一种按摩机器人控制方法、装置、机器人及介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种按摩机器人控制方法、装置、机器人及介质。

背景技术

中医按摩拥有悠久的历史，是一种以中医经络理论为指导，使用不同按摩手法作用于人体体表特定部位，以达到调节身体机能、快速消除疲劳的物理理疗方法。目前中医按摩以按摩技师人工按摩为主，劳动强度大、人力有限且按摩水平参差不齐，也可使用如按摩锤、筋膜枪等按摩工具自行进行按摩，但只能手持按摩工具，受活动空间限制，很多部位无法有效按摩，且诸多位置发力不便，只能对较少部位进行按摩。

随着机器人技术的不断发展，通过控制机械臂执行按摩操作的按摩机器人应运而生，很好的解决了人工按摩劳动强度大、人力有限以及工具按摩活动空间受限、发力不变等问题，然而现有的大多数按摩机器人在执行按摩操作的过程中往往无法有效模拟按摩技师对不同部位的不同按摩手法，从而导致按摩效果不佳，进而影响按摩体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种按摩机器人控制方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中的按摩机器人的按摩效果不佳、按摩体验较差的问题。

本申请实施例提供的技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种按摩机器人控制方法，包括：

确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息；

从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案；其中，目标按摩部位的每一按摩方案至少包括目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，目标按摩部位上每一按摩穴位的按摩手法至少包括穴位标识信息、按摩动作信息、按摩力度信息和按摩时间信息；

按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作。

另一方面，本申请实施例提供了一种按摩机器人控制装置，包括：

穴位确认单元，用于确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息；

方案确认单元，用于从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案；其中，目标按摩部位的每一按摩方案至少包括目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，目标按摩部位上每一按摩穴位的按摩手法至少包括穴位标识信息、按摩动作信息、按摩力度信息和按摩时间信息；

按摩控制单元，用于按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人的多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作。

另一方面，本申请实施例提供了一种按摩机器人，包括全向移动底盘，安装于全向移动底盘上方的机身，安装于机身外部的多自由度机械臂，以及安装于机身内部的存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现本申请实施例提供的按摩机器人控制方法。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的按摩机器人控制方法。

本申请实施例的有益效果如下：

本申请实施例中，通过在按摩机器人上安装多自由度机械臂并对多自由度机械臂进行多角度控制，可以实现对用户的全身按摩，而且，通过为不同按摩部位分别配置包含不同按摩手法的多个按摩方案，可以实现对不同按摩部位所对应的不同按摩方案的不同按摩手法的模拟，从而可以在利用按摩机器人进行全身按摩的过程中根据用户实际需求选择性地执行按摩方案，进而可以为用户提供更好的按摩效果和按摩体验。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地可以从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中按摩机器人的功能结构示意图；

图2为本申请实施例中按摩机器人的硬件结构示意图；

图3为本申请实施例中按摩机器人控制方法的概况流程示意图；

图4为本申请实施例中按摩机器人控制装置的功能结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为便于本领域技术人员更好地理解本申请，下面先对本申请涉及的技术用语进行简单介绍。

按摩手法，为模拟按摩技师手动按摩人体穴位的动作、力度、时间等生成的按摩信息，本申请实施例中，不同按摩手法可以按照不同人体穴位的不同手法动作等进行划分，每一按摩手法可以包括穴位标识信息、按摩动作信息、按摩力度信息和按摩时间信息等，实际应用中，每一按摩手法还可以包括按摩头信息、手法注释信息等；其中，穴位标识信息可以是人体穴位的编号、名称等信息；按摩动作信息可以是指柔、指按、拍打、滚压、掌揉、掌按、掌推、捏拿、叩击等手法动作的编号、名称等信息；按摩力度信息可以是采用手法动作作用于人体穴位的力度信息，例如10牛等；按摩时间信息可以是采用手法动作作用于人体穴位的时间信息，例如30秒等；按摩头信息可以是采用手法动作作用于人体穴位时使用的按摩头的编号、名称等信息；手法注释信息可以是对手法动作的描述、解释等信息，例如揉这一手法动作为在单点附近做圆周操作等。

