一种机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人的结构单一，稳定性较差，影响机器人做出各种动作。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种在机架的两侧均设置了腿部结构，在工作过程中，将控制结构和电源设置在机架内，通过控制结构来控制腿部结构做出各种动作和移动，整体智能性强的机器人。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人，包括机架及对称安装于机架两侧的腿部结构；所述腿部结构包括：固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于第一驱动连接部，所述第一驱动组件用于驱动第二连杆移动；第二驱动组件，所述第二驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱动固定件；

对上述方案的进一步改进为，所述机架包括：机架本体，所述机架本体包括两相对设置的安装侧板、及架设于两安装侧板之间的多组的横梁轴；连接面板，安装于横梁轴并位于机架本体的上表面；感应安装机构，安装于机架本体的前端；控制安装机构，安装于机架本体并位于感应安装机构的上侧，所述控制安装机构安装有控制板前轮组件，安装于安装侧板且靠近感应安装机构的一侧；后轮组件，安装于机架本体且远离感应安装机构一侧；电池组件，安装于机架本体内部并与控制板电性连接；所述前轮组件包括连接于安装侧板的前轮支架、及安装于前轮支架的前万向轮组，所述前轮支架包括连接于安装侧板的前轮连接柱、连接于前轮连接柱的前轮连接板、连接于前轮连接板与安装侧板之间的加固筋、及架设于前轮连接板与安装侧板之间的前轮轴；所述后轮组件包括后轮支架、架设于安装侧板并与后轮支架连接的后轮轴、及安装于后轮轴的后万向轮组。

对上述方案的进一步改进为，所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接；

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽。

对上述方案的进一步改进为，述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部；

对上述方案的进一步改进为，所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B；所述角度A的角度为120°～170°；所述角度B的角度为110°～140°；所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°。

对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动连接部开设有第一通槽，所述第二连杆设有第一走线槽，所述第一走线槽连通至第一通槽，所述第一走线槽靠近第三旋转连接部位置开设有第一穿槽，所述第一穿槽贯通于第二连杆；所述第一通槽一侧开设有第一引线孔，所述第一引线孔连通至第一走线槽；所述第一走线槽位于第一通槽的外沿开设有沉入台阶，所述沉入台阶以第一通槽为中心环向开设有若干个通孔；

对上述方案的进一步改进为，所述第一走线槽一体加工成型有连接柱，所述第二旋转连接部设于第一连接柱，所述第二旋转连接部包括第二旋转轴及第二轴承，所述第二轴承与第二旋转轴连接，所述第二轴承设有两个，分别置于第一连杆和第二连杆。

对上述方案的进一步改进为，所述第三连杆包括第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部，所述第三旋转连接部设于第二直连部并与第三连接端连接，所述第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部为一体加工成型；

对上述方案的进一步改进为，所述第二直连部与第三弯曲部之间形成角度D，所述第三弯曲部与第四弯曲部之间形成角度E，所述第二直连部与第四弯曲部之间形成角度F；所述角度D的角度为120°～150°；所述角度E的角度为120°～160°；所述角度F的角度为80°～120°。

对上述方案的进一步改进为，所述第二驱动连接部开设有第二通槽，所述第三连杆开设有第二走线槽，所述第二走线槽连通于第二通槽，所述第二走线槽靠近第三连接端位置设有第二穿槽，所述第二穿槽贯通第三连杆。

对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动组件包括基座、设于基座外沿的定子组件、设于基座内的转轴组件、及连接于转轴组件并罩设于定子组件的转子组件和套设于转子组件外沿的轮胎，所述基座包括内置端、外置端、及贯通于内置端和外置端的旋转安置腔，所述转轴组件可旋转安装于旋转安置腔，所述内置端安装有第一电路板，所述外置端开设有内置槽，所述内置槽安装有第二电路板，所述第一电路板与第二电路板连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第二电路板对应内置槽一面设有第一感应元器件、对应旋转安置腔一面设有第二感应元器件，所述第一感应元器件对应设有感应元件，所述感应元件连接于转轴组件；所述第一感应元器件为侦测传感器、发光传感器、蜂鸣器或红外感应器中的一个或两个以上的组合；所述第二感应元器件为霍尔传感器，所述感应元件为磁性感应元件；所述内置端设有安置台，所述安置台外沿设有凸环，所述凸环开设有安装孔，所述第一电路板对应安装孔开设有通孔；所述安置台开设有若干个避空位，至少一个的避空位用于穿过连接线将第一电路板与第二电路板连接，所述第一电路板为控制电路板，所述第二电路板为感应电路板。

对上述方案的进一步改进为，所述外置端开设有穿孔，所述穿孔连通至避空位、用于穿入连接线与第一电路板连接；所述穿孔位于内置槽一侧；所述内置槽设有可通过感应信号的盖板；所述盖板为透明或半透明盖板；

