液压马达加热凝胶和内圈组装工艺

技术领域

本发明涉及到马达组装生产线装配技术流程，尤其涉及到一种液压马达加热凝胶和内圈组装工艺。

背景技术

液压马达是一种低速大扭矩马达，具有体积小、单位功率密度大、效率高、转速范围宽等优点，因而得到了广泛应用，特别是小型的液压马达更是应用于各个方面，但是在马达的组装过程中，需要进行刷胶、凝胶和内圈压入的生产流程，但是这些流程的操作都决定了马达的整体品质，特别是内圈的过盈压入和刷胶密封同时还有对振幅的检测，这些工序都需要大量的人工检测，但是人工检测和工具辅助检测均需要工序的转移和调整，无法及时的掌控生产线的品质管控，现有的生产线不能自动转线和进形全方面的检测，造成品质不确定因素较多，现提供一种生产设备，实现自动化的操作和检测，满足生产需求，同时确保品质，减少人工需求，降低生产成本，提升劳动效率。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明提供一种液压马达加热凝胶和内圈组装工艺,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：一种液压马达加热凝胶和内圈组装工艺，包括如下步骤：

a)马达组件自动上料，将物料托盘放置到承接组件上，所述承接组件在移动组件的作用下带动承接组件上的物料托盘内的马达组件按照指定顺序运动，所述转移组件转移马达组件到交换组件上；

b）热板加热，交换组件上的马达组件在所述X-Y移动组件的作用下放置到所述加热盘上；

c）翻转倒置，加热后的所述马达组件180度倒置，放置到探针检测位置；

d)探针检测，进行马达组件的旋转检测和渗胶检测；

e)内圈压入，马达组件的内圈中轴过盈插接，通过压机压入；

f)CCD检测，通过工业相机对马达组件进行检测；

g)检测转移；

h) 马达组件回收。

优选的技术方案，在所述步骤a前，还包括刷胶，所述刷胶在所述内圈结合处。

优选的技术方案，放置备份的物料托盘到物料托盘托架上。

优选的技术方案，还包括升降组件，所述升降组件移动所述物料托盘在物料托盘托架上的放置和取下。

优选的技术方案，所述热板加热包括X-Y移动组件转移和加热盘加热，所述X-Y移动组件通过固定架固定且Ｘ轴和Ｙ轴成９０度安装在所述加热底板的侧边。

优选的技术方案，所述加热板加热还包括温度控制器调整，所述温度控制器安装在模壳层；

还包括时间控制器，所述时间控制器安装在所述触屏控制和手动控制处，所述时间控制器和所述压力感应器连接，根据压力感应实施时间控制。

优选的技术方案，在所述X-Y移动组件转移过程中，所述X-Y移动组件上安装热板加热机械手，所述热板加热机械手为多个夹爪抓取，所述夹爪上设有感应组件 ，对抓取的物体进行抓取检测，所述抓取检测包括重量检测和位置检测，以及是否抓取到。

优选的技术方案，所述马达组件自动上料还包括有流程重量检测和剩余时间预报。

优选的技术方案，所述马达自动上料包括移动组件，所述移动组件上设有重量感应组件，所述重量感应组件根据所述单个马达组件的重量显示预报所述剩余工作时间。

优选的技术方案，还包括计数统计。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明实现自动加热固胶，同时对胶体的凝固检查，并且自动对马达组件实现震动检测，实现平衡性检测，以及自动检测并且分类处理，实现操作的智能或和生产的流水线不间断转移操作，大大提升了生产效率。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明液压马达加热凝胶和内圈压入设备的结构示意图；

