用于管理机器人路径的方法和装置

技术领域

本公开的示例实施例总体上涉及一种机器人系统，更具体地涉及用于管理机器人系统的机器人路径的方法、装置、系统和计算机可读介质。

背景技术

随着计算机和自动控制的发展，机器人系统已被广泛用于处理制造业中各种类型的物体。例如，工具可以被装备在机器人系统的尖端处，用于切割、抓取和其他操作。典型地，机器人系统可以具有多个机械手臂，每个机械手臂可以通过手臂末端的对应关节旋转。关节由齿轮箱驱动，而由于齿轮箱机构误差和其他误差，关节的旋转并不总是准确的。有时，在关节移动期间可能会导致传动误差。通常，机器人系统可以具有多个手臂，并且由多个手臂的多个关节引起的传动误差可能会被累积，从而导致机器人系统的尖端处的路径偏差。

已经提出了用于校准以上误差的多个解决方案。然而，面对微电子设备生产的日益增长的需求，机器人系统需要更准确的路径性能，并且现有的校准解决方案无法在校准中提供足够的准确性。因此，期望对机器人路径提出更准确的管理。

发明内容

本公开的示例实施例提供了用于控制机器人系统的机器人路径的解决方案。

在第一方面中，本公开的示例实施例提供了一种用于管理机器人系统的机器人路径的方法，此处机器人系统包括至少一个手臂，并且至少一个手臂中的手臂具有用于旋转手臂的关节。该方法包括：在引导尖端移动以遵循理想路径期间，获得机器人系统的尖端的真实路径；标识真实路径与理想路径之间的路径偏差；以及基于路径偏差以及分别在移动期间的多个时间点处与移动和关节的多次旋转相关联的运动学数据来确定关节的传动误差。此处，机器人系统的尖端可以被驱动以遵循理想路径。由于(多个)关节的传动误差，尖端可以遵循与理想路径不同的真实路径。为了确定传动误差，真实路径与理想路径之间的路径偏差可以被确定。进一步地，机器人系统的运动学数据可以被收集。利用这些实施例，路径偏差和运动学数据被容易地收集，然后关节的传动误差可以被有效地确定。一旦传动误差被确定，它可以被用于进一步校正机器人系统中的待运行路径，使得机器人系统可以以提高的准确性操作。

在一些实施例中，确定传动误差包括：通过正弦函数组来表示传动误差，该正弦函数组中的正弦函数与关节的多次旋转相关联；根据多个时间点将传动误差与路径偏差对准；以及基于对准的路径偏差和运动学数据来确定多个时间点的正弦函数组。利用这些实施例，传动误差可以由包括多个未知参数的正弦函数组容易地表示。进一步地，多个未知参数可以基于求解包括路径偏差和移动期间的多个时间点的运动学数据的公式来确定。

在一些实施例中，表示传动误差包括：关于正弦函数组中的正弦函数，通过幅度和相移来定义正弦函数。由于传动误差是由关节的旋转引起的，因此根据现有解决方案，传动误差可以用正弦参数(诸如幅度和相移)有效地定义。利用这些实施例，幅度和相移可以作为未知参数，然后通过求解包括路径偏差和运动学数据的公式来计算。

在一些实施例中，确定正弦函数组包括：相对于多个时间点中的时间点，基于路径偏差中的值和运动学数据中的数据生成公式；以及基于针对多个时间点的公式来求解幅度和相移。每个时间点的值可以被用于构建包括未知幅度和相移的单独公式。进一步地，多个时间点的公式可以被组合，以提供用于确定传动误差的更多依据。因此，幅度和相移的多个候选可以被确定。

在一些实施例中，求解幅度和相移包括：在差的总和被最小化的约束下，求解幅度和相移。利用该约束，一组优化的幅度和相移可以从多个候选中选择，以准确地表示传动误差。

在一些实施例中，该方法进一步包括：相对于多个时间点中的时间点，基于由关节在该时间点的旋转引起的真实路径中的偏移来获得运动学数据。利用这些实施例，运动学数据可以在移动期间的每个时间点被收集，使得运动学数据可以有效地与路径偏差对准。