对上述方案的进一步改进为，所述定子组件包括铁芯、及均布于铁芯的线圈，所述铁芯环向均布有若干太阳筋，所述线圈绕设于所述太阳筋；所述内置端的外径对应铁芯的内径开设有若干紧固槽；所述转轴组件包括安装于旋转安置腔的轴承件、及可旋转安装于轴承件的旋转轴，所述旋转轴一端与转子组件连接、另一端安装有固定元件，所述固定元件朝向于第二电路板；所述旋转安置腔开设有第一限位槽和第二限位槽，所述轴承件设有两个的轴承，两个轴承分别安装于第一限位槽和第二限位槽。

对上述方案的进一步改进为，所述转子组件包括连接于转轴组件的外端盖、连接于外端盖并对应于定子组件外沿的连接环、及安装于连接环并与定子组件对应的转子元件，所述连接环远离外端盖一侧连接有内端盖，所述内端盖可旋转连接于外端部的外径；所述外端盖设有加固台，所述加固台开设有连接孔，所述连接孔设有限位台，所述外端盖通过连接孔与转轴组件连接；所述内端盖连接有连接轴承，所述连接轴承套设于外置端的外径。

对上述方案的进一步改进为，所述第二驱动组件和第三驱动组件的结构与第一驱动组件去除轮胎的结构相同。

对上述方案的进一步改进为，所述安装侧板的外沿包覆有橡胶外沿；所述安装侧板均布有若干个的减重槽；

对上述方案的进一步改进为，所述安装侧板顶端开设有握持槽，所述安装侧板位于握持槽的下侧开设有驱动安装位，所述驱动安装位开设有若干个驱动连接孔；

对上述方案的进一步改进为，所述横梁轴两端设有固定元件固定安装于安装侧板，所述固定元件为螺钉或螺帽；所述连接面板包括安装于横梁轴的第一安装面板、及可拆卸安装于第一安装面板的第二安装面板，所述第二安装面板设有安装区。

对上述方案的进一步改进为，所述感应安装机构包括连接于安装侧板的横梁下板和横梁上板、将横梁下板、横梁上板及安装侧板固定连接的固定连接座、套设于横梁上板和横梁下板的防护罩、安装于横梁下板并对应防护罩的感应安装板、及连接于感应安装板底部并与安装侧板连接的前端底托。

对上述方案的进一步改进为，所述横梁下板设有第一插接部，所述横梁上板设有第二插接部，所述安装侧板开设有第一插槽和第二插槽，所述第一插接部插设于第一插槽，所述第二插接部插设于第二插槽，所述第一插槽的内侧端设有第一扩张槽，所述第二插槽的内侧端开设有第二扩张槽。

对上述方案的进一步改进为，所述控制安装机构包括连接于电池组件的安装面板、设于机架本体的上端连接部、可开合连接于上端连接部的开合盖板、及连接于感应安装机构的下端连接部；所述上端连接部设有连接铰链，所述开合盖板与连接铰链连接，所述开合盖板与安装面板之间设有安置腔，所述控制板置于安置腔内、并与安装面板连接。

对上述方案的进一步改进为，所述前万向轮组可旋转安装于前轮轴；所述前万向轮组包括前轮架、环向开设于前轮架的前横向槽、及安装于前横向槽的前轮横向滚轮，所述前万向轮组横向设有两组、且两组的前横向槽相互交错设置。

对上述方案的进一步改进为，所述后轮支架包括与后轮轴连接的后端板和底托板，所述后轮轴居中设有轮轴连接座，所述轮轴连接座与后端板和底托板连接；所述后万向轮组包括后轮架、环向开设于后轮架的后横向槽、及安装于后横向槽的后轮横向滚轮，所述后万向轮组横向设有两组、且两组的后横向槽相互交错设置。

对上述方案的进一步改进为，所述电池组件包括安装框架、安装于所述安装框架内的电池模组、设于安装框架一侧的电源开关、及连接于安装框架的连接组件；所述电池模组覆盖有柔性板，所述柔性板贴合于安装框架，所述连接组件包括设于安装框架顶端的上端连接座、及设于安装框架底部的下端连接座，所述安装框架通过上端连接座和下端连接座固定安装。

对上述方案的进一步改进为，所述安装框架包括框架底板、竖设于框架底板两侧的两组的框架侧板、分别连接于框架侧板和框架底板两端的框架前端板和框架后端板、及设于框架前端板和框架后端板并与框架侧板连接的框架顶板，所述上端连接座安装于框架顶板，所述下端连接座安装于框架底板。