图2为本发明的马达自动上料的结构示意图；

图3为本发明的热板加热的结构示意图；

图4为本发明的检测组件的结构示意图；

图5为本发明的内圈压入和CCD 检测的结构示意图；

图6为本发明的压入传送的结构示意图之一；

图7为本发明的压入传送的结构示意图之二；

图8为本发明的内圈压入的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

本发明的一个实施例是：一种液压马达加热凝胶和内圈组装工艺，包括如下步骤：

a)马达组件自动上料，将物料托盘放置到承接组件上，所述承接组件在移动组件的作用下带动承接组件上的物料托盘内的马达组件按照指定顺序运动，所述转移组件转移马达组件到交换组件上；

b）热板加热，交换组件上的马达组件在所述X-Y移动组件的作用下放置到所述加热盘上；

c）翻转倒置，加热后的所述马达组件180度倒置，放置到探针检测位置；

d)探针检测，进行马达组件的旋转检测和渗胶检测；

e)内圈压入，马达组件的内圈中轴过盈插接，通过压机压入；

f)CCD检测，通过工业相机对马达组件进行检测；

g)检测转移；

h) 马达组件回收。

在所述步骤a前，还包括刷胶，所述刷胶在所述内圈结合处。

进一步地，在所述刷胶后，放置备份的物料托盘到物料托盘托架上。

进一步地，还包括升降组件，所述升降组件移动所述物料托盘在物料托盘托架上的放置和取下。

进一步地，所述热板加热包括X-Y移动组件转移和加热盘加热，所述X-Y移动组件通过固定架固定且Ｘ轴和Ｙ轴成９０度安装在所述加热底板的侧边。

进一步地，所述加热板加热还包括温度控制器调整，所述温度控制器安装在模壳层；

还包括时间控制器，所述时间控制器安装在所述触屏控制和手动控制处，所述时间控制器和所述压力感应器连接，根据压力感应实施时间控制。

进一步地，在所述X-Y移动组件转移过程中，所述X-Y移动组件上安装热板加热机械手，所述热板加热机械手为多个夹爪抓取，所述夹爪上设有感应组件 ，对抓取的物体进行抓取检测，所述抓取检测包括重量检测和位置检测，以及是否抓取到。

进一步地，所述马达组件自动上料还包括有流程重量检测和剩余时间预报。

进一步地，所述马达自动上料包括移动组件，所述移动组件上设有重量感应组件，所述重量感应组件根据所述单个马达组件的重量显示预报所述剩余工作时间。

进一步地，还包括计数统计。

如图1所示，一种液压马达加热凝胶和内圈压入设备，包括马达自动上料1、热板加热2、检测组件3、内圈压入4和CCD检测5，马达自动上料1、X-Y机械手放置马达热板加热2，保证每个产品的加热时间，使胶水烘干，所述检测组件3采用非接触式探针倒置测量马达旋转轴向振动偏幅，测量OK品流下去、然后，伺服压入内圈实现内圈压入4，最终CCD检测5是否有胶水溢出，人工或者自动操作实现工序转移。

如图2所示，所述马达自动上料1包括承接组件11、移动组件12，转移组件13、交换组件14和限位组件15；

在所述步骤a)中，还包括，

a1：物料托盘位置检测，对移动位置和放置位置检测；

a2：升降组件检测，所述升降组件移动所述物料托盘在物料托盘托架上的放置和取下；实现长时间智能操作，集中上料；

a3：流程重量检测和剩余时间预报, 所述马达自动上料包括移动组件，所述移动组件上设有重量感应组件，所述重量感应组件根据所述单个马达组件的重量显示预报所述剩余工作时间;

a4：马达组件工序转移，通过所述交换组件转移。

所述承接组件11作为马达自动上料1的重量承接部分，固定安装在支撑座上，在所述承接组件11上设有滑轨，移动组件12带动物料托盘18在所述滑轨上移动，所述滑轨的中间部分设有转移组件13，所述转移组件13的机械手依次抓取物料托盘18上的马达组件，所述马达组件被放置到所述交换组件14上，所述交换组件14实现所述马达组件在两个机械爪16之间的位置转换交替，为了实现对所述移动组件12的控制，在所述移动组件12的工作范围内，安装有多个限位框架组成的限位组件15。

所述承接组件11包括底板、所述底板中间部分掏空，在所述底板中间掏空部分的两侧分别固定安装有滑台电缸和支撑块，所述支撑块上安装有滑轨，所述滑轨和滑台电缸平行安装且长度一致。