在一些实施例中，理想路径与机器人系统的坐标中的至少一个方向相关。利用这些实施例，理想路径可以以简单的方式定义，因此用于确定传动误差的处理成本可以被减少。

在一些实施例中，与多个时间点相关的频率高于任何正弦函数的频率系数与关节角速度的乘积的两倍。利用这些实施例，更多信息可以从移动中收集，使得传动误差可以以准确的方式来确定。

在一些实施例中，该方法进一步包括：通过传动误差来校正机器人系统的尖端要遵循的路径；以及引导尖端遵循校正路径的移动。利用这些实施例，所确定的传动误差可以被用于通过校正待运行路径来控制机器人系统的进一步操作。利用校正路径，机器人系统的尖端可以以更准确的方式遵循路径，从而提高机器人系统的整体性能。

在一些实施例中，校正路径包括：相对于路径中的时间点，确定与关节在该时间点的旋转相关的路径偏移；以及通过路径偏移来更新该时间点的路径中的点。由于传动误差中的值在不同的时间点变化，因此理想路径中的每个点可以基于与传动误差中的点相对应的值来校正。因此，路径中的点可以以更可靠的方式来逐个校正。

在一些实施例中，该方法进一步包括：在引导尖端另一移动以遵循另一理想路径期间，获得尖端的另一真实路径；标识另一真实路径与另一理想路径之间的另一路径偏差；基于另一路径偏差和与另一移动相关联的另一运动学数据来确定关节的另一传动误差；以及通过传动误差和另一传动误差来校正机器人系统的尖端要遵循的路径。利用这些实施例，用于确定传动误差的方法可以被实施多次，以便提供更准确的方式来校正路径。

在第二方面中，本公开的示例实施例提供了一种用于管理机器人系统的机器人路径的装置，机器人系统包括至少一个手臂，并且至少一个手臂中的手臂具有用于旋转手臂的关节。该装置包括：获得单元，被配置用于在引导机器人系统的尖端遵循理想路径的移动期间，获得尖端的真实路径；标识单元，被配置用于标识真实路径与理想路径之间的路径偏差；以及确定单元，被配置用于基于路径偏差以及分别在移动期间的多个时间点处与移动和关节的多次旋转相关联的运动学数据，来确定关节的传动误差。

在一些实施例中，确定单元包括：表示单元，被配置用于通过正弦函数组来表示传动误差，该正弦函数组中的正弦函数与关节的多次旋转相关联；对准单元，被配置用于根据多个时间点将传动误差与路径偏差对准；以及函数确定单元，被配置用于基于对准的路径偏差和运动学数据来确定多个时间点的正弦函数组。

在一些实施例中，表示单元包括：定义单元，被配置用于关于正弦函数组中的正弦函数，通过幅度和相移来定义正弦函数。

在一些实施例中，函数确定包括：生成单元，被配置用于相对于多个时间点中的时间点，基于路径偏差中的值和运动学数据中的数据生成公式；以及求解单元，被配置用于基于针对多个时间点的公式来求解幅度和相移。

在一些实施例中，求解单元包括：参数求解单元，被配置用于在差的总和被最小化的约束下，求解幅度和相移。

在一些实施例中，该装置进一步包括：运动学数据获得单元，被配置用于相对于多个时间点中的时间点，基于由关节在该时间点的旋转引起的真实路径中的偏移来获得运动学数据。

在一些实施例中，理想路径与机器人系统的坐标中的至少一个方向相关，并且与多个时间点相关的频率高于任何正弦函数的频率系数与关节的角速度的乘积的两倍。

在一些实施例中，该装置进一步包括：校正单元，被配置用于通过传动误差来校正机器人系统的尖端要遵循的路径；以及引导单元，被配置用于引导尖端遵循校正路径的移动。

在一些实施例中，校正单元包括：偏移确定单元，被配置用于相对于路径中的时间点，确定与关节在该时间点的旋转相关联的路径偏移；以及更新单元，被配置用于通过路径偏移来更新该时间点的路径中的点。

