一种潜航器探测设备、方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及潜航器探测领域，特别是涉及一种潜航器探测设备、方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学的发展，深海也成了人类积极探索并加以利用的领域，然而为避免发生海事碰撞或他国潜航器危及本国领土安全，人们对及时掌握潜航器的位置的需求也日益高涨。

现有的潜航器探测，通常分为反潜侦察机采用的检测潜航器剩磁方法，以及大型水面船只采用的声呐探测法两种，然而这两种方法均具有较为明显的缺点，前者对于潜航器本身的剩磁性高度依赖，如果潜航器剩磁较小或经过消磁处理则检测方法失效；而后者对静噪目标检测效果差，同时容易被海洋背景噪声影响，且一旦潜航器接近到水面舰艇下方一定距离内时，因舰艇本身具有较大噪音，便会导致声呐失效，难以检测。

综上所述不难看出，现有的反潜技术均对目标本身或环境有较为苛刻的要求，泛用性较差，极端环境下精度低，因此，找到一种泛用性高，精度好且受环境影响小的反潜方法，就成了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种潜航器探测设备、方法、装置及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的潜航器探测手段条件苛刻，泛用性不高且测量精度低的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种潜航器探测设备，包括铁磁定向组件、旋转轴及处理器；

所述铁磁定向组件包括条形磁铁及磁敏元件；

所述磁敏元件的感应面朝向所述条形磁铁的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁N极与S极的排列方向；

所述旋转轴连接于所述铁磁定向组件，使所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁上垂直于所述第一方向的表面；

所述处理器与所述磁敏元件相连，用于接收所述磁敏元件产生的电压信号，根据所述电压信号确定潜航器位置信息；其中，所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号。

可选地，在所述的潜航器探测设备中，所述潜航器探测设备包括多个设置位置不同的铁磁定向组件。

可选地，在所述的潜航器探测设备中，所述处理器根据所述0磁点中位沿所述第一方向的位移距离最大时对应的所述第一表面的朝向，确定潜航器朝向信息，并根据多个所述铁磁定向组件对应的潜航器朝向信息确定所述潜航器位置信息。

可选地，在所述的潜航器探测设备中，单个所述铁磁定向组件包括多个磁敏元件。

可选地，在所述的潜航器探测设备中，当单个所述铁磁定向组件包括两个在所述条形磁铁两侧相向设置的磁敏元件时，所述潜航器探测设备还包括差分放大器；

所述差分放大器，用于根据两个所述磁敏元件发送的电压信号确定单向电压信号；

所述处理器根据所述电压信号确定潜航器位置信息。

可选地，在所述的潜航器探测设备中，所述潜航器探测设备还包括放大电路；

所述放大电路，用于对所述铁磁定向组件至所述处理器之间的电信号进行放大。

一种潜航器探测方法，包括：

从铁磁定向组件获取电压信号；所述铁磁定向组件包括条形磁铁及磁敏元件；所述磁敏元件的感应面朝向所述条形磁铁的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁N极与S极的排列方向；所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁上垂直于所述第一方向的表面；所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号；

根据所述电压信号确定潜航器位置信息。

可选地，在所述的潜航器探测方法中，所述根据所述电压信号确定潜航器位置信息包括：

当潜航器探测设备包括多个设置位置不同的铁磁定向组件时，根据所述0磁点中位沿所述第一方向的位移距离最大时对应的所述第一表面的朝向，确定潜航器朝向信息；

根据多个所述铁磁定向组件对应的潜航器朝向信息确定所述潜航器位置信息。

一种潜航器探测装置，包括：

获取模块，用于从铁磁定向组件获取电压信号；所述铁磁定向组件包括条形磁铁及磁敏元件；所述磁敏元件的感应面朝向所述条形磁铁的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁N极与S极的排列方向；所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁上垂直于所述第一方向的表面；所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号；

定位模块，用于根据所述电压信号确定潜航器位置信息。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种所述的潜航器探测方法的步骤。

本发明所提供的潜航器探测设备，包括铁磁定向组件、旋转轴及处理器；所述铁磁定向组件包括条形磁铁及磁敏元件；所述磁敏元件的感应面朝向所述条形磁铁的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁N极与S极的排列方向；所述旋转轴连接于所述铁磁定向组件，使所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁上垂直于所述第一方向的表面；所述处理器与所述磁敏元件相连，用于接收所述磁敏元件产生的电压信号，根据所述电压信号确定潜航器位置信息；其中，所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号。

