无水箱马桶抓手、马桶抓持设备及马桶生产线

技术领域

本发明涉及马桶生产领域，具体而言，涉及一种无水箱马桶抓手、马桶抓持设备及马桶生产线。

背景技术

无水箱马桶是一种不设水箱，采用城市自来水直接冲洗的新型节水型马桶。无水箱马桶在生产过程中需要进行不断地搬运作业。在现有技术中，机械手直接吊装无水箱马桶，无水箱马桶安装在机械手上的过程复杂，耗费时间过多，工作效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无水箱马桶抓手、马桶抓持设备及马桶生产线，其能够有效地改善前述的技术问题。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种无水箱马桶抓手，用于抓取无水箱马桶，所述无水箱马桶内设置有分隔部，所述分隔部将所述无水箱马桶的内腔分隔为第一腔和第二腔，所述分隔部上设置有排污口，所述第一腔和所述第二腔通过所述排污口连通，所述无水箱抓手包括机体和钩杆，所述钩杆的一端与所述机体连接，所述钩杆的另一端弯折形成钩挂部，所述钩挂部用于沿预设方向从所述第一腔通过所述排污口伸入所述第二腔内，且所述钩挂部用于钩挂所述分隔部，以被所述分隔部在沿与所述预设方向相反的方向止位。

在可选的实施方式中，所述无水箱马桶抓手还包括压板，所述压板可滑动地连接于所述机体，所述压板用于抵压所述无水箱马桶的顶壁。

在可选的实施方式中，所述无水箱马桶抓手还包括第一气缸，所述第一气缸安装在所述机体上，所述第一气缸的活塞杆与所述压板连接，所述第一气缸用于带动所述压板相对于所述机体运动。

在可选的实施方式中，所述无水箱马桶抓手还包括第一连接座，所述第一连接座安装在所述机体的顶部，所述第一连接座用于可拆卸地连接于所述机械手。

第二方面，本发明实施例提供一种马桶抓持设备，包括机械手和前述实施方式任一项所述的无水箱马桶抓手，所述机体用于安装在所述机械手上。

在可选的实施方式中，所述马桶抓持设备还包括连体马桶抓手，所述连体马桶抓手包括架体和卡持件，所述架体用于安装在所述机械手上，所述卡持件可活动地连接于所述架体，所述卡持件用于夹持连体马桶。

在可选的实施方式中，所述架体与所述机体可切换地安装在所述机械手上。

在可选的实施方式中，所述马桶抓持设备还包括快拆连接件，所述快拆连接件安装在所述机械手上；

所述快拆连接件与所述架体可拆卸连接，或者，所述快拆连接件与所述机体可拆卸连接。

在可选的实施方式中，所述马桶抓持设备还包括视觉识别件，所述视觉识别件安装在所述机械手上，所述视觉识别件用于输出表征马桶类型的电信号。

第三方面，本发明实施例提供一种马桶生产线，包括前述实施方式任一项所述的马桶抓持设备。

本发明实施例的有益效果包括，例如：

本发明实施例提供了一种无水箱马桶抓手，该无水箱马桶抓手可以安装在机械手上，并且该无水箱马桶抓手可以更加方便地钩挂无水箱马桶，节省了无水箱马桶连接在机械手上的时间，提高了工作效率。具体地，该无水箱马桶内设置有分隔部，分隔部将无水箱马桶的内腔分隔为第一腔和第二腔，分隔部上设置有排污口，第一腔和第二腔通过排污口连通。该无水箱马桶抓手包括机体和钩杆，机体可以安装在机械手上，钩杆的一端与机体连接，钩杆的另一端弯折形成钩挂部。在钩挂无水箱马桶的过程中，机械手运动，带动钩挂部移动，钩挂部沿预设方向从第一腔通过排污口伸入第二腔内，然后机械手先沿排污口的径向移动，再沿与预设方向相反的方向移动，可以使得钩挂部钩挂在分隔部上，分隔部对钩挂部在沿与预设方向相反的方向进行止位。这样，机械手再次运动后，在钩挂部的作用下，无水箱马桶可以跟随机械手运动，机械手可以将无水箱马桶搬运至目标位置。可以理解的是，该无水箱马桶通过钩挂部可以快速地钩挂住无水箱马桶，节省了无水箱马桶连接在机械手上的时间，提高了工作效率。