按摩方案，为按摩手法的有序组合，本申请实施例中，不同按摩方案可以按照不同人体部位的不同理疗效果进行划分，其中，每一人体部位均包括多种理疗效果的按摩方案，例如肩颈部位的按摩方案可以包括肩颈放松按摩方案、肩颈治疗按摩方案、肩颈护理按摩方案等，背部的按摩方案可以包括背部放松按摩方案、背部护理按摩方案、背部治疗按摩方案等。实际应用中，按摩方案可以采用josn文件存储，在josn文件中，每一按摩方案均为一数组且该数组的各个元素为按摩方案所对应的各个按摩手法。

标准方案库，为存储有不同人体部位所对应的不同理疗效果的标准按摩方案的数据库，本申请实施例中，标准方案库中的每一标准按摩方案均为根据多次按摩实验得到的符合大多数用户的身体特征的按摩方案。

个性化方案库，为存储有符合用户的身体特征和实际需求的不同人体部位所对应的不同理疗效果的个性化按摩方案的数据库，本申请实施例中，个性化方案库中的每一个性化按摩方案均为根据用户的按摩调整指令对标准按摩方案进行调整后得到按摩方案。

穴位识别模型，为基于不同人体部位所对应的各个人体部位图像样本和各个人体部位图像中的各个人体穴位标记进行训练得到的机器学习模型，本申请实施例中，穴位识别模型可以是卷积神经网络模型、深度卷积神经网络模型等机器学习模型。

关键点识别模型，为基于不同人体部位所对应的各个人体部位图像样本和各个人体部位图像中的各个人体关键点标记进行训练得到的机器学习模型，本申请实施例中，穴位识别模型可以是卷积神经网络模型、深度卷积神经网络模型等机器学习模型。

需要说明的是，本申请中提及的“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样的用语在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在介绍了本申请涉及的技术用语后，接下来，对本申请实施例的应用场景和设计思想进行简单介绍。

现有的按摩机器人都是在机械臂应用场景上扩展的按摩产品，受机械臂运动空间限制，大多数的按摩机器人主要能实现趴姿下背部正面按摩，无法实现全身按摩，而且，按摩机器人在按摩过程中通常无法有效模拟按摩技师对不同人体部位的不同按摩手法，也无法根据不同人体部位的按摩需求自动更换按摩头，按摩机器人的按摩效果不佳，按摩体验较差。

为此，本申请实施例中，参阅图1所示，按摩机器人至少包括交互模块、感知模块、决策模块、控制模块、安全模块和数据模块等功能模块；其中，交互模块具体可以包括语音交互模块、界面交互模块和遥控交互模块，用户可以通过按摩机器人上的扬声器和麦克风与按摩机器人进行语音交互，也可以通过终端设备上的客户端、小程序等与按摩机器人进行界面交互，还可以通过遥控器与按摩机器人进行遥控交互，从而可以使按摩机器人根据用户的语音交互指令、界面交互指令或遥控交互指令执行控制操作；感知模块具体可以包括人体识别模块、人体追踪模块和力度感知模块，按摩机器人在按摩过程中可以根据多自由度机械臂末端的力传感器反馈的压力信息对按摩力度进行控制，还可以通过摄像装置(例如深度摄像头和普通摄像头)等对人体部位进行识别与位置追踪；决策模块具体可以包括方案决策模块和手法决策模块，按摩机器人可以通过案决策模块和手法决策模块确定按摩过程中所使用的目标按摩方案以及目标按摩方案中各按摩穴位的按摩手法；控制模块具体可以包括按摩头更换模块和运动控制模块，按摩机器人根据感知模块追踪到的人体部位的位置信息，通过激光雷达、超声波传感器等进行自主定位和路径导航，控制全向移动底盘和多自由度机械臂移动以及控制按摩头达到指定角度，以确保多自由度机械臂末端的按摩头始终保持在人体部位的指定位置，同时，按摩机器人还可以根据用户的语音交互指令、界面交互指令或遥控交互指令，通过按摩头更换模块自动选择不同的按摩头进行更换；安全模块主要用于对按摩过程中出现的突发情况进行安全控制，例如紧急抬高机械臂、紧急制停机械臂等；数据模块主要用于根据用户登录信息，调取个性化按摩方案或标准按摩方案等，同时记录按摩过程中用户的每一按摩调整指令，并根据用户的按摩调整指令中的按摩调整信息生成或更新用户的个性化按摩方案。