对上述方案的进一步改进为，所述框架底板、框架侧板、框架前端板和框架后端板均开设有减重散热槽；所述框架底板、框架侧板、框架前端板和框架后端板相互卡合形成一个矩形安置腔，所述电池模组置于矩形安置腔内；两组的框架侧板之间设有连接柱相互连接；所述框架前端板朝两侧设有延伸部，所述延伸部均布有若干个的连接孔，所述上端连接座设有第一连接轴，所述第一连接轴安装于安装框架，所述上端连接座设有两组、且分布于安装框架的两侧，所述下端连接座设有第二连接轴，所述第二连接轴安装于安装框架，所述下端连接座设有两组、且分布于安装框架的两侧。

本发明的有益效果是：

相比现有的机器人，本发明在机架的两侧均设置了腿部结构，在工作过程中，将控制结构和电源设置在机架内，通过控制结构来控制腿部结构做出各种动作和移动，整体智能性强，自动化程度高。腿部结构采用了双驱动结构，在配合连杆结构的驱动，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，同时通过第一驱动组件作为移动的轮组来带动整个腿部结构移动，机器人可做出各种动作和移动，智能性强。具体是，设置了固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于第一驱动连接部，所述第一驱动组件用于驱动第二连杆移动；第二驱动组件，所述第二驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动固定件。另外，通过固定件将三组的连杆连接，第一连杆作为活动连接件，第二连杆作为轮组驱动连接件，第三连接件作为另一活动连接件，可适应机器人做出各种动作，实现连杆活动，结构稳定可靠，采用旋转连接部进行旋转连接，形成活动关节，活动稳定，在使用中，通过第二连杆与驱动组件连接，通过驱动组件作为机器人的取料轮组来带动机器人移动，移动稳定。以固定件为固定连接结构，工作过程中，第一连杆和第三连杆连接固定件和第二连杆，实现了关节联动工作，在结构活动过程中保证稳定性，适合机器人做出各种动作，如站立、卧倒等。

机架设置了机架本体，所述机架本体包括两相对设置的安装侧板、及架设于两安装侧板之间的多组的横梁轴；连接面板，安装于横梁轴并位于机架本体的上表面；感应安装机构，安装于机架本体的前端；控制安装机构，安装于机架本体并位于感应安装机构的上侧，所述控制安装机构安装有控制板；前轮组件，安装于安装侧板且靠近感应安装机构的一侧；后轮组件，安装于机架本体且远离感应安装机构一侧；电池组件，安装于机架本体内部并与控制板电性连接。整体结构简单，设计合理，运行稳定，适合机器人做出各种动作，结构刚性强。机架将多个结构集成在机架本体上，整体结构设计合理，结构稳固可靠，分别设置连接面板用于负载的连接，可任意更换不同的负载使用，设置感应安装机构用于机器人感应元器件的安装，控制安装机构用于控制板等结构的安装，前轮组件和后轮组件保证机器人在卧式移动时整体的稳定性，另外，设置电池组件用于机器人供电，结构稳定性好。