本发明实施例还提供了一种马桶抓持设备，该马桶抓持设备包括前述的无水箱马桶抓手，并且具备该无水箱马桶抓手的全部功能。该马桶抓持设备同样可以节省无水箱马桶连接在机械手上的时间，提高工作效率。

本发明实施例还提供了一种马桶生产线，该马桶生产线包括前述的马桶抓持设备，并且具备该马桶抓持设备的全部功能。该马桶生产线同样可以节省无水箱马桶连接在机械手上的时间，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的无水箱马桶抓手和快拆连接件的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的机械手的其中部分与连体马桶抓手在第一视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的机械手的其中部分与连体马桶抓手在第二视角下的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的控制器的控制流程图。

图标：1-无水箱马桶抓手；11-机体；12-钩杆；121-钩挂部；13-第一连接座；14-压板；15-第一气缸；2-连体马桶抓手；21-架体；211-限位壁；22-卡持件；221-卡持杆；222-传动杆；23-第二连接座；24-支撑件；241-第二气缸；242-支撑杆；25-夹持空间；26-第三气缸；3-机械手；4-快拆连接件；5-视觉识别件；6-控制器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参照图1-图3，本实施例提供了一种马桶抓持设备，该马桶抓持设备包括机械手3和无水箱马桶抓手1，该无水箱马桶抓手1包括机体11和钩杆12，机体11可以安装在机械手3上，钩杆12安装在机体11上，钩杆12可以对无水箱马桶进行钩挂。这样，在机械手3运动的过程中，无水箱马桶抓手1和无水箱马桶可以跟随机械手3运动，机械手3可以对无水箱马桶进行搬运。

另外，请参照图1-图3，在本实施例中，该马桶抓持设备还包括连体马桶抓手2，连体马桶抓手2包括架体21和卡持件22，架体21也可以安装在机械手3上，卡持件22可活动地连接于架体21上，卡持件22可以对连体马桶进行夹持。这样，在机械手3运动的过程中，连体马桶抓手2和连体马桶可以跟随机械手3运动，机械手3可以对连体马桶进行搬运。

需要说明的是，无水箱马桶是一种不设水箱，采用城市自来水直接冲洗的新型节水型马桶。而连体马桶包括有桶本体和水箱，水箱安装在桶本体上，前述的卡持件22可以直接夹持水箱。由于无水箱马桶和连体马桶本身的结构不同，因此，在本实施例中，使用无水箱马桶抓手1和连体马桶抓手2分别抓持无水箱马桶和连体马桶，这样可以针对不同的马桶类型选取对应的抓手，保证不同类型的马桶在搬运过程中，可以更加稳定，提高工作效率。

在本实施例中，架体21与机体11可切换地安装在机械手3上。也就是说，如果需要搬运无水箱马桶，可以将无水箱马桶抓手1中的机体11安装在机械手3上。如果需要搬运连体马桶，可以将连体马桶抓手2中的架体21安装在机械手3上。

具体地，请参照图1-图3，在本实施例中，该无水箱马桶抓手1还包括第一连接座13，第一连接座13安装在机体11上，第一连接座13可以通过可拆卸结构与机械手3连接。该连体马桶抓手2还包括第二连接座23，第二连接座23安装在架体21上，第二连接座23可以通过可拆卸结构与机械手3连接。

可以理解的是，需要搬运无水箱马桶时，可以将第一连接座13与机械手3连接，使用无水箱马桶抓手1抓持无水箱马桶。需要搬运连体马桶时，可以将第一连接座13从机械手3上拆下，然后将第二连接座23安装在机械手3，使用连体马桶抓手2抓持连体马桶。