这样，通过在按摩机器人上安装多自由度机械臂和全向移动底盘，可以实现对多自由度机械臂的多角度控制以及对按摩机器人的全方位移动，从而可以实现对用户的全身按摩，而且，通过为不同按摩部位分别配置包含不同按摩手法的多个按摩方案，可以实现对不同按摩部位所对应的不同按摩方案的不同按摩手法的模拟，从而可以在利用按摩机器人进行全身按摩的过程中根据用户实际需求选择性地执行按摩方案，进而可以为用户提供更好的按摩效果和按摩体验，此外，在按摩过程中加入安全控制和人体追踪，不仅可以在突发情况下实现快速安全控制，还可以根据人体位置变化实时追踪按摩穴位位置，实现对人体部位上各按摩穴位的精准按摩，从而可以进一步提高按摩效果和按摩体验。

在介绍了本申请实施例的应用场景和设计思想之后，下面对本申请实施例提供的技术方案进行详细说明。

本申请实施例提供了一种按摩机器人，参阅图2所示，本申请实施例提供的按摩机器人至少包括全向移动底盘1，安装于全向移动底盘1上方的机身2，安装于机身2外部的多自由度机械臂3，以及安装于机身2内部的存储器4和处理器5，存储器4中存储有可在处理器5上运行的计算机程序，处理器5执行计算机程序时实现本申请实施例提供的按摩机器人控制方法。

在一个可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人还可以包括安装于机身2外部上方且位于多自由度机械臂3下方的按摩头支架6、摄像装置7、扬声器8和麦克风9，以及安装于机身2外部下方的激光雷达10、超声波传感器11和触边防撞传感器12，此外，机身2外部下方还可以安装有调试接口13、充电接口14、开关机按钮15和开始暂停按钮16等。

在一个可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人还可以包括安装于多自由度机械臂3末端的力传感器17和按摩头快换机构18，按摩头快换机构18上可以安装按摩头支架6上的任一按摩头19。

在一种可能的实施方式中，存储器4可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存储器(Random Access Memory，RAM)和/或高速缓存存储器，还可以进一步包括只读存储器(Read Only Memory，ROM)。存储器4还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序工具，程序模块包括但不限于：操作子系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

在一种可能的实施方式中，按摩机器人也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、遥控器、鼠标等)通信，还可以与一个或者多个使得用户能与按摩机器人交互的设备通信(例如手机、电脑等)，和/或，与使得按摩机器人与一个或多个其它按摩机器人进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口进行。并且，按摩机器人还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信，其中，网络适配器可通过总线与按摩机器人的其它模块通信。应当理解，尽管图2中未示出，可以结合按摩机器人使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)子系统、磁带驱动器以及数据备份存储子系统等。