在一些实施例中，获得单元被进一步配置用于在引导尖端遵循另一理想路径的另一移动期间获得尖端的另一真实路径；标识单元被进一步配置用于标识另一真实路径与另一理想路径之间的另一路径偏差；确定单元被进一步配置用于基于另一路径偏差和与另一移动相关联的另一运动学数据来确定关节的另一传动误差；并且校正单元被进一步配置用于通过传动误差和另一传动误差来校正机器人系统的尖端要遵循的路径。

在第三方面中，本公开的示例实施例提供了一种用于管理机器人路径的系统。该系统包括：被耦合至计算机可读存储器单元的计算机处理器，该存储器单元包括指令，在由计算机处理器执行时，该指令实施用于管理机器人路径的方法。

在第四方面中，本公开的示例实施例提供了一种计算机可读介质，在其上存储有指令，该指令当在至少一个处理器上执行时，使至少一个处理器执行用于管理机器人路径的方法。

附图说明

图1是本公开的实施例可以被实施的机器人系统的示意图；

图2图示了根据本公开的实施例的用于管理机器人路径的程序的示意图；

图3图示了根据本公开的实施例的用于管理机器人路径的方法的流程图；

图4图示了根据本公开的实施例的可以被用于确定传动误差的理想路径的示意图；

图5图示了根据本公开的实施例的路径与关节的旋转之间的关联的示意图；

图6图示了根据本公开的实施例的用于通过正弦函数表示机器人系统的手臂的传动误差的示意图；

图7图示了根据本公开的实施例的用于校正机器人路径的示意图；

图8图示了根据本公开的实施例的用于管理机器人路径的装置的示意图；以及

图9图示了根据本公开的实施例的用于管理机器人路径的系统的示意图。

在附图中，相同或类似的参考符号被用于指示相同或类似的元件。

具体实施方式

本公开的原理现在将参照附图所示的若干示例实施例描述。虽然本公开的示例实施例在附图中图示，但是要理解的是，这些实施例的描述仅仅是为了便于本领域技术人员更好地理解从而实现本公开，而不是以任何方式限制本公开的范围。

为了便于描述，将参照图1以提供本公开的环境的一般描述。图1图示了本公开的实施例可以被实施的机器人系统100的示意图。在图1中，机器人系统100可以包括至少一个手臂110、120、…、和130，其中手臂110经由关节114被连接至机器人系统100的基座，并且手臂120经由关节被连接至手臂130。如所示，手臂110可以围绕关节114的轴112旋转，并且手臂120可以围绕关节(未图示)的轴122旋转。端臂130的尖端可以被配备有用于处理物体170的工具140，诸如将由机器人系统110成形的原材料。此处，该工具可以包括例如用于将物体170成形为期望形状的切割工具。

在机器人系统100的操作期间，理想路径150可以被输入到机器人系统100中，以沿着直线驱动尖端。然而，由于机器人系统100中的误差，尖端实际上可能以曲线形式遵循真实路径160。此时，物体170无法根据期望的方式成形。已经提出了用于管理机器人系统的机器人路径的解决方案。在一些解决方案中，相机设备或其他校准工具可以被用于校准机器人系统100，然后去除理想路径160与真实路径150之间的偏差。然而，校准的机器人系统的准确性仍然无法达到期望的水平。

为了至少部分地解决以上和其他潜在问题，根据本公开的实施例，提供了一种用于管理机器人路径的新方法。通常，根据本公开的实施例，理想路径150与真实路径160之间的路径偏差可以被确定。与关节114的旋转和尖端的移动相关的运动学数据可以被收集，以确定关节的传动误差。传动误差取决于传动扭矩、速度和其他因素，因为齿轮箱中的(多个)齿轮在旋转期间达到不同的角度。当手臂由关节旋转时，关节的传动误差可能会受到旋转的极大影响，因此真实路径160可能示出与关节114的旋转相关的周期性图案。