附图说明

图1为本发明机器人的站立状态的立体结构示意图；

图2为本发明机器人的卧式状态的立体结构示意图；

图3为本发明机器人的腿部结构的立体结构示意图；

图4为图1中机器人的腿部结构另一状态的立体结构示意图；

图5为图1中机器人的腿部结构的爆炸结构示意图；

图6为图1中机器人的腿部结构去除驱动组件的立体示意图；

图7为图1中机器人的腿部结构去除驱动组件的爆炸示意图；

图8为图1中机器人的腿部结构去除驱动组件的爆炸示意图；

图9为图1中机器人的腿部结构的驱动组件的结构示意图；

图10为图9中驱动组件的基座的立体示意图；

图11为图10中基座的爆炸结构示意图；

图12为图10中基座另一视角的爆炸结构示意图；

图13为图9中驱动组件的爆炸结构示意图；

图14为图9中驱动组件的主视图；

图15为图14中的A-A剖视图；

图16为图1中机器人的机架的立体结构示意图；

图17为图1中机器人的机架的爆炸结构示意图；

图18为图1中机器人的机架另一视角的爆炸结构示意图；

图19为图1中机器人的机架的前轮组件的结构示意图；

图20为图1中机器人的机架的后轮组件的结构示意图；

图21为图1中机器人的机架的电池组件的爆炸结构示意图。

附图标记说明：固定件1、第一旋转连接部11、第一旋转轴111、第一轴承112、托板12、连接盘13、限位挡板131、定位销132、限位块14、限位台阶141、第一连杆2、第一连接端21、第一沉孔211、第二连接端22、第二旋转连接部23、第二旋转轴231、第二轴承232、第一直连部24、第一弯曲部25、第二弯曲部26、限位筋27、第二连杆3、第一驱动连接部31、第一通槽311、第一引线孔311a、第一走线槽312、沉入台阶312a、连接柱312b、第一穿槽313、第三连接端32、第三连杆4、第三旋转连接部41、第二驱动连接部42、第二通槽421、第二走线槽422、第二穿槽423、第二直连部43、第三弯曲部44、第四弯曲部45、第一驱动组件5、基座51、内置端511、安置台5111、凸环5111a、安装孔5111b、避空位5111c、紧固槽5112、外置端512、内置槽5121、穿孔5122、盖板5123、旋转安置腔513、第一限位槽5131、第二限位槽5132、第一电路板514、通孔5141、第二电路板515、第一感应元器件5151、第二感应元器件5152、感应元件5153、定子组件52、铁芯521、线圈522、太阳筋523、转轴组件53、轴承件531、旋转轴532、固定元件533、转子组件54、外端盖541、加固台5411、连接孔5412、连接环542、转子元件543、内端盖544、连接轴承5441、轮胎55、第二驱动组件6、第三驱动组件7、机架本体81、安装侧板811、橡胶外沿8111、减重槽8112、握持槽8113、驱动安装位8114、第一插槽8115、第一扩张槽8115a、第二插槽8116、第二扩张槽8116a、横梁轴812、固定元件8121、连接面板82、第一连接面板821、第二安装面板822、安装区823、感应安装机构83、横梁下板831、第一插接部8311、横梁上板832、第二插接部8321、固定连接座833、防护罩834、感应安装板835、前端底托836、控制安装机构84、控制板841、安装面板842、上端连接部843、连接铰链8431、开合盖板844、下端连接部845、前轮组件85、前轮支架851、前轮连接柱8511、前轮连接板8512、加固筋8513、前轮轴8514、万向轮组852、前轮架8521、前横向槽8522、前轮横向滚轮8523、后轮组件86、后轮支架861、后轮轴862、轮轴连接座8621、后万向轮组863、后轮架8631、后横向槽8632、后轮横向滚轮8633、后端板864、底托板865、电池组件87、安装框架871、框架底板8711、框架侧板8712、框架前端板8713、延伸部8713a、框架后端板8714、框架顶板8715、减重散热槽8716、电池模组872、电源开关873、连接组件874、上端连接座8741、第一连接轴8741a、下端连接座8742、第二连接轴8742a。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1～图21所示，一种机器人，包括机架及对称安装于机架两侧的腿部结构；腿部结构包括固定件1，所述固定件1设有第一旋转连接部11；第一连杆2，所述第一连杆2包括第一连接端21和第二连接端22，所述第一连接端21可活动连接于第一旋转连接部11；第二连杆3，所述第二连杆3包括第一驱动连接部31和第三连接端32，所述第二连接端22设有第二旋转连接部23连接于第二连杆3上；第三连杆4，所述第三连杆4设有第三旋转连接部41，所述第三旋转连接部41与第三连接端32可旋转连接，所述第三连杆4还设有第二驱动连接部42，所述第二驱动连接部42与固定件1的轴心对应连接，所述第一旋转连接部11设于固定件1的外沿；第一驱动组件5，所述第一驱动组件5安装于第一驱动连接部31，所述第一驱动组件5用于驱动第二连杆3移动；第二驱动组件6，所述第二驱动组件6安装于固定件1、并与第二驱动连接部42驱动连接；第三驱动组件7，所述第三驱动组件7用于驱动固定件1。

参阅图3～图8所示，固定件1设有托板12，所述第一旋转连接部11包括安装于托板12的第一旋转轴111、及安装于第一连接端21的第一轴承112，所述第一轴承112与第一旋转轴111连接，通过第一旋转轴111和第一轴承112的配合下作为关节的活动元件，结构活动稳定，而且受力均匀，抗冲击强度高，耐耗性强，使用寿命长。本结构中，机器人腿部结构的关节位置采用的轴承均为平面推力轴承，通过平面推力轴承用于连接形成机器人腿部关节，结构可靠，稳定性好。

固定件1连接有连接盘13，所述连接盘13设有限位挡板131，所述第二驱动组件6对应限位挡板131设有限位块14，所述限位块14两侧设有限位台阶141用于限位挡板131限位；所述连接盘13设有若干定位销132，所述固定件对应定位销132设有若干定位孔，所述定位销132插设于定位孔。通过连接盘13的作用将固定件1与第二驱动组件6连接，并设置限位挡板131和限位块14配合用于旋转位置限位，预防动作过度造成阻碍，结构可靠，另外，还设置定位销132和定位孔配合定位安装，结构安装方便，定位效果好。

第一连接端21开设有第一沉孔211，所述第一轴承112置于第一沉孔211内，所述第二连接端22开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部23通过第二沉孔与第二连杆3连接；所述第一连杆2开设有多个的减重槽，通过第一沉孔211和第二沉孔来安装第一轴承112，在使用中受力稳定，装配精度高，关节活动稳定可靠。

第一连杆2包括第一直连部24、第一弯曲部25和第二弯曲部26，所述第一直连部24、第一弯曲部25和第二弯曲部26为一体加工成型，所述第一弯曲部25与第二弯曲部26之间设有限位筋27，所述第一连接端21设于第一直连部24，所述第二连接端22设于第二弯曲部26，采用一体加工成型的第一连杆2，结构强度高，耐耗性强，同时设置多个弯曲部进行连接，在机器人动作过程中稳定可靠，并设置限位筋27来加强结构的连接强度和限位，预防结构变形。