所述移动组件12包括传送板、升降组件和气缸安装板，所述传送板固定在所述滑台电缸的滑块和所述滑轨的滑块上，所述传送板中间同样为镂空设置，在所述传送板四角的上面四角不对称设有多个定位柱，部分所述定位柱为金属感应组件或者位移传送器，在所述传送板下面四角整体安装有四个支杆，所述四个支杆的另一端固定有气缸安装板，所述气缸安装板上固定有升降组件。

所述升降组件包括两个对称上下安装的升降气缸、升降板和固定升降板、传送板的U型连接板，所述两个升降气缸分别固定安装在升降板和气缸安装板上且气缸的活动端通过连接块固定，在所述传送板的镂空位置设有两个U型连接板，所述U型连接板的中间部分安装有压力感应组件，所述压力感应组件的一端固定在所述升降板的底面，一端固定在所述U型连接板上。

所述移动组件12还包括移动拖链19，所述移动拖链19的一端固定安装在所述气缸安装板上，一端固定安装在所述底板上，所述移动拖链19沿所述滑台电缸的方向平行安装。

所述转移组件13由支撑架固定安装的水平移动组件和相应的机械爪16组成，所述支撑架由安装在所述滑台气缸和滑轨两侧且在滑轨长度中间部分安装的支撑板组成，所述支撑板顶部安装有水平移动组件；所述移动组件12的滑块上安装有机械爪16。

所述机械爪16有多个伸缩气缸依次组接且末端由手指气缸组成、手气气缸上安装配套的抓取组件形成的机械爪16。

所述水平移动组件为丝杠传送组件或者皮带传送组件以及机械传送组件。

所述交换组件14包括旋转气缸、托盘和马达组件放置座，所述旋转气缸通过之间固定在所述底座的中间部分，所述旋转气缸的活动端安装有所述托盘，在所述托盘的两端分别固定安装马达组件放置座所述马达组件放置座的位置分别对应所述水平移动组件机械手的放置位和热板加热机械手25的抓取起始位。

所述限位组件15由八个轨道型材分别固定在所述底板上所述滑台电缸和滑轨的两端和中间，组成滑台电缸两端的升降组件的限位框，所述轨道型材上固定有多组L型限位片，所述限位片对升降组件起限位报警作用。

所述马达自动上料1还包括升降板上的物料托盘18和加紧固定物料托盘18的物料托盘托架17；所述物料托盘托架17包括托架安装板、托架气缸、L型托板，所述托架安装板固定在所述外侧的轨道型材上形成两组对应的托架安装板，所述托架安装板上对应安装有托架气缸，所述托架气缸为伸缩气缸，在所述伸缩气缸的活动端安装有L型托架，所述L型托架在气缸的作用下当升降组件拖动物料托盘18上升到指定位置时支撑托起物料托盘18。

所述液压马达加热凝胶和内圈压入4设备还设有支撑柜，且所述支撑柜分节设置或者一体设置，在所述支撑柜内安装电器控制柜；在运行过程中，通过自动化装置或者手动放置马达组件到物料托盘18内，同时传送载满所述马达组件的物料托盘18到 升降组件的升降板上，所述升降板和所述传送板之间设有高度差且升降板低于所述传送板的高度，方便物料托盘18的快速放置和对位，所述物料托盘18上设有和传送板上定位柱对应的孔槽，在所述U型连接板上安装的压力感应装置，可以计算所述马达组件的数量，同时所述U型连接板实现了所述传送板和升降板的运动一体化。

同时限位组件15可以实时对应所述物料托盘18的大致放置位置，在升降组件的上升过程中，所述限位组件15上的L型限位片对物料托盘18的升降高度进行限位，同时限制所所述水平移动组的运动范围和运动高度。

