雷达清洁方法的流程示意图；

图4是本发明再一种无人机雷达清洁方法的流程示意图；

图5是本发明一种无人机的结构示意图；

图6是本发明一种无人机中清洁喷嘴的位置示意图。

附图标号说明：1.机架，2.雷达；3.雨刮器，4.清洁喷嘴。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

根据本发明提供的一种实施例，如图1所示，一种无人机雷达清洁方法，包括：

S10、控制器向感应器发送检测信号。

控制器主要指设置在无人机上的中央控制器或微型计算机，感应器为设置在无人机上的感应器，能够用于检测雷达表面的脏污情况；具体地，本实施例中，感应器为图像传感器。

当无人机启动后，控制器即可自行向控制器发送检测信号；或工作人员需要定期对无人机进行清洁时，工作人员能够控制与无人机适配的远程控制器，远程控制器能够向无人机的控制器发送控制信号后，控制器即可向感应器发送检测信号。

S20、所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号。

S21、所述控制器接收并解析所述第一脏污信号。

感应器在接收到检测需要时，即可拍摄雷达表面的脏污情况，并将拍摄到的图像信息发送给控制器；而控制器在接收到感应器发送的图像后，即可对雷达表面的图像进行图像分析，以确定图像表面是否存在脏污。

S31、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号。

S32、所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。

控制器在分析雷达表面的图像后，分析得到雷达表面存在脏污时，控制器即可向清洁喷嘴发送清洁信号，清洁喷嘴能够向雷达的表面喷射清洁液，实现了雷达表面清洁的效果，本实施例中，工作人员能够自由更换无人机内的清洁液。

本实施例中，通过无人机上控制器与感应器的设置，实现雷达表面的脏污检测，继而实现了雷达表面脏污的实现，在雷达表面存在脏污时，无人机能够自动清洁，方便了无人机的使用。

根据本发明提供的另一种实施例，如图2所示，一种无人机雷达清洁方法，包括：

S10、控制器向感应器发送检测信号。

S20、所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号。

S21、所述控制器接收并解析所述第一脏污信号。

S31、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号。

S32、所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。

S41、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污参数。

控制器能够将雷达表面上脏污的浓度或脏污的密度作为脏污参数，控制器通过分析雷达表面的脏污参数，来分析到雷达表面的脏污程度，来确定需要清洁的程度。

S421、所述控制器判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数。

控制器通过判断检测到的脏污参数与预设脏污参数之间的大小，来分析当前的脏污程度是否对无人机的使用造成影响。

S422、当所述脏污参数大于预设脏污参数时，所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号。

S61、所述雨刮器启动，以对所述雷达表面进行清洁。

当脏污参数大于预设脏污参数时，表明雷达表面的脏污过强，且已经存在对无人机的使用造成影响的可能，因此，控制器向雨刮器发送雨刮信号；雨刮器在接收到雨刮信号时，则开始运动，对雷达的表面进行清洁。

同时由于在雷达表面存在脏污时，清洁喷嘴也会向雷达表面喷射清洁液，因此，雷达表面能够受到清洁液与雨刮器的双重清洁。

本实施例中，通过雨刮器的设置，在雷达表面脏污程度较大时，控制器能够控制器雨刮器启动，继而在喷射有清洁液的雷达表面实现雨刮动作，进一步了无人机的自清洁效果，方便了无人机的使用。

优选地，步骤S422之后还包括：

S441、所述控制器依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；所述预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应。

S442、所述控制器向所述雨刮器发送清洁次数信号。

本实施例中，当控制器对雷达表面的图像进行识别后，控制器能够分析到雷达表面的脏污状态，工作人员能够在控制器内设置预设清洁表，预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应，脏污参数越大，对应的清洁次数也越大。

本实施例中，通过预设清洁表的设置，实现了雨刮器的定时清洁，增加了雷达表面清洁的效率。

根据本发明提供的又一种实施例，如图3所示，一种无人机雷达清洁方法，包括：

S10、控制器向感应器发送检测信号。

S20、所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号。

S21、所述控制器接收并解析所述第一脏污信号。

S31、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号。

S32、所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。

S41、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污参数。

S421、所述控制器判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数。

S422、当所述脏污参数大于预设脏污参数时，所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号。

S43、所述控制器分析所述脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数。

S61、所述雨刮器启动，以对所述雷达表面进行清洁。

S62、所述控制器将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，跳转执行步骤S20。

S71、当所述脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，所述控制器向报警器发送报警信号。

S72、所述报警器在接收到所述报警信号时报警。

在清洁完成之后，控制器能够将本次清洁之前的脏污参数作为历史记录，以便之后确认环节进行再确认。

在步骤S62执行完成之后，再跳转执行步骤S20，实现了雷达表面清洁动作的再确认。

当所述脏污参数小于或等于预设脏污参数时，表明之前一次的清洁动作已经有效，已经将雷达表面的大部分脏污清除，雷达表面当前的脏污对无人机的使用影响较小

当所述脏污参数仍然大于预设脏污参数时，无人机当前也难以得知之前一次的清洁动作是否有效，且无论是否有效，无人机继续进行清洁动作，增加无人机的清洁效果。

通过再次获取到的脏污参数与历史脏污参数比较即可，来判断雷达表面的脏污状态是否有所改变，若脏污状态没有变化时，表明雷达表面存在难以清除的脏污，需要人工清除，控制器向报警器发送报警信号，以提示工作人员当前的异常状态。