本实施例中，第一直连部24与第一弯曲部25之间的形成角度A，所述第一弯曲部25与第二弯曲部26之间形成角度B；所述角度A的角度为120°～170°；所述角度B的角度为110°～140°；所述第一直连部24与第二弯曲部26之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°；根据腿部结构选择为最优角度设计，适合做出各种动作和结构的相互避让，整体结构可靠。

第一驱动连接部31开设有第一通槽311，所述第二连杆3设有第一走线槽312，所述第一走线槽312连通至第一通槽311，所述第一走线槽312靠近第三旋转连接部41位置开设有第一穿槽313，所述第一穿槽313贯通于第二连杆3；所述第一通槽311一侧开设有第一引线孔311a，所述第一引线孔311a连通至第一走线槽312；所述第一走线槽312位于第一通槽311的外沿开设有沉入台阶312a，所述沉入台阶312a以第一通槽311为中心环向开设有若干个通孔，设置第一通槽311和第一走线槽312用于连接的驱动结构的控制线路进行走向，预防线路散乱，连接方便，结构可靠。

第一走线槽312一体加工成型有连接柱312b，所述第二旋转连接部23设于第一连接柱312b，所述第二旋转连接部23包括第二旋转轴231及第二轴承232，所述第二轴承232与第二旋转轴231连接，所述第二轴承232设有两个，分别置于第一连杆2和第二连杆3，第二旋转连接部23同样采用轴承和旋转轴的设计，能够在关节活动中稳定性好，结构可靠。

第三连杆4包括第二直连部42、第三弯曲部43和第四弯曲部44，所述第三旋转连接部41设于第二直连部42并与第三连接端32连接，所述第二直连部42、第三弯曲部43和第四弯曲部44为一体加工成型，采用一体结构的第三连杆4，结构稳定，设置第三弯曲部43和第四弯曲部44来配合结构的避让，结构连接稳定可靠，适合做出各种动作。

本实施例中，第二直连部43与第三弯曲部44之间形成角度D，所述第三弯曲部44与第四弯曲部45之间形成角度E，所述第二直连部43与第四弯曲部45之间形成角度F；所述角度D的角度为120°～150°；所述角度E的角度为120°～160°；所述角度F的角度为80°～120°，根据腿部结构选择为最优角度设计，适合做出各种动作和结构的相互避让，整体结构可靠。

第二驱动连接部42开设有第二通槽421，所述第三连杆4开设有第二走线槽422，所述第二走线槽422连通于第二通槽421，所述第二走线槽422靠近第三连接端32位置设有第二穿槽423，所述第二穿槽423贯通第三连杆4，设置第二走线槽422和第二通槽421的作用来用于驱动结构的连接线走向，预防连接线散乱，连接方便，结构稳定，在结构做出各种动作时不会相互干涉。

参阅图10～图15所示，第一驱动组件5设置了基座51、设于基座51外沿的定子组件52、设于基座51内的转轴组件53、及连接于转轴组件53并罩设于定子组件52的转子组件54和套设于转子组件54外沿的轮胎55，所述基座51包括内置端511、外置端512、及贯通于内置端511和外置端512的旋转安置腔513，所述转轴组件53可旋转安装于旋转安置腔513，所述内置端511安装有第一电路板514，所述外置端512开设有内置槽5121，所述内置槽5121安装有第二电路板515，所述第一电路板514与第二电路板515连接。作过程中，通过第一电路板514作为主控制电路板，控制电机传动，电机传动过程中是通过定子组件52和动子组件配合，在转轴组件53的作用下保证传动的平衡性和稳定性，整体结构可靠，另外，设置第二电路板515用于感应互动侦测，整体结构简单紧凑，实用性强。解决了传统电机结构单一，功能单一的问题，将电路控制结构集成在了电机内部，同时还在电机内部设置了感应侦测电路板，实现了双电路集成结构，电机应用在智能装置、智能机器人等设备上使用中稳定性好，智能性强，不需要外部空间安装控制器，也能够节省安装互动感应空间，整体结构可靠，实用性强。

本实施例中，内置端511设有安置台5111，安置台5111外沿设有凸环5111a，所述凸环5111a开设有安装孔5111b，所述第一电路板514对应安装孔5111b开设有通孔5141，通过凸环5111a朝上凸起形成了一个悬空位置，能够对第一电路板514上较小型的电子元件进行避空安装，使得电子元件更好的散热，另外，通过安装孔5111b配合通孔5141可穿入螺钉进行固定安装，安装方便，固定稳定性好。