本发明利用当铁磁性材料出现在磁铁磁场内时，会“拖拽”所述磁铁0磁点中位的特性，通过所述磁敏元件监视对应的条形磁铁的0磁点中位的位移，得到进入探测范围的潜航器相对于所述铁磁定向组件的方向，进而可以判断所述潜航器的具体位置，由于潜航器的主体材料绕不开铁磁性材料，因此本发明的技术方案具有较高的精度与准确率，同时不受环境因素的影响，适用范围广，泛用性高。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的潜航器探测方法、装置及计算机可读存储介质。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的潜航器探测设备的一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本发明提供的潜航器探测设备的一种具体实施方式的俯视图；

图3为条形磁铁未受外部影响下的磁场示意图；

图4为条形磁铁磁场范围内出现铁磁性材料后的磁场示意图；

图5为包括多个所述铁磁定向组件的本发明的潜航器探测设备确定潜航器位置的示意图；

图6为本发明提供的潜航器探测设备的另一种具体实施方式的结构示意图；

图7为本发明提供的潜航器探测方法的一种具体实施方式的流程示意图；

图8为本发明提供的潜航器探测装置的一种具体实施方式的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种潜航器探测设备，其一种具体实施方式的结构示意图如图1所示称其为具体实施方式一，包括铁磁定向组件、旋转轴20及处理器30；

所述铁磁定向组件包括条形磁铁12及磁敏元件11；

所述磁敏元件11的感应面朝向所述条形磁铁12的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁12N极与S极的排列方向；

所述旋转轴20连接于所述铁磁定向组件，使所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁12上垂直于所述第一方向的表面；

所述处理器30与所述磁敏元件11相连，用于接收所述磁敏元件11产生的电压信号，根据所述电压信号确定潜航器位置信息；其中，所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁12的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号。

图1为本具体实施方式的正视图，其中所述旋转轴20为一个单轴旋转平台，需要注意的是，图1中的所述磁敏元件11的设置位置仅为一种具体实施方式，实际生产中也可选择其他位置，只要能测量所述0磁点中位沿所述第一方向的位移即可；图2为图1结构对应的俯视图，另外，图1图2中的虚线仅表示所述磁敏元件11与所述处理器30信号连接，并不表示信号线路的实际设置位置。

图3为所述条形磁铁12的磁场图，在所述条形磁铁12的0磁点中位处会产生类似点空间的磁场(下称0磁点磁场)，所述0磁点磁场会跟随所述0磁点中线移动，本发明检测所述0磁点磁场通过所述磁敏元件11引起的电压信号，确定所述0磁点中位的位移距离。图4为铁磁性材料对所述条形磁铁12的磁场影响示意图，其中旧位0磁点中线为没有铁磁性材料影响下的0磁点中线，添加所述铁磁材料后的0磁点中线为图4中的新位0磁点中线，可以看出，所述0磁点中位会向所述铁磁性材料的方向移动。

作为一种优选实施方案，所述潜航器探测设备包括多个设置位置不同的铁磁定向组件，多个设置位置不同的铁磁定向组件，可根据不同铁磁定向组件的参数得出目标潜航器的位置信息。

具体地，所述处理器30根据所述0磁点中位沿所述第一方向的位移距离最大时对应的所述第一表面的朝向，确定潜航器朝向信息，并根据多个所述铁磁定向组件对应的潜航器朝向信息确定所述潜航器位置信息。

前文中已经描述了所述第一表面会沿预设轨迹周期性改变朝向，如将所述铁磁定向组件安装于单轴旋转平台(即所述旋转轴20)，所述旋转平台带动所述铁行磁铁在某一平面内旋转，或使用双轴旋转平台实现三维空间内任意角度旋转，可根据实际需要进行选择。

由图4不难看出，当所述铁磁材料块位于所述条形磁铁12的第一表面正前方时，所述0磁点中位的位置改变量，即所述0磁点中位的位移是最大的，因此，确定了所述0磁点中位沿所述第一方向的位移距离最大值，则此时潜航器即位于所述第一表面对应的方向(即所述第一表面的中垂线方向)上。多个所述铁磁定向组件确定潜航器位置的示意图如图5所示。

使用普通线性霍尔元件(GS级)，使用普通磁铁(3000GS)体积Φ10*70mm，使用100倍放大器可以实现对Φ200*10mm铁饼的米级侦测。试验结果受到引力场影响(但影响有确定性)。