所述升降组件实现了所述物料托盘18的升降，在所述物料托盘18上升到指定位置时，所述L型托板在托架气缸的作用下伸出，所述物料托盘18在所述升降组件下降后托起所述物料托盘18；当物料托盘18需要下降时，升降组件在升降气缸的作用下先升起，所述升降板托起所述物料托盘18，所述L型托板在托架气缸的作用下收回，实现物料托盘18在升降组件的作用下下降。

马达组件在物料托盘18上，所述物料托盘18在滑台电缸的作用下沿滑轨的导向运行，为了保证运行的稳定，还设有拖链，拖链进一步的保护了控制线路和电力动力的传送安全。所述物料托盘18在滑台气缸上间接性的运动，所述转移组件13上的水平移动组件在滑台气缸的作用下带动所述机械爪16往返运动，抓取所述马达组件放置到所述交换组件14的托盘的一端的马达组件放置座上，交换组件14的托盘在旋转气缸的作用下180度旋转，实现所述机械手对马达组件的不停放置。通过交换组件14转移到所述热板加热2上。

如图3所示，所述热板加热2包括X-Y移动组件21和加热盘22，所述加热盘22和X-Y移动组件21均安装在热板加热2的加热底板上，所述加热盘22通过支撑柱悬空水平固定在支撑柱的顶端，所述X-Y移动组件21通过固定架固定且Ｘ轴和Ｙ轴成９０度安装在所述加热底板的侧边。

所述步骤b还包括；

b1）：放置位置检测和抓取位置检测；热板加热机械手根据抓取位置不同，实施直接放置和转换放置选择；

b2）：时间控制检测和温度控制检测，，所述加热板加热还包括温度控制器调整，所述温度控制器安装在模壳层；

还包括时间控制器，所述时间控制器安装在所述触屏控制和手动控制处，所述时间控制器和所述压力感应器连接，根据压力感应实施时间控制；

b3）：抓取检测，在所述X-Y移动组件转移过程中，所述X-Y移动组件上安装热板加热机械手，所述热板加热机械手为多个夹爪抓取，所述夹爪上设有感应组件 ，对抓取的物体进行抓取检测，所述抓取检测包括重量检测和位置检测，以及是否抓取到。

所述交换组件14上的托盘转动，一端接收所述水平移动组件机械手抓取马达组件放置在所述托盘的马达组件放置座上，另一端接受所述热板加热机械手25取走所述马达组件。所述热板加热机械手25在所述X-Y移动组件21上安装，其中所述X-Y移动组件21由X轴滑台电缸23和Y轴滑台电缸24端部叠加固定且相互垂直组成，所述Y轴滑台电缸24在所述X轴滑台电缸23的滑块上固定，且在X轴滑台电缸23的作用下沿Y轴滑台电缸24方向运动，所述Y轴滑台电缸24的滑块上安装有热板加热机械手25。所述热板加热机械手25实现在所述X-Y轴的活动范围内实现任意位置抓取移动。

为了方便抓取和实现多种结构的使用，所述热板加热机械手25由下垂安装板、升降气缸和夹爪组成，所述下垂安装板安装在所述Y轴滑台电缸24的滑块上，在所述下垂安装板的下端两侧均安装有升降气缸，所述升降气缸为活动端朝下的伸缩气缸，所述伸缩气缸的活动端安装有带有夹爪的手指气缸。实现了高度的不间断调节，另外两对带有夹爪的手指气缸，实现了边缘位置所述马达组件的位置转换。

所述加热盘22分别有外壳绝热层，内部导热层和模壳层，所述外壳绝热层密封包括所述内部导热层，所述内部导热层为电加热层，在所述电加热层设有和所述模壳层结构匹配的凹陷位，使所述模壳层镶嵌在所述内部导热层中，所述模壳层为导热层。其中所述导热层可以为多层加热结构，分别使用不同的加热方式加热，实现加热的效率最高化，同时所述热板加热2还包括触屏控制和手动控制。在所述触屏控制上显示有时间参数和温度参数，为了能够及时了解加热程度和凝胶状态，还设有工业相机实时显示，显示实时加热效果到指定的显示屏上；为了抓取和移动的方便，所述X-Y移动组件21还包括有拖链组件。