安置台5111开设有若干个避空位5111c，至少一个的避空位5111c用于穿过连接线将第一电路板514与第二电路板515连接，避空位5111c可用于较大的电子元件进行避空，方便第一电路板514上的电子元件安装和散热，同时通过连接线用于将第一电路板514和第二电路板515连接固定，结构简单可靠。

本实施例中，外置端512开设有穿孔5122，所述穿孔5122连通至避空位5111c、用于穿入连接线与第一电路板514连接，穿孔5122可用于与第一电路板514连接的数据线穿过，以便连接智能装置。

在另一实施例中，穿孔5122位于内置槽5121一侧，由于内置槽5121为居中开设，将穿孔5122开设在一侧，能够方便接线，结构简单可靠。

本实施例中，内置槽5121设有可通过感应信号的盖板5123，通过盖板5123可用于穿过侦测感应信号，方便实现智能感应和互动操作。

在另一实施例中，盖板5123为透明或半透明盖板5123，方便穿过感应信号进行侦测感应和互动。

本实施例中，第一电路板514为控制电路板，所述第二电路板515为感应电路板，控制板主要用于直驱电机的运行进行控制，第二电路板515用于感应侦测。

本实施例中，第二电路板515对应内置槽5121一面设有第一感应元器件5151、对应旋转安置腔513一面设有第二感应元器件5152，所述第一感应元器件5151对应设有感应元件5153，所述感应元件5153连接于转轴组件53，设置第一感应元器件5151和第二感应元器件5152，第一感应元器件5151用于侦测外部情况，可用于智能互动感应，智能性强，第二感应元器件5152配合感应元件5153，用于感应传动行程和位置，整体结构稳定可靠。

其中，第一感应元器件5151为侦测传感器、发光传感器、蜂鸣器或红外感应器中的一个或两个以上的组合，根据智能设备的需求进行选择适合的感应元器件，实用性强，适用范围广。

其中，第二感应元器件5152为霍尔传感器，所述感应元件5153为磁性感应元件5153，采用磁场侦测方式来感应转动位置。

本实施例中，定子组件52包括铁芯521、及均布于铁芯521的线圈522，所述铁芯521环向均布有若干太阳筋523，所述线圈522绕设于所述太阳筋523，铁芯521和线圈522的配合，以便配合转子组件54实现电机的输出传动。

内置端511的外径对应铁芯521的内径开设有若干紧固槽5112，紧固槽5112用于铁芯521与内置端511紧固装配，结构稳定可靠。

本实施例中，转轴组件53包括安装于旋转安置腔513的轴承件531、及可旋转安装于轴承件531的旋转轴532，所述旋转轴532一端与转子组件54连接、另一端安装有固定元件533，所述固定元件533朝向于第二电路板515，通过轴承件531用于旋转轴532旋转固定安装，在配合转子组件54传动，稳定性好，精度高。进一步的，感应元件5153设于固定元件533并与第二感应元器件5152配合旋转轴532所旋转位置。

旋转安置腔513开设有第一限位槽5131和第二限位槽5132，所述轴承件531设有两个的轴承，两个轴承分别安装于第一限位槽5131和第二限位槽5132，通过两个轴承进行限位配合安装，结构稳定可靠，传动稳定性好，精度高。

本实施例中，转子组件54包括连接于转轴组件53的外端盖541、连接于外端盖541并对应于定子组件52外沿的连接环542、及安装于连接环542并与定子组件52对应的转子元件543，所述连接环542远离外端盖541一侧连接有内端盖544，所述内端盖544可旋转连接于外端部的外径，通过内端盖544和外端盖541形成两面的固定结构，并将连接环542用于两者的连接固定，在工作时稳定性好。

外端盖541设有加固台5411，所述加固台5411开设有连接孔5412，所述连接孔5412设有限位台，所述外端盖541通过连接孔5412与转轴组件53连接，通过加固台5411提升连接稳定性，在传动过程中稳定性更好。

内端盖544连接有连接轴承5441，所述连接轴承5441套设于外置端512的外径，通过连接轴承5441配合内端盖544和外置端512旋转，进而减少旋转轴532的负载，提升稳定性和延长使用寿命。