需要说明的是，图2所示的按摩机器人仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

基于如图2所示的按摩机器人，本申请实施例还提供了一种按摩机器人控制方法，参阅图3所示，本申请实施例提供的按摩机器人控制方法的概况流程如下：

步骤301：确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息。

实际应用中，当用户将按摩机器人移动到座椅、按摩台等指定位置后，可以通过语音交互、界面交互、遥控交互、开关机按钮中的任意一种发起开机指令，按摩机器人即可根据开机指令执行开机操作，此外，用户还可以通过界面交互进行登录，例如，用户可以在客户端、小程序等提供的登录界面上通过扫码、验证码、密码等方式进行登录，进一步的，当用户在座椅、按摩台等指定位置上调整好按摩姿势后，还可以通过语音交互、界面交互、遥控交互、开始暂停按钮中的任意一种发起按摩开始指令，此时，按摩机器人可以通过摄像装置采集的第一人体部位图像自动识别目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，在具体实施时，按摩机器人基于摄像装置采集的第一人体部位图像，确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息时，可以采用但不限于以下方式：

首先，按摩机器人控制摄像装置采集第一人体部位图像。

然后，按摩机器人将第一人体部位图像输入至穴位识别模型，得到第一人体部位图像中的目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息。

步骤302：从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案；其中，目标按摩部位的每一按摩方案至少包括目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，目标按摩部位上每一按摩穴位的按摩手法至少包括穴位标识信息、按摩动作信息、按摩力度信息和按摩时间信息。

实际应用中，用户通过语音交互、界面交互、遥控交互、开始暂停按钮中的任意一种发起按摩开始指令之前，还可以通过语音交互、界面交互、遥控交互中的任意一种，从目标按摩部位所对应的不同理疗效果的按摩套餐中，选择针对目标按摩部位的目标按摩套餐，基于此，按摩机器人接收到用户发起的按摩开始指令后，可以根据用户发起的方案选择指令中用户针对目标按摩部位选择的按摩套餐信息，从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案，在具体实施时，按摩机器人根据用户发起的方案选择指令中用户针对目标按摩部位选择的按摩套餐信息，从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案时，可以采用但不限于以下方式：

首先，按摩机器人根据用户登录信息判断当前用户是否是新用户。

然后，按摩机器人若确定当前用户为新用户，则根据方案选择指令中的按摩套餐信息，从标准方案库记录的目标按摩部位的不同标准按摩方案中确定目标按摩方案；若确定当前用户为老用户，则根据方案选择指令中的按摩套餐信息，从当前用户的个性化方案库记录的目标按摩部位的不同个性化按摩方案中确定目标按摩方案。

步骤303：按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作。

实际应用中，按摩机器人确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息以及目标按摩部位的目标按摩方案后，即可按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作，具体的，按摩机器人可以采用但不限于以下方式：

首先，按摩机器人对目标按摩部位的目标按摩方案进行解析，得到目标按摩部位上各个按摩穴位在每一时刻的按摩动作信息和按摩力度信息。

然后，按摩机器人基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制多自由度机械臂按照目标按摩部位上各个按摩穴位在每一时刻的按摩动作信息和按摩力度信息，对目标按摩部位执行按摩操作。

实际应用中，用户在按摩过程中难免会发生移动，从而可能导致目标按摩部位的各个按摩穴位的位置信息发生改变，为了使多自由度机械臂末端的按摩头能够始终与目标按摩部位的各个按摩穴位的位置信息保持高度契合，本申请实施例中，按摩机器人按照目标按摩部位的目标按摩方案，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作的过程中，还可以基于摄像装置按照设定频率采集的第二人体部位图像，对目标按摩部位的各个按摩穴位的位置信息进行校准。在具体实施时，按摩机器人基于摄像装置按照设定频率采集的第二人体部位图像，对目标按摩部位的各个按摩穴位的位置信息进行校准时，可以采用但不限于以下方式：

首先，按摩机器人将第一人体部位图像输入至关键点识别模型，得到第一人体部位图像中目标按摩部位上各个人体关键点的第一位置信息。

然后，按摩机器人按照设定频率控制按摩机器人上的摄像装置采集第二人体部位图像，并将第二人体部位图像输入至关键点识别模型，得到第二人体部位图像中目标按摩部位上各个人体关键点的第二位置信息。