依据以上实验结果，采用高端器材(高灵敏磁敏元件11PT级、高强大体积磁铁、高倍放大器)，配合计算机数据分析，可以实行对潜艇大小的潜航器的KM级侦测。

本发明所提供的潜航器探测设备，包括铁磁定向组件、旋转轴20及处理器30；所述铁磁定向组件包括条形磁铁12及磁敏元件11；所述磁敏元件11的感应面朝向所述条形磁铁12的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁12N极与S极的排列方向；所述旋转轴20连接于所述铁磁定向组件，使所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁12上垂直于所述第一方向的表面；所述处理器30与所述磁敏元件11相连，用于接收所述磁敏元件11产生的电压信号，根据所述电压信号确定潜航器位置信息；其中，所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁12的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号。本发明利用当铁磁性材料出现在磁铁磁场内时，会“拖拽”所述磁铁0磁点中位的特性，通过所述磁敏元件11监视对应的条形磁铁12的0磁点中位的位移，得到进入探测范围的潜航器相对于所述铁磁定向组件的方向，进而可以判断所述潜航器的具体位置，由于潜航器的主体材料绕不开铁磁性材料，因此本发明的技术方案具有较高的精度与准确率，同时不受环境因素的影响，适用范围广，泛用性高。

在具体实施方式一的基础上上，进一步对所述铁磁定向组件做改进，得到具体实施方式二，其结构示意图如图6所示，包括铁磁定向组件、旋转轴20及处理器30；

所述铁磁定向组件包括条形磁铁12及磁敏元件11；

所述磁敏元件11的感应面朝向所述条形磁铁12的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁12N极与S极的排列方向；

所述旋转轴20连接于所述铁磁定向组件，使所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁12上垂直于所述第一方向的表面；

所述处理器30与所述磁敏元件11相连，用于接收所述磁敏元件11产生的电压信号，根据所述电压信号确定潜航器位置信息；其中，所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁12的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号；

单个所述铁磁定向组件包括多个磁敏元件11。

本具体实施方式中为每个所述铁磁定向组件设置了多个磁敏元件11，即由多个磁敏元件11对所述0磁点中位的位移进行测量，提高测量准确度。

当单个所述铁磁定向组件包括两个在所述条形磁铁12两侧相向设置的磁敏元件11时，所述潜航器探测设备还包括差分放大器；

所述差分放大器，用于根据两个所述磁敏元件11发送的电压信号确定单向电压信号；

所述处理器30根据所述电压信号确定潜航器位置信息。

将两个磁敏元件11相向设置于所述条形磁铁12的两侧，此时两个磁敏元件11产生的电压大小相同，方向相反，利用差分放大器在将电信号放大的同时，还能转换成单向电压信号，方便后续处理，在提高测量精度的同时，简化了处理流程。当然，也可根据实际情况针对同一条形磁铁12选择其他数量的磁敏元件11。

更进一步地，所述潜航器探测设备还包括放大电路；

所述放大电路，用于对所述铁磁定向组件至所述处理器30之间的电信号进行放大。

将电信号进行放大后更易于所述处理器30进行处理，且更不容易受外界干扰，提高检测精度与检测准度；再进一步，所述放大电路为高倍放大器；需要注意的是，所述放大电路可设置于所述磁敏元件11与所述差分放大电路之间，用于放大所述磁敏元件11的微小电流；或者设置于所述差分放电电路与所述处理器30之间，用于放大所述单向电压信号。

本发明还提供了一种潜航器探测方法，其一种具体实施方式的流程示意图如图7所示，称其为具体实施方式三，包括：

S101：从铁磁定向组件获取电压信号；所述铁磁定向组件包括条形磁铁12及磁敏元件11；所述磁敏元件11的感应面朝向所述条形磁铁12的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁12N极与S极的排列方向；所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁12上垂直于所述第一方向的表面；所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁12的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号。

