“三三三叠衣”的方法、设备和系统

技术领域

本公开的实施例涉及智能家居领域，特别涉及一种“三三三叠衣”的方法、设备和系统。

背景技术

如今，人们对居家环境和质量的要求逐年提高，人们生活不再停留于满足简单的温饱问题，而是开始对生活的品质有所追求，尤其对“整理”有了更高的要求和期待。然而遗憾的是，绝大多数人对于整理并不具备基本的了解。

就拿衣物整理来讲，目前可以看到学到的叠衣法很多，有的是解决衣物叠好容易散落的问题，有的是解决快速的问题(比如叠T恤的方法)，有的是解决衣物站住的问题(近藤式叠衣法)，但所有这些都没有解决一个问题：统一大小的问题。

发明内容

本公开至少一个实施例提供了一种“三三三叠衣”的方法、设备和系统，该“三三三叠衣”的方法、设备和系统至少解决了衣物叠成统一的大小的问题，较好的取得了快速将衣物叠成统一的大小，不仅美观整齐，最重要的是可以充分利用收纳装置的空间，真正的实现了“想叠多大叠多大”、“大大节省空间”、“整齐美观”的技术效果。

根据本公开的一方面，至少一个实施例提供了一种收纳整理衣服的方法，所述方法包括：采集第一图像，其中，所述第一图像中包括第一对象；识别所述第一对象；利用“三三三叠衣规则”操控机械手对所述第一对象执行收纳整理操作。

根据本公开的另一方面，至少一个实施例还提供了一种收纳整理衣服的设备，包括：处理器；以及存储器，配置为存储计算机程序指令，所述计算机程序指令适于由所述处理器加载并执行上述的收纳整理衣服的方法。

根据本公开的另一方面，至少一个实施例还提供了一种计算机可读的非易失性存储介质，存储计算机程序指令，当所述计算机执行所述程序指令时，执行上述收纳整理衣服的方法。

根据本公开的另一方面，至少一个实施例还提供了一种收纳整理衣服的系统，包括：上述收纳整理衣服的设备；机械手；图像采集设备。

通过本公开上述实施例，采集第一图像，其中，所述第一图像中包括第一对象；识别所述第一对象；利用“三三三叠衣规则”操控机械手对所述第一对象执行收纳整理操作，较好的取得了快速将衣物叠成统一的大小，不仅美观整齐，最重要的是可以充分利用收纳装置的空间，真正的实现了“想叠多大叠多大”、“大大节省空间”、“整齐美观”的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1是根据本公开实施例的一种收纳整理衣服的方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的一种收纳整理衣服的设备示意图；

图3是根据本公开实施例的一种DenseNet模型示意图；

图4是根据本公开实施例的一种PID控制器示意图；

图5是根据本公开实施例的一种叠成衣物的效果示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本公开的至少一个实施例提供了一种收纳整理衣服的系统，该系统可以包括：收纳整理衣服的设备(下文将详细阐述)；机械手；图像采集设备。上述图像采集设备可为相机或摄像头。

本公开的至少一个实施例提供了一种收纳整理衣服的设备，如图2所示，包括：处理器201；以及存储器202，配置为存储计算机程序指令，所述计算机程序指令适于由所述处理器加载并执行本发明所研发的收纳整理衣服的方法(后续将进行详细介绍)。可选的，本公开的至少一个实施例提供了一种计算机可读的非易失性存储介质，存储计算机程序指令，当所述计算机执行所述程序指令时，执行本发明所研发的收纳整理衣服的方法(后续将进行详细介绍)。

该处理器201可以为各种适用的处理器，例如实现为中央处理器、微处理器、嵌入处理器等形式，可以采用X86、ARM等架构。存储器202可以为各种适用的存储装置，例如非易失性存储装置，包括但不限于磁存储装置、半导体存储装置、光存储装置等，并且可以布置为单个存储装置、存储装置阵列或分布式存储装置，本公开的实施例对这些不作限制。

本领域普通技术人员可以理解，上述收纳整理衣服的设备的结构仅为示意，其并不对收纳整理衣服的设备的结构造成限定。例如，收纳整理衣服的设备还可包括比图2中所示更多或者更少的组件(如传输装置)。上述的传输装置用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在上述运行环境下，本公开的至少一个实施例提供了如图1所示的收纳整理衣服方法的流程图，可以应用于收纳整理衣服的设备，由处理器201加载并执行，以至少解决衣物叠成统一的大小的问题。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。如图1所示，该可以包括如下步骤：