最后，按摩机器人基于目标按摩部位上各个人体关键点的第一位置信息和第二位置信息，确定目标按摩部位发生偏移时，基于目标按摩部位上各个人体关键点所对应的第一位置信息与第二位置信息之间的位置偏移量，更新目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，从而可以实现对目标按摩部位的各个按摩穴位的位置信息的校准操作，进而可以确保目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息的准确性，实现对目标按摩部位上各按摩穴位的精准按摩，从而可以进一步提高按摩机器人的按摩效果和按摩体验。

此外，在按摩机器人进行按摩、更换按摩部位等操作时难免会遇到多自由度机械臂末端的按摩头无法触达目标按摩部位的情况，此时，按摩机器人可以利用摄像装置、激光雷达、超声波传感器等中的至少一个进行自主定位和路径导航，从而实现自主移动及位置校正。在具体实施时，按摩机器人确定多自由度机械臂末端的按摩头与目标按摩部位之间的当前距离不满足触达条件时，可以利用摄像装置采集的深度图像、激光雷达发射的激光束和超声波传感器发射的超声波信号中的至少一个确定多自由度机械臂末端的按摩头与目标按摩部位之间的距离偏差量，基于多自由度机械臂末端的按摩头与目标按摩部位之间的距离偏差量，确定目标移动路径后，控制全向移动底盘按照目标移动路径移动，从而可以实现自主移动及位置校正，进而可以使多自由度机械臂末端的按摩头能够触达目标按摩部位，从而可以保证全身按摩的顺利进行。

当然，在按摩机器人进行按摩、更换按摩部位等操作时，也难免会遇到更换按摩头的情况，例如，按摩机器人在按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作的过程中，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法中的按摩头信息，确定多自由度机械臂末端的当前按摩头与按摩头信息不匹配时，判定满足按摩头更换条件，此时，按摩机器人可以控制多自由度机械臂移动至按摩头支架所在位置，并控制多自由度机械臂上的按摩头快换机构将多自由度机械臂末端的当前按摩头更换为按摩头支架上与按摩头信息对应的目标按摩头，从而可以实现按摩头的自动更换，减少按摩过程中的人工操作。

另外，用户在按摩过程中难免会遇到由于身体原因、机器原因等引起的突发状况，例如按摩部位痉挛、机器运行异常等，此时，按摩机器人在确定满足安全机制触发条件时，可以基于安全机制触发类型，控制多自由度机械臂执行安全控制操作。例如，当用户遇到按摩部位痉挛、机器运行异常等突发状况时，可以通过语音交互、界面交互、遥控交互、开始暂停按钮等发起按摩中断指令，此时，按摩机器人接收到按摩中断指令时，确定满足安全机制触发条件，并进一步对多自由度机械臂执行紧急制停操作和/或紧急抬高操作等；又如，当按摩机器人基于压力传感器的压力信息确定多自由度机械臂末端按摩头的按摩操作出现异常时，对多自由度机械臂执行紧急抬高操作等；再如，当按摩机器人基于多自由度机械臂末端按摩头的位置信息，确定多自由度机械臂末端按摩头的按摩操作超出运动范围时，对超出运动范围的按摩操作进行限制等。这样，通过预先配置安全触发机制可以在按摩过程中出现突发情况时确保用户安全。