本实施例中，通过历史脏污参数的设定，便于无人机在二次清洁过程中，对一次清洁效果的再确认，以及雷达表面脏污性质的判断，且雷达表面的脏污属于不可自清除的脏污时，无人机也能够报警以通知工作人员及时处理。

根据本发明提供的再一种实施例，如图3和图4所示，一种无人机雷达清洁方法，包括：

S10、控制器向感应器发送检测信号。

S20、所述感应器检测雷达表面的脏污情况，并向所述控制器发送第一脏污信号。

S21、所述控制器接收并解析所述第一脏污信号。

S31、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器向所述清洁喷嘴发送清洁信号。

S32、所述清洁喷嘴接收到所述清洁信号时，所述清洁喷嘴向所述雷达表面喷射清洁液。

S41、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污参数。

S421、所述控制器判断所述脏污参数是否大于预设脏污参数。

S422、当所述脏污参数大于预设脏污参数时，所述控制器向所述雨刮器发送雨刮信号。

S43、所述控制器将分析所述脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数。

S441、所述控制器依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；所述预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应。

S442、所述控制器向所述雨刮器发送清洁次数信号。

S51、当所述控制器解析到所述雷达表面存在脏污时，所述控制器分析得到所述雷达表面的脏污分布状态。

S52、所述控制器依据所述雷达表面的脏污分布状态，分析得到所述雨刮器的最小摆动幅度，并形成幅度信号。

S53、所述控制器向所述雨刮器发送幅度信号。

S61、所述雨刮器启动，以对所述雷达表面进行清洁。

S62、所述控制器将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，跳转执行步骤S20。

S71、当所述脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，所述控制器向报警器发送报警信号。

S72、所述报警器在接收到所述报警信号时报警。

本实施例中，当控制器向雨刮器发送雨刮信号之后，控制器能够分析得到雷达表面的脏污分布状态，同时工作人员需要预先设置在雨刮器在雷达表面的运动路径，继而控制器能够计算出当前脏污状态下，雨刮器需要的摆动幅度，继而将该摆动幅度发送给雨刮器。

本实施例中，控制器通过识别雷达表面脏污的图像，来获取脏污的分布状态，控制器即可对雷达表面仅有脏污的地方进行清洁，增加了无人机的自清洁效率。

根据本发明提供的一种实施例，如图5和图6所示，一种无人机，包括机架1，所述机架1上设有控制器(图中未示出)、雷达2、感应器(图中未示出)和清洁喷嘴4。

感应器能够检测雷达2表面的脏污情况，以及用于向控制器发送第一脏污信号。

控制器用于向感应器发送检测信号，接收并解析所述第一脏污信号。

当控制器解析到所述雷达2表面存在脏污时，控制器还用于向所述清洁喷嘴4发送清洁信号。

清洁喷嘴4用于在接收到清洁信号时，向雷达2表面喷射清洁液。

控制器主要指设置在无人机上的中央控制器或微型计算机，感应器为设置在无人机上的感应器，能够用于检测雷达2表面的脏污情况；具体地，本实施例中，感应器为图像传感器。

当无人机启动后，控制器即可自行向控制器发送检测信号；或工作人员需要定期对无人机进行清洁时，工作人员能够控制与无人机适配的远程控制器，远程控制器能够向无人机的控制器发送控制信号后，控制器即可向感应器发送检测信号。

感应器在接收到检测需要时，即可拍摄雷达2表面的脏污情况，并将拍摄到的图像信息发送给控制器；而控制器在接收到感应器发送的图像后，即可对雷达2表面的图像进行图像分析，以确定图像表面是否存在脏污。

控制器在分析雷达2表面的图像后，分析得到雷达2表面存在脏污时，控制器即可向清洁喷嘴4发送清洁信号，清洁喷嘴4能够向雷达2的表面喷射清洁液，实现了雷达2表面清洁的效果，本实施例中，工作人员能够自由更换无人机内的清洁液。

本实施例中，通过无人机上控制器与感应器的设置，实现雷达2表面的脏污检测，继而实现了雷达2表面脏污的实现，在雷达2表面存在脏污时，无人机能够自动清洁，方便了无人机的使用。

根据本发明提供的另一种实施例，如图5和图6所示，一种无人机，本实施例与第一种实施例的区别在于雨刮器3的设置。

在第一种结构实施例的基础上，本实施例中，机架1上还设有用于对所述雷达2表面清洁的雨刮器3。

控制器还用于分析得到雷达2表面的脏污参数，以及判断脏污参数是否大于预设脏污参数。

控制器用于在脏污参数大于预设脏污参数时，向雨刮器3发送雨刮信号。

雨刮器3用于在接收到雨刮信号时启动，对雷达2表面进行清洁。

控制器能够将雷达2表面上脏污的浓度或脏污的密度作为脏污参数，控制器通过分析雷达2表面的脏污参数，来分析到雷达2表面的脏污程度，来确定需要清洁的程度。

控制器通过判断检测到的脏污参数与预设脏污参数之间的大小，来分析当前的脏污程度是否对无人机的使用造成影响。

当脏污参数大于预设脏污参数时，表明雷达2表面的脏污过强，且已经存在对无人机的使用造成影响的可能，因此，控制器向雨刮器3发送雨刮信号；雨刮器3在接收到雨刮信号时，则开始运动，对雷达2的表面进行清洁。