步骤S101，采集第一图像，其中，所述第一图像中包括第一对象；

步骤S102，识别所述第一对象；

步骤S103，利用“三三三叠衣规则”操控机械手对所述第一对象执行收纳整理操作。

在步骤S101中，采集第一图像，其中，所述第一图像中包括第一对象。在一个可选的实施例中，该采集第一图像可以包括：预先采集第二图像；识别第二图像中是否存在第一对象；如果识别出第二图像中存在第一对象，则通过机械手拉起摆平第一对象，并通过摄像头采集所述第一对象的第一图像。

其中，预先采集第二图像可以为：图像采集装置预先采集第二图像。该图像采集装置可以为相机或摄像头，当为相机时，为相机设定采集频率，当为摄像头时，对由该摄像头获取的视频进行帧处理以获取图像。

其中，识别第二图像中是否存在第一对象可以为：获取到至少两帧图像，将预先采集的至少两帧图像进行裁剪、去噪与图像二值化处理后，识别图像是否存在符合衣服特征的第一对象，以更加准确的确定出第二图像中是否存在第一对象。

其中，通过摄像头采集所述第一对象的第一图像可以为：跟踪第二图像中的第一对象；在机械手拉起摆平所述第一对象后，采集第一对象所在图像区域的图像。

在步骤S102中，识别所述第一对象。在一个可选的实施例中，该识别所述第一对象可以包括：利用DenseNet模型识别所述第一对象，其中，所述DenseNet模型使用3个denseblock，并且每个denseblock中层数相同。

DenseNet整个模型结构采用了模块化设计(如图3所示)，其典型网络模块结构包含稠密块(DenseBlock)和过渡层(transitionlayers)。在DenseBlock中，各个层的特征图大小一致，可以在channel维度上连接。DenseBlock中的非线性组合函数图片采用的BN+ReLU+3x3Conv的结构。

本发明使用3个denseblocks,并且每个denseblock中层数相同，在第一个denseblock之前的第一层卷积网络输出16个channel(或者两倍的增长率，使用DenseNet-BC网络)，核的大小为33，使用11卷积后接22的平均池化作为连接两个block的transition层。

在步骤S103中，利用“三三三叠衣规则”操控机械手对所述第一对象执行收纳整理操作。该利用“三三三叠衣规则”操控机械手对所述第一对象执行收纳整理操作可以包括：利用“三三三叠衣规则”，得到所述衣物的折叠位置；基于所述折叠位置操控所述机械手折叠衣物；将所述折叠好的衣物，竖立摆放收叠在收纳装置中。

其中，利用“三三三叠衣规则”，得到所述衣物的折叠位置。这里，“三三三叠衣规则”用于基于所述收纳装置的体积确定所述衣物的折叠位置，可以包括：利用3*A确定所述衣物长边的折叠位置，其中，所述A是基于收纳装置的第一边减预定数值确定的所述衣物折叠后的长边尺寸；利用B确定所述衣物宽边的折叠位置，其中，所述B是基于收纳装置的第二边减预定数值确定的所述衣物折叠后的宽边尺寸。

也可理解为，该“三三三叠衣规则”为：利用收纳装置的深度或高度减预定数值确定衣物需要折叠的尺寸大小，如A*B；利用3*A确定衣物长边折叠位置；利用B确定衣物宽边折叠位置。从用户视角来看，该三三三叠衣法为：收纳装置的深度或高度减预定数值确定了衣物收叠最终大小A*B之后，然后开始叠衣即：将衣物长边折到3*A的长度、衣物宽边折到B的长度，然后将衣物长边三折。这种统一化收纳方法，也是一种生活管理中的管理方法，通过在收纳衣物过程中根据实际空间的大小，合理规划，并将衣物统一收叠成计算好的大小，从而实现好拿好取、节省空间和整齐美观的衣物收纳管理效果。

其中，基于所述折叠位置操控机械手折叠衣物。在一个可选的实施例中，该操控模型(如图4所示)类似于PID控制器，输入为折叠位置，反馈为实际折叠位置。一个PID控制器连续计算一个误差值e(t)，作为所需设定值(SP)和测量的过程变量(PV)之间的差值，并根据比例，积分和微分项(表示为P，I和D)分别给他们的名字控制器。实际上，它会自动对控制功能应用准确和响应的校正。

其中，将所述折叠好的衣物，竖立摆放收叠在收纳装置中，如图5所示。

通过上述方式，利用已训练的叠衣模型操控机械手对衣物执行收叠整理操作，可以快速将衣物叠成统一的大小，不仅美观整齐，最重要的是可以充分利用收纳装置的空间，真正的实现了“想叠多大叠多大”、“大大节省空间”、“整齐美观”的有益效果。

需要说明的是，对于上述的系统、设备、方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作或模块组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序或模块连接的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行，某些模块可以采用其他连接方式。

本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于一种实施例，上述实施例序号仅仅为了描述，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。

在本公开的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括易失性存储介质或非易失性存储介质，例如U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本公开的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本公开的保护范围。