值得说的是，本申请实施例中，用户在按摩过程中还可以根据按摩体验调整按摩方案、按摩力度、按摩时间等，按摩机器人还可以基于用户发起的按摩调整指令所指示的按摩调整信息，生成或更新用户针对目标按摩部位的个性化按摩方案。例如，按摩机器人接收到通过语音交互、界面交互、遥控交互中的任一交互方式发起的按摩方案调整指令时，将目标按摩部位的目标按摩方案替换为按摩方案调整指令所指示的按摩方案，进一步的，按摩机器人还可以基于按摩方案调整指令所指示的按摩方案，生成或更新当前用户针对目标按摩部位的个性化按摩方案；又如，按摩机器人接收到通过语音交互、界面交互、遥控交互中的任一交互方式发起的按摩力度调整指令时，将目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法中的按摩力度信息更换为按摩力度调整指令所指示的按摩力度信息，进一步的，按摩机器人还可以基于按摩力度调整指令所指示的按摩力度信息，生成或更新当前用户针对目标按摩部位的个性化按摩方案；再如，按摩机器人接收到通过语音交互、界面交互、遥控交互中的任一交互方式发起的按摩时间调整指令时，将目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法中的按摩时间信息更换为按摩时间调整指令所指示的按摩时间信息，进一步的，按摩机器人还可以基于按摩时间调整指令所指示的按摩时间信息，生成或更新当前用户针对目标按摩部位的个性化按摩方案等。这样，通过在按摩过程中根据用户调整指令调整按摩方案、按摩力度和按摩时间等，并根据用户调整指令所指示的按摩方案、按摩力度信息和按摩时间信息，生成或更新用户针对目标按摩部位的个性化按摩方案，可以在按摩过程中使按摩方案更贴合用户实际需求和身体特征，从而可以提高按摩机器人的按摩效果和按摩体验。

此外，本申请实施例中，按摩机器人在按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作的过程中，还可以与用户进行语音互动，例如，与用户闲聊、回答用户问题等，也可以通过麦克风、扬声器等对目标按摩方案进行科普，例如，通过麦克风、扬声器等语音播放目标按摩部位上各按摩穴位的作用以及各按摩穴位的最佳按摩力度和/或最佳按摩时间等，在此期间，用户也可以通过语音交互、界面交互、遥控交互中的任一交互方式发起语音关闭指令、音量调节指令等。当然，按摩机器人在按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法完成对目标按摩部位的按摩操作后，也可以通过麦克风、扬声器等语音播放目标按摩方案的事后注意事项、症状预防方式、养生保养方式等，在此期间，用户同样可以通过语音交互、界面交互、遥控交互中的任一交互方式发起语音关闭指令、音量调节指令等。

另外，本申请实施例中，按摩机器人在按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作的过程中，还可以与用户进行界面交互，例如在客户端、小程序等提供的交互界面上显示不同人体部位的不同理疗效果的按摩方案供用户选择，或者在客户端、小程序等提供的交互界面上显示当前按摩穴位、剩余按摩时间等按摩相关信息。当然，在按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法完成对目标按摩部位的按摩操作后，也可以在客户端、小程序等提供的交互界面上显示账户信息、余额信息、付款信息等，从而完成付款流程。

基于上述实施例，本申请实施例还提供了一种按摩机器人控制装置，参阅图4所示，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400至少包括：

穴位确认单元401，用于确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息；

方案确认单元402，用于从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案；其中，目标按摩部位的每一按摩方案至少包括目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，目标按摩部位上每一按摩穴位的按摩手法至少包括穴位标识信息、按摩动作信息、按摩力度信息和按摩时间信息；

按摩控制单元403，用于按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人的多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作。

在一种可能的实施方式中，确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息时，穴位确认单元401具体用于：

控制按摩机器人上的摄像装置采集第一人体部位图像；

将第一人体部位图像输入至穴位识别模型，得到第一人体部位图像中的目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息。

在一种可能的实施方式中，从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案时，方案确认单元402具体用于：

若按摩机器人的当前用户为新用户，则从标准方案库记录的目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案；

若按摩机器人的当前用户为老用户，则从当前用户的个性化方案库记录的目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案。

在一种可能的实施方式中，按照目标按摩部位的目标按摩方案，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作时，按摩控制单元403具体用于：

对目标按摩部位的目标按摩方案进行解析，得到目标按摩部位上各个按摩穴位在每一时刻的按摩动作信息和按摩力度信息；

基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂按照目标按摩部位上各个按摩穴位在每一时刻的按摩动作信息和按摩力度信息，对目标按摩部位执行按摩操作。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400还包括：