本发明采用了双驱动结构，在配合连杆结构的驱动，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，同时通过第一驱动组件5作为移动的轮组来带动整个腿部结构移动，机器人可做出各种动作和移动，智能性强；通过固定件1将三组的连杆连接，第一连杆2作为活动连接件，第二连杆3作为轮组驱动连接件，第三连接件作为另一活动连接件，可适应机器人做出各种动作，实现连杆活动，结构稳定可靠，采用旋转连接部进行旋转连接，形成活动关节，活动稳定；在使用中，通过第二连杆3与驱动组件5连接，具体是，设置了固定件1，所述固定件1设有第一旋转连接部11；第一连杆2，所述第一连杆2包括第一连接端21和第二连接端22，所述第一连接端21可活动连接于第一旋转连接部11；第二连杆3，所述第二连杆3包括第一驱动连接部31和第三连接端32，所述第二连接端22设有第二旋转连接部23连接于第二连杆3上；第三连杆4，所述第三连杆4设有第三旋转连接部41，所述第三旋转连接部41与第三连接端32可旋转连接，所述第三连杆4还设有第二驱动连接部42，所述第二驱动连接部42与固定件1的轴心对应连接，所述第一旋转连接部11设于固定件1的外沿；所述第一驱动组件5用于驱动第二连杆3移动；第二驱动组件6，所述第二驱动组件6安装于固定件1、并与第二驱动连接部42驱动连接；第三驱动组件7，所述第三驱动组件7用于驱动固定件1；工作过程中，第一连杆2和第三连杆4连接固定件1和第二连杆3，实现了关节联动工作，在结构活动过程中保证稳定性，适合机器人做出各种动作，如站立、卧倒等。

参阅图16～图21所示，机架包括机架本体81，所述机架本体81包括两相对设置的安装侧板811、及架设于两安装侧板811之间的多组的横梁轴812；连接面板82，安装于横梁轴812并位于机架本体81的上表面；感应安装机构83，安装于机架本体81的前端；控制安装机构84，安装于机架本体81并位于感应安装机构83的上侧，所述控制安装机构84安装有控制板841；前轮组件85，安装于安装侧板811且靠近感应安装机构83的一侧；后轮组件86，安装于机架本体81且远离感应安装机构83一侧；电池组件87，安装于机架本体81内部并与控制板841电性连接。整体结构简单，设计合理，运行稳定，适合机器人做出各种动作，结构刚性强。将多个结构集成在机架本体81上，整体结构设计合理，结构稳固可靠，分别设置连接面板82用于负载的连接，可任意更换不同的负载使用，设置感应安装机构83用于机器人感应元器件的安装，控制安装机构84用于控制板841等结构的安装，前轮组件85和后轮组件86保证机器人在卧式移动时整体的稳定性，另外，设置电池组件87用于机器人供电，结构稳定性好。

参阅图17所示，安装侧板811的外沿包覆有橡胶外沿8111；安装侧板811均布有若干个的减重槽8112，整体使用强度高，重量轻，同时在加工后外沿为锐角，通过橡胶外沿8111的包覆，对锐角进行包边处理，保证使用的安全系数，安装侧板811均布有若干个的减重槽8112；设置减重槽8112可进一步减轻结构的重量，降低机器人的负载。

安装侧板811顶端开设有握持槽8113，所述安装侧板811位于握持槽8113的下侧开设有驱动安装位8114，所述驱动安装位8114开设有若干个驱动连接孔；设置握持槽8113可用于握持用于结构的提手，通过驱动安装位8114用于驱动结构的安装，通过驱动连接孔用于穿入螺钉与驱动结构锁紧固定，结构安装方便。

横梁轴812两端设有固定元件8121固定安装于安装侧板811，所述固定元件8121为螺钉或螺帽；根据横梁轴812两端的加工情况选择为螺纹柱则固定元件8121为螺帽，为螺纹孔则采用螺钉，一般两者连接设置垫片，在保证结构连接稳定的情况下也预防对安装侧板811造成损伤。

参阅图17所示，连接面板82包括安装于横梁轴812的第一连接面板82、及可拆卸安装于第一连接面板821的第二安装面板822，所述第二安装面板822设有安装区823，通过第一连接面板821和第二安装面板822的配合下，用于安装不同的负载，可任意更换第二安装面板822进行安装，安装区823根据负载的结构可任意设计，通用性强。

参阅图18所示，感应安装机构83包括连接于安装侧板811的横梁下板831和横梁上板832、将横梁下板831、横梁上板832及安装侧板811固定连接的固定连接座833、套设于横梁上板832和横梁下板831的防护罩834、安装于横梁下板831并对应防护罩834的感应安装板835、及连接于感应安装板835底部并与安装侧板811连接的前端底托836，通过横梁上板832和横梁下板831再结合固定连接座833使得结构与安装侧板811固定连接，在保证机架本体81的结构刚性的同时，也方便防护罩834和感应安装板835的安装，安装后通过防护罩834对内部结构起到防护作用，既是出现碰撞也能对内部感应结构起到防护作用。

横梁下板831设有第一插接部8311，所述横梁上板832设有第二插接部8321，所述安装侧板811开设有第一插槽8115和第二插槽8116，所述第一插接部8311插设于第一插槽8115，所述第二插接部8321插设于第二插槽8116，所述第一插槽8115的内侧端设有第一扩张槽8115a，所述第二插槽8116的内侧端开设有第二扩张槽8116a，通过插接部与插接槽的配合连接，进一步保证结构的稳定性和连接强度，另外设置扩张槽可起到扩张缓冲作用，在机架本体81受到冲击等情况时能够减少机架本体81的冲击力。