另外，请参照图1-图3，在本实施例中，该马桶抓持设备还包括快拆连接件4，快拆连接件4安装在机械手3上，快拆连接件4可以与第一连接座13连接，快拆连接件4也可以与第二连接座23连接。

可以理解的是，快拆连接件4可以提高第一连接座13和第二连接座23的安装和拆卸效率，可以提高整体工作效率。

一般地，快拆连接件4与第一连接座13之间的配合结构可以是凸起与凹槽之间的配合结构，也可以是卡扣配合结构等。类似地，快拆连接件4与第二连接座23之间的配合结构可以是凸起与凹槽之间的配合结构，也可以是卡扣配合结构等。

请参照图2-图4，在本实施例中，该马桶抓持设备还包括视觉识别件5，视觉识别件5安装在机械手3上，视觉识别件5可以识别马桶的类型，并输出表征马桶类型的电信号。

具体地，在本实施例中，该马桶抓持设备还包括控制器6，控制器6同时与该控制器6和机械手3电连接，控制器6用于根据视觉识别件5发送的电信号控制机械手3。

在实际搬运过程中，如果视觉识别件5识别到无水箱马桶，控制器6接收到该视觉识别件5发出的信号后，控制器6将控制机械手3运动至安装工位，然后将第一连接座13安装在机械手3上，再控制机械手3靠近无水箱马桶，此时无水箱马桶抓手1可以抓持在无水箱马桶上，然后再对无水箱马桶进行搬运。

当然了，如果后续视觉识别件5再识别到输送过来的马桶为连体马桶，控制器6接收到该视觉识别件5发出的电信号后，控制器6将控制机械手3运动至安装工位，然后将第二连接座23安装在机械手3上，再控制机械手3靠近连体马桶，此时连体马桶抓手2可以抓持在连体马桶上，然后再对连体马桶进行搬运。

需要说明的是，第一连接座13安装在机械手3的方式可以是控制器6控制安装机构安装第一连接座13，也可以是工作人员手工安装第一连接座13。类似地，第二连接座23安装在机械手3的方式可以是控制器6控制安装机构安装第二连接座23，也可以是工作人员手工安装第二连接座23。

下面对无水箱马桶抓手1的具体结构进行详细介绍。

在本实施例中，无水箱马桶内设置有分隔部，分隔部将无水箱马桶的内腔分隔为第一腔和第二腔，分隔部上设置有排污口，第一腔和第二腔通过排污口连通。

结合图1，该无水箱马桶抓手1包括机体11和钩杆12，机体11可以安装在机械手3上，钩杆12的一端与机体11连接，钩杆12的另一端弯折形成钩挂部121。在钩挂无水箱马桶的过程中，机械手3运动，带动钩挂部121移动，钩挂部121沿预设方向从第一腔通过排污口伸入第二腔内，然后机械手3先沿排污口的径向移动，再沿与预设方向相反的方向移动，可以使得钩挂部121钩挂在分隔部上，分隔部对钩挂部121在沿与预设方向相反的方向上进行止位。这样，机械手3再次运动后，在钩挂部121的作用下，无水箱马桶可以跟随机械手3运动，机械手3可以将无水箱马桶搬运至目标位置。

可以理解的是，该无水箱马桶通过钩挂部121可以快速地钩挂住无水箱马桶，节省了无水箱马桶连接在机械手3上的时间，提高了工作效率。

需要说明的是，以图1为例，预设方向可以理解为图1中箭头A所指示的方向。与预设方向相反的方向可以理解为图1中箭头B所指示的方向。

请参照图1，在本实施例中，无水箱马桶抓手1还包括压板14，压板14可滑动地连接于机体11。

在实际使用中，钩挂部121勾住分隔部后，压板14可以沿预设方向移动，然后抵压在无水箱马桶的顶壁上。这样，在钩挂部121和压板14的共同作用下，可以提高无水箱马桶在搬运过程中的稳定性。