方案调整单元404，用于接收到方案调整指令时，将目标按摩部位的目标按摩方案替换为方案调整指令所指示的按摩方案；其中，方案调整指令为语音交互指令、界面交互指令和遥控交互指令中的任意一种。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400还包括：

力度调整单元405，用于接收到力度调整指令时，将目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法中的按摩力度信息更换为力度调整指令所指示的按摩力度信息；其中，力度调整指令为语音交互指令、界面交互指令和遥控交互指令中的任意一种。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400还包括：

时间调整单元406，用于接收到时间调整指令时，将目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法中的按摩时间信息更换为时间调整指令所指示的按摩时间信息；其中，时间调整指令为语音交互指令、界面交互指令和遥控交互指令中的任意一种。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400还包括：

方案更新单元407，用于若接收到针对目标按摩部位的按摩调整指令，则基于按摩调整指令所指示的按摩调整信息，生成按摩机器人的当前用户针对目标按摩部位的个性化按摩方案；其中，按摩调整指令包括按摩方案调整指令、按摩力度调整指令和按摩时间调整指令中的至少一种。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400还包括：

人体追踪单元408，用于将第一人体部位图像输入至关键点识别模型，得到第一人体部位图像中目标按摩部位上各个人体关键点的第一位置信息；按照设定频率控制按摩机器人上的摄像装置采集第二人体部位图像，并将第二人体部位图像输入至关键点识别模型，得到第二人体部位图像中目标按摩部位上各个人体关键点的第二位置信息；基于目标按摩部位上各个人体关键点的第一位置信息和第二位置信息，确定目标按摩部位发生偏移时，基于目标按摩部位上各个人体关键点所对应的第一位置信息与第二位置信息之间的位置偏移量，更新目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400还包括：

移动控制单元409，用于确定多自由度机械臂末端的按摩头与目标按摩部位之间的当前距离不满足触达条件时，基于多自由度机械臂末端的按摩头与目标按摩部位之间的距离偏差量，确定按摩机器人的目标移动路径，并控制按摩机器人的全向移动底盘按照目标移动路径移动。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400还包括：

按摩头更换单元410，用于确定满足按摩头更换条件时，控制多自由度机械臂移动至按摩机器人上的按摩头支架所在位置，并控制多自由度机械臂上的按摩头快换机构将多自由度机械臂末端的当前按摩头更换为按摩头支架上的目标按摩头。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400还包括：

安全控制单元411，用于确定满足安全机制触发条件时，基于安全机制触发类型，控制多自由度机械臂执行安全控制操作。

需要说明的是，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400解决技术问题的原理与本申请实施例提供的按摩机器人控制方法相似，因此，本申请实施例提供的按摩机器人控制装置400的实施可以参见本申请实施例提供的按摩机器人控制方法的实施，重复之处不再赘述。

在介绍了本申请实施例提供的按摩机器人、按摩机器人控制方法和装置之后，接下来，对本申请实施例提供的计算机可读存储介质进行简单介绍。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的按摩机器人控制方法。具体地，该计算机指令可以内置或者安装在处理器中，这样，处理器就可以通过执行内置或者安装的计算机指令实现本申请实施例提供的按摩机器人控制方法。

此外，本申请实施例提供的按摩机器人控制方法还可以实现为一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括程序代码，该程序代码在处理器上运行时实现本申请实施例提供的按摩机器人控制方法。

本申请实施例提供的计算机程序产品可以采用一个或多个可读存储介质的任意组合，其中，可读存储介质可以是但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合，具体地，可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请实施例提供的计算机程序产品可以采用CD-ROM并包括程序代码，还可以在按摩机器人上运行。然而，本申请实施例提供的计算机程序产品不限于此，本申请实施例中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序代码的有形介质，该程序代码可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。