同时由于在雷达2表面存在脏污时，清洁喷嘴4也会向雷达2表面喷射清洁液，因此，雷达2表面能够受到清洁液与雨刮器3的双重清洁。

本实施例中，通过雨刮器3的设置，在雷达2表面脏污程度较大时，控制器能够控制器雨刮器3启动，继而在喷射有清洁液的雷达2表面实现雨刮动作，进一步了无人机的自清洁效果，方便了无人机的使用。

优选地，控制器用于依据所述脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应。

控制器用于向雨刮器3发送清洁次数信号。

本实施例中，当控制器对雷达2表面的图像进行识别后，控制器能够分析到雷达2表面的脏污状态，工作人员能够在控制器内设置预设清洁表，预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应，脏污参数越大，对应的清洁次数也越大。

本实施例中，通过预设清洁表的设置，实现了雨刮器3的定时清洁，增加了雷达2表面清洁的效率。

根据本发明提供的又一种实施例，如图5和图6所示，一种无人机，本实施例与第二种结构实施例的区别在于报警器的设置。

在第二种结构实施例的基础上，本实施例中，机架1上还设有报警器(图中未示出)。

控制器用于将所述脏污参数作为历史脏污参数存储，以及将分析脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数。

当脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，控制器用于向报警器发送报警信号。

报警器在接收到所述报警信号时报警。

在清洁完成之后，控制器能够将本次清洁之前的脏污参数作为历史记录，以便之后确认环节进行再确认。

当脏污参数小于或等于预设脏污参数时，表明之前一次的清洁动作已经有效，已经将雷达2表面的大部分脏污清除，雷达2表面当前的脏污对无人机的使用影响较小

当脏污参数仍然大于预设脏污参数时，无人机当前也难以得知之前一次的清洁动作是否有效，且无论是否有效，无人机继续进行清洁动作，增加无人机的清洁效果。

通过再次获取到的脏污参数与历史脏污参数比较即可，来判断雷达2表面的脏污状态是否有所改变，若脏污状态没有变化时，表明雷达2表面存在难以清除的脏污，需要人工清除，控制器向报警器发送报警信号，以提示工作人员当前的异常状态。

本实施例中，通过历史脏污参数的设定，便于无人机在二次清洁过程中，对一次清洁效果的再确认，以及雷达2表面脏污性质的判断，且雷达2表面的脏污属于不可自清除的脏污时，无人机也能够报警以通知工作人员及时处理。

根据本发明提供的再一种实施例，如图5和图6所示，一种无人机，机架1上设有控制器、雷达2、感应器、雨刮器3、报警器和清洁喷嘴4。

感应器检测雷达2表面的脏污情况，以及用于向控制器发送第一脏污信号。

控制器用于向感应器发送检测信号，接收并解析第一脏污信号。

当控制器解析到所述雷达2表面存在脏污时，控制器还用于向清洁喷嘴4发送清洁信号。

清洁喷嘴4用于在接收到所述清洁信号时，向雷达2表面喷射清洁液。

控制器还用于分析得到所述雷达2表面的脏污参数，以及判断脏污参数是否大于预设脏污参数。

控制器用于将脏污参数作为历史脏污参数存储，以及将分析脏污参数与历史脏污参数的差值，是否小于预设差异参数。

控制器用于在所述脏污参数大于预设脏污参数时，向雨刮器3发送雨刮信号。

控制器用于依据脏污参数，及预设清洁表，分析得到对应的清洁次数，并形成清洁次数信号；预设清洁表中脏污参数与清洁次数相对应。

控制器用于向雨刮器3发送清洁次数信号。

控制器分析得到雷达2表面的脏污分布状态，并依据雷达2表面的脏污分布状态，分析得到雨刮器3的最小摆动幅度，并形成幅度信号，并向雨刮器3发送所述幅度信号。

雨刮器3用于在接收到雨刮信号时启动，对雷达2表面进行清洁。

当脏污参数与历史脏污参数的差值小于预设差异参数时，控制器用于向报警器发送报警信号。

报警器在接收到报警信号时报警。

本实施例中，当控制器向雨刮器3发送雨刮信号之后，控制器能够分析得到雷达2表面的脏污分布状态，同时工作人员需要预先设置在雨刮器3在雷达2表面的运动路径，继而控制器能够计算出当前脏污状态下，雨刮器3需要的摆动幅度，继而将该摆动幅度发送给雨刮器3。

本实施例中，控制器通过识别雷达2表面脏污的图像，来获取脏污的分布状态，控制器即可对雷达2表面仅有脏污的地方进行清洁，增加了无人机的自清洁效率。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。