参阅图18所示，控制安装机构84包括连接于电池组件87的安装面板842、设于机架本体81的上端连接部843、可开合连接于上端连接部843的开合盖板844、及连接于感应安装机构83的下端连接部845；所述上端连接部843设有连接铰链8431，所述开合盖板844与连接铰链8431连接，所述开合盖板844与安装面板842之间设有安置腔，所述控制板841置于安置腔内、并与安装面板842连接，采用开合盖板844可用于安置腔开合，对控制板841进行检修或写入数据等操作，并通过连接铰链8431进行连接，整体结构简单，使用方便。

参阅图19所示，前轮组件85包括连接于安装侧板811的前轮支架851、及安装于前轮支架851的前万向轮组852，所述前轮支架851包括连接于安装侧板811的前轮连接柱8511、连接于前轮连接柱8511的前轮连接板8512、连接于前轮连接板8512与安装侧板811之间的加固筋8513、及架设于前轮连接板8512与安装侧板811之间的前轮轴8514，所述前万向轮组852可旋转安装于前轮轴8514；通过前轮支架851用于前万向轮组852的安装，在结构配合上整体稳定性好，安装方便，支撑强度高，并设置加固筋8513连接，抗冲击强度高。

前万向轮组852包括前轮架8521、环向开设于前轮架8521的前横向槽8522、及安装于前横向槽8522的前轮横向滚轮8523，所述前万向轮组852横向设有两组、且两组的前横向槽8522相互交错设置，设置前轮横向滚轮8523可实现横向移动，移动稳定性好。

参阅图20所示，后轮组件86包括后轮支架861、架设于安装侧板811并与后轮支架861连接的后轮轴862、及安装于后轮轴862的后万向轮组863，所述后轮支架861包括与后轮轴862连接的后端板864和底托板865，所述后轮轴862居中设有轮轴连接座8621，所述轮轴连接座8621与后端板864和底托板865连接；通过后端板864和底托板865用于后轮轴862连接固定，方便后万向轮组863传动，保持稳定移动。

后万向轮组863包括后轮架8631、环向开设于后轮架8631的后横向槽8632、及安装于后横向槽8632的后轮横向滚轮8633，所述后万向轮组863横向设有两组、且两组的后横向槽8632相互交错设置，设置后横向滚轮可实现横向移动，移动稳定性好。

参阅图21所示，电池组件87包括安装框架871、安装于所述安装框架871内的电池模组872、设于安装框架871一侧的电源开关873、及连接于安装框架871的连接组件874；所述电池模组872覆盖有柔性板，所述柔性板贴合于安装框架871，所述连接组件874包括设于安装框架871顶端的上端连接座8741、及设于安装框架871底部的下端连接座8742，所述安装框架871通过上端连接座8741和下端连接座8742固定安装，对电池模组872保护效果好，并在电池模组872上覆盖柔性板，减少在机器人工作过程中的震动，进一步提升结构的保护效果。

安装框架871包括框架底板8711、竖设于框架底板8711两侧的两组的框架侧板8712、分别连接于框架侧板8712和框架底板8711两端的框架前端板8713和框架后端板8714、及设于框架前端板8713和框架后端板8714并与框架侧板8712连接的框架顶板8715，所述上端连接座8741安装于框架顶板8715，所述下端连接座8742安装于框架底板8711；采用绝缘板材加工成型的安装框架871，对电池模组872保护效果好，并在电池模组872上覆盖柔性板，减少在机器人工作过程中的震动，进一步提升结构的保护效果，另外，设置连接组件874用于安装框架871与机器人的机身结构连接，结构安装方便，稳定可靠。

框架底板8711、框架侧板8712、框架前端板8713和框架后端板8714均开设有减重散热槽8716；所述框架底板8711、框架侧板8712、框架前端板8713和框架后端板8714相互卡合形成一个矩形安置腔，所述电池模组872置于矩形安置腔内；两组的框架侧板8712之间设有连接柱相互连接；两组的框架侧板8712之间设有连接柱相互连接，采用相互卡合的组装方式，组装方便，结构可靠，并且设置连接柱进行固定连接，进一步保证了结构的稳定性和可靠性。

框架前端板8713朝两侧设有延伸部8713a，所述延伸部8713a均布有若干个的连接孔，通过延伸部8713a和连接孔可用于机器人的控制模组进行配合安装，结构安装方便，且可根据结构对多个连接孔调节安装，适用范围广。

上端连接座8741设有第一连接轴8741a，所述第一连接轴8741a安装于安装框架871，所述上端连接座8741设有两组、且分布于安装框架871的两侧，所述下端连接座8742设有第二连接轴8742a，所述第二连接轴8742a安装于安装框架871，所述下端连接座8742设有两组、且分布于安装框架871的两侧；在两侧设置第一连接轴8741a和第二连接轴8742a进行连接，结构连接稳定，安装方便。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。