S102：根据所述电压信号确定潜航器位置信息。

本步骤具体包括：

S1021：当潜航器探测设备包括多个设置位置不同的铁磁定向组件时，根据所述0磁点中位沿所述第一方向的位移距离最大时对应的所述第一表面的朝向，确定潜航器朝向信息。

S1022：根据多个所述铁磁定向组件对应的潜航器朝向信息确定所述潜航器位置信息。

具体可对照本发明前文中对所述潜航器探测设备的描述，本实施方式与前文中对所述潜航器探测设备的处理器30的执行方法的描述对应。

本发明所提供的潜航器探测设备，包括从铁磁定向组件获取电压信号；所述铁磁定向组件包括条形磁铁12及磁敏元件11；所述磁敏元件11的感应面朝向所述条形磁铁12的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁12N极与S极的排列方向；所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁12上垂直于所述第一方向的表面；所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁12的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号；根据所述电压信号确定潜航器位置信息。本发明利用当铁磁性材料出现在磁铁磁场内时，会“拖拽”所述磁铁0磁点中位的特性，通过所述磁敏元件11监视对应的条形磁铁12的0磁点中位的位移，得到进入探测范围的潜航器相对于所述铁磁定向组件的方向，进而可以判断所述潜航器的具体位置，由于潜航器的主体材料绕不开铁磁性材料，因此本发明的技术方案具有较高的精度与准确率，同时不受环境因素的影响，适用范围广，泛用性高。

下面对本发明实施例提供的潜航器探测装置进行介绍，下文描述的潜航器探测装置与上文描述的潜航器探测方法可相互对应参照。

图8为本发明实施例提供的潜航器探测装置的结构框图，参照图8潜航器探测装置可以包括：

获取模块100，用于从铁磁定向组件获取电压信号；所述铁磁定向组件包括条形磁铁12及磁敏元件11；所述磁敏元件11的感应面朝向所述条形磁铁12的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁12N极与S极的排列方向；所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁12上垂直于所述第一方向的表面；所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁12的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号；

定位模块200，用于根据所述电压信号确定潜航器位置信息。

作为一种优选实施方式，所述定位模块200具体包括：

朝向单元，用于当潜航器探测设备包括多个设置位置不同的铁磁定向组件时，根据所述0磁点中位沿所述第一方向的位移距离最大时对应的所述第一表面的朝向，确定潜航器朝向信息；

综合定位单元，用于根据多个所述铁磁定向组件对应的潜航器朝向信息确定所述潜航器位置信息。

本发明所提供的潜航器探测装置，包括获取模块100，用于从铁磁定向组件获取电压信号；所述铁磁定向组件包括条形磁铁12及磁敏元件11；所述磁敏元件11的感应面朝向所述条形磁铁12的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁12N极与S极的排列方向；所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁12上垂直于所述第一方向的表面；所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁12的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号；定位模块200，用于根据所述电压信号确定潜航器位置信息。本发明利用当铁磁性材料出现在磁铁磁场内时，会“拖拽”所述磁铁0磁点中位的特性，通过所述磁敏元件11监视对应的条形磁铁12的0磁点中位的位移，得到进入探测范围的潜航器相对于所述铁磁定向组件的方向，进而可以判断所述潜航器的具体位置，由于潜航器的主体材料绕不开铁磁性材料，因此本发明的技术方案具有较高的精度与准确率，同时不受环境因素的影响，适用范围广，泛用性高。

本实施例的潜航器探测装置用于实现前述的潜航器探测方法，因此潜航器探测装置中的具体实施方式可见前文中的潜航器探测方法的实施例部分，例如，获取模块100，定位模块200，分别用于实现上述潜航器探测方法中步骤S101和S102，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。

本发明同时还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器30执行时实现上述任一种所述的潜航器探测方法的步骤。本发明所提供的潜航器探测设备，包括铁磁定向组件、旋转轴20及处理器30；所述铁磁定向组件包括条形磁铁12及磁敏元件11；所述磁敏元件11的感应面朝向所述条形磁铁12的平行于第一方向的侧表面；所述感应面覆盖所述0磁点中位的位移行程；所述第一方向为所述条形磁铁12N极与S极的排列方向；所述旋转轴20连接于所述铁磁定向组件，使所述铁磁定向组件的第一表面沿预设轨迹周期性改变朝向；所述第一表面为所述条形磁铁12上垂直于所述第一方向的表面；所述处理器30与所述磁敏元件11相连，用于接收所述磁敏元件11产生的电压信号，根据所述电压信号确定潜航器位置信息；其中，所述电压信号为潜航器进入扫描范围时，引起所述条形磁铁12的0磁点中位沿第一方向位移，导致的电压变化信号。本发明利用当铁磁性材料出现在磁铁磁场内时，会“拖拽”所述磁铁0磁点中位的特性，通过所述磁敏元件11监视对应的条形磁铁12的0磁点中位的位移，得到进入探测范围的潜航器相对于所述铁磁定向组件的方向，进而可以判断所述潜航器的具体位置，由于潜航器的主体材料绕不开铁磁性材料，因此本发明的技术方案具有较高的精度与准确率，同时不受环境因素的影响，适用范围广，泛用性高。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器30执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本发明所提供的潜航器探测设备、方法、装置及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。