在所述热板加热2完成之后，所述X-Y移动组件21通过所述热板加热机械手25转移马达组件到检测组件3的马达组件放置架31上，所述检测组件3包括探针检测和倒置组件32，所述倒置组件32倒置所述马达组件且放置到所述探针检测上，探针检测实现对所述马达组件的非接触倒置测量。

如图4所示，所述马达组件放置架31由通过所述支撑底座33侧边带有安装固定的带有多个长槽的条形板和条形板顶部固定安装板上固定的多个马达组件放置座组成。

放置到马达组件放置架31上的马达组件在所述倒置组件32的作用下抓取马达组件且实现180度翻转并且放置到马达组件震动架上，所述倒置组件32实现在抓取和放置的过程中的上下移动和前后移动。

所述液压一种液压马达加热凝胶和内圈组装工艺，还包括倒置组件；所述倒置组件32包括横向移动部分、升降部分、纵向移动部分和旋转部分，所述横向移动部分固定安装在所述检测组件3的底座上，所述横向移动的滑台上安装有升降部分，在所述升降部分的端部安装有旋转部分；

所述横向移动部分为通过固定安装块固定安装在底座上的滑台电缸；

所述升降部分为固定在所述滑台电缸的滑块上的第二伸缩气缸，所述伸缩气缸的活动端固定安装有安装纵向移动部分的移动气缸安装板；

所述纵向移动部分为固定安装在所述移动气缸安装板上的第三伸缩气缸，所述伸缩气缸的活动端安装有旋转部分；

所述旋转部分包括第二旋转气缸、第二手指气缸和第二夹爪，所述第二手指气缸和第二夹爪组合为抓取组件，所述抓取组件和第二旋转气缸组合实现180度翻转的夹取放功能。

所述步骤d还包括步骤；

d1)倒置组件放置马达组件到震动组件上，由检测滑动组件带动实现震动；

d2)产品分类，合格品和不合格品分类。

放置在所述马达组件震动架上的马达组件在探针检测下进行检测，实现非接触式探针倒置测量马达旋转轴向振动偏幅。所述探针检测包括支撑底座33，马达组件放置架31、震动组件35和探测组件34，所述支撑底座33通过四个带有固定孔的支撑垫块四角支撑，所述支撑底座33的长方向一侧靠近所述热板加热2安装有马达组件放置架31，所述马达组件放置架31内侧安装有所述检测滑动组件36，所述检测滑动组件36的上面安装有震动组件35，所述震动组件35连接的震动组件35的马达组件震动架位置对应有所述探测组件34的探测头，所述探测头通过安装在所述支撑底座33上支撑杆安装支撑。

所述震动组件35由滑台气缸和气动平板组成；在滑台气缸的往返作用和气动平板的作用下带动所述震动器动作，所述震动器安装在所述马达组件震动架内，所述马达组件震动架包括固定安装的还有安装孔的法兰，所述法兰上安装有中空的圆筒，所述圆筒内安装有嵌套的定子和组合定子总成组合成的震动器，在所述震动器上安装有马达组件放置座，所述震动器和所述震动组件35连接实现旋转震动运动。

为了配合所述探针检测，防止倒置组件32放置马达组件时碰撞探针，还设有检测滑动组件36，实现放置和检测的相对位置的变化，所述检测滑动组件36的结构包括平行设置的平行滑轨，所述平行滑轨侧边安装的单轴气缸、固定在所述平行滑轨上的滑动板，以及滑动板上的马达组件震动架；所述马达组件震动架和安装在所述滑动板上的震动组件35连接；所述滑动板通过连接板和所述单轴气缸的运动端连接。