在本实施例中，无水箱马桶抓手1还包括第一气缸15，第一气缸15安装在机体11上，第一气缸15的活塞杆与压板14连接，第一气缸15可以带动压板14相对于机体11运动。可以理解的是，第一气缸15可以带动压板14抵压在无水箱马桶的顶壁上，也可以带动压板14松开无水箱马桶。

需要说明的是，在其它实施例中，第一气缸15也可以替换为油缸、电缸等。

需要说明的是，在无水箱马桶被搬运至目标位置后，需要将无水箱马桶卸载下来时，可以先启动第一气缸15，第一气缸15带动压板14远离无水箱马桶，然后可以控制机械手3沿预设方向移动一段距离，使得钩挂部121脱离分隔部，然后再控制机械手3沿排污口的径向移动部分距离，再沿与预设方向相反的方向移动一段距离，此时，钩挂部121可以通过排污口移出无水箱马桶，无水箱马桶也就被卸载了下来。

下面对连体马桶抓手2的具体结构进行详细介绍。

在本实施例中，连体马桶包括桶本体和水箱，水箱安装在桶本体上，水箱远离桶本体的一侧凹陷设置有卡槽。

请参照图2和图3，在本实施例中，连体马桶抓手2包括架体21、支撑件24以及卡持件22，支撑件24与架体21连接，卡持件22可活动地连接于架体21上。

在实际生产中，可以先将架体21安装在机械手3上，然后将支撑件24卡入水箱上的卡槽内，支撑件24卡入卡槽后，抵持于卡槽的顶壁，这样，支撑件24可以对水箱和桶本体起到支撑作用。另外，支撑件24卡入卡槽后，可以控制卡持件22相对于架体21活动，使得卡持件22卡持住水箱，从而使得水箱与架体21之间保持相对不动的状态，这样，卡持件22可以对水箱起到夹紧作用。

在本实施例中，机械手3通过该连体马桶抓手2可以更好地抓紧连体马桶，有效地改善连体马桶在搬运过程中容易出现晃动和不稳定的问题。

请参照图2和图3，在本实施例中，支撑件24包括第二气缸241和支撑杆242，第二气缸241与架体21连接，支撑杆242与第二气缸241的活塞杆连接，第二气缸241可以带动支撑杆242卡入或移出卡槽。

请参照图2和图3，在本实施例中，架体21具备限位壁211，卡持件22与限位壁211之间形成用于容置水箱的夹持空间25。卡持件22在相对于架体21活动的过程中，可以调整夹持空间25的大小。

具体地，请参照图2和图3，在本实施例中，卡持件22包括卡持杆221和传动杆222，该连体马桶抓手2还包括第三气缸26，传动杆222的一端与第三气缸26的活塞杆连接，传动杆222的另一端与卡持杆221连接，传动杆222与卡持杆221的连接处可转动地连接于架体21，第三气缸26可以带动传动杆222沿竖直方向移动。

结合图3，在图3中，当第三气缸26带动传动杆222向上移动时，卡持杆221远离传动杆222的一端朝靠近限位壁211的方向运动，夹持空间25减小，卡持杆221可以夹紧水箱。当第三气缸26带动传动杆222向下移动时，卡持杆221远离传动杆222的一端朝远离限位壁211的方向运动，夹持空间25增大，卡持杆221可以松开水箱。

需要说明的是，在其它实施例中，第二气缸241和第三气缸26可以替换为油缸、电缸等。

需要说明的是，在连体马桶被搬运至目标位置后，需要将连体马桶卸载下来时，可以先启动第三气缸26，第三气缸26带动传动杆222向下移动，卡持杆221松开水箱，然后再启动第二气缸241，第二气缸241带动支撑杆242回收，支撑杆242移出卡槽，连体马桶被卸载下来。

本实施例还提供了一种马桶生产线，该马桶生产线包括前述的马桶抓持设备，并且具备该马桶抓持设备的全部功能。可以理解的是，该马桶生产线还可以包括窑车、输送辊等，窑车和输送辊可以将马桶输送至不同的工位。

以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。