所述探测组件34由支撑杆和固定在支撑杆顶端的基于HCR的自组装光声探针组成。

所述步骤e还包括；

e1)： 压入传送；

e2)：压机压入；

e3)：转移机械手转移；

通过检测的马达组件经倒置组件32搬运到内圈压入4，所述不合格的产品报警，由工作人员取走，或者放置到相应位置；如图5和图8所示，所述内圈压入4包括压入传送41和压机42、所述压机42在所述压入传动的末端；所述内圈压入4和所述CCD检测5为同一台面结构，共同使用所述压入检测底板，所述内圈压入4设置在所述压入检测底板上靠近检测组件3部分，所述CCD检测5和内圈压入4依次并列设置；

所述压机42还包括有垫座43，主压44和移动压台45，所述主压44通过支撑轴支撑且固定在所述支撑轴顶端，所述支撑轴固定在所述垫座43上，在压入的过程中起到主要的作用，实现压力的传送；所述垫座43和所述压入检测底板为一体，这样对主压44起到支撑作用和稳定主压44的作用，避免了由于底座不牢固造成的问题；在两个所述支撑轴之间安装有压台滑轨46，所述压台滑轨46包括横向压台滑轨和纵向压台滑轨，所述纵向压台滑轨安装在所述横向压台滑轨的滑块上，所述纵向压台滑轨的滑块上安装有承压板，所述承压板上安装有移动压台45。压台滑轨46起到了对所述移动压台45位置的调整，实现了移动压台45在主压44的下压过程中的相应调节，根据每一次下压的力度和位置进行位置微调，保证主压44在下压过程中移动压台45的受力平衡。

所述移动压台45包括上压面、下压面、压体和压力弹簧柱，所述上压面和下压面之间由压力弹簧柱支撑，所述压力弹簧柱为带有法兰的直杆和套在直杆上的压力弹簧，在所述下压面的下面固定安装有压体，所述压体和所述马达组件的内圈压入4部分匹配，所述承压板和所述下压板固定连接，在所述承压板上还设有加强筋固定所述压体，在所述压体四周安装有四个对位杆，所述对位杆端部设有凸起。

在所述垫座43中心部分上还安装有马达组件放置座，所述放置座周边和所述对位杆位置匹配设有对位凹杆，所述对位凹杆端部的凹陷和所述对位杆端部的凸起相匹配。

如图6和图7所示所述压入传送41包括压入支架61、两个压入传送夹板62和压入传送托板63，所述压入支架61由支撑板61A和支撑杆61B组成所述压入传送夹板62固定在所述垫座43上，在所述支撑板61A 和支撑杆61B 的顶端分别安装有所述压入传送夹板62，两个所述压入传送夹板62平行安装且内部设有容置所述马达组件的凹槽。在所述支撑板61A 上安装有横向滑台气缸64，所述横向滑台气缸64的滑块上安装有纵向滑台气缸65，所述纵向滑台气缸65的滑块上固定有所述压入传送托板63，所述压入传送托板63上刻有和马达组件结构匹配的槽，所述压入传送托板63的端部为U字型插头，所述U字型插头插接所述马达组件。

所述移动压台45的压力弹簧柱对主压44在下压过程中起到缓解压力的作用，是压力缓慢增加同时也缓慢减轻，另外也方面于压力检测的检测，所述对位杆和对位凹杆为成对存在，实现位置的准确匹配，当位置不匹配时报警，停置主压44的下压动作。

在压入的过程中，还包括了压入传送41，所述压入传送41通过所述倒置组件32放置马达组件到达所述压入传送41的起始端初始位置，所述压入传送夹板62固定所述马达组件，所述压入传送托板63支撑所述马达组件，所述压入传送托板63在所述纵向滑台气缸65和横向滑台气缸64的作用下，使压入传送托板63升起且横向移动，到达指定位置时下降压入传送托板63，实现对马达组件的传送。

在内圈压入4后，所述马达组件在所述检测传送的检测传送托板端部的U字形插头插接，并且通过相应的升降和移动转移走马达组件。同时所述转移机械手转移所述马达组件到达CCD工业相机检测处，CCD工业相机检测结构传送检测结果到转移机械手，所述转移机械手放置马达组件到相应的位置，有不同的下料组件进行回收。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。