利用本实施例，关节114的传动误差可以基于路径偏差和收集的运动学数据来有效地确定。一旦传动误差被确定，它可以被用于进一步校正机器人系统100将运行的机器人路径，因此机器人系统100的尖端可以以提高的准确水平来控制。进一步地，不需要校准工具来确定传动误差，使得用于装备和去除校准工具的时间成本被消除。

针对本公开的简要描述，将参照图2。图2图示了根据本公开的实施例的用于管理机器人路径的程序的示意图200。在图2中，时间点与尖端移动之间的关联被图示，其中横轴表示尖端移动期间的时间点，并且纵轴表示尖端的路径。为了校准机器人路径，理想路径150可以被预先定义，并且理想路径150可以是用于控制尖端移动的路径。在机器人系统100的操作期间，由于机器人系统100中的误差，尖端可以遵循真实路径160而不是理想路径150。针对关节114在尖端移动期间达到角度220的时间点210，真实路径160与理想路径150之间的偏差230可以被确定。因此，路径偏差可以基于尖端移动期间的多个时间点的偏差来获得。由于路径偏差和运动学数据可以被容易地测量，因此关节114的传动误差240基于路径偏差和运动学数据来有效地确定。

要理解的是，机器人系统100可以具有多个关节，并且这些关节中的每个关节可以具有对应的传动误差。尽管图2仅示出了用于确定与关节114相关的传动误差240的一个示例，但是由其他关节引起的传动误差可以以类似的方式确定。

在下文中，针对关于实施例的更多细节，将参照图3。图3图示了根据本公开的实施例的用于管理机器人路径的方法300的流程图。在框310中，机器人系统100的尖端的真实路径160可以在引导尖端遵循理想路径150的移动期间获得。此处，机器人系统100的尖端可以被驱动以遵循由机器人系统100的管理员预定义的理想路径150。图4图示了根据本公开的实施例的可以被用于确定传动误差的理想路径的示意图400。

通常，为了减少用于校准的计算工作量，理想路径150可以被定义为直线。矩阵M

由于(多个)关节的(多个)传动误差，尖端的真实路径160不同于理想路径150，并且尖端移动期间的各个时间点的位置可以被收集。例如，传感器可以被配备在尖端处，用于在尖端移动期间收集每个时间点的真实位置。基于几何关系，一个时间点的真实位置可以基于以下公式1来确定。

其中

在框320中，真实路径160与理想路径150之间的路径偏差被标识。路径偏差可以在时间点中的每个时间点被确定，因此路径偏差可以分别包括n个时间点的n个偏差。此时，路径偏差也可以由曲线表示，并且路径偏差中的值由真实路径160与理想路径150中的相应值之间的差来确定。

在框330中，基于路径偏差以及在移动期间的多个时间点与关节114的旋转和移动相关联的运动学数据，关节114的传动误差240被确定。在尖端移动期间，机器人系统100的运动学数据可以从机器人系统100和传感器的控制器收集。在下文中，针对进一步细节，将参照图5。图5图示了根据本公开的实施例的路径与关节的旋转之间的关联的示意图500。在机器人系统100的操作期间，当关节114旋转时，尖端可以沿着真实路径160移动。在时间点210，关节114可以达到角度220，并且尖端可以达到真实路径160中的点532。在下一时间点520，关节114可以旋转角度510以达到角度220和角度510之和的角度。同时，尖端可以达到真实路径160中的点534。

在一些实施例中，传动误差240可以与基于图5的路径偏差对准。在时间点210与520之间的时间差期间，旋转差可以包括角度510，并且距离差可以包括偏移530。此处，角度510可以直接从机器人系统100的控制器收集，并且偏移530可以基于尖端在时间点210和520的3D位置来确定。利用这些实施例，运动学数据可以在尖端移动期间的每个时间点被收集，使得运动学数据可以被进一步用于确定传动误差240。

在一些实施例中，机器人系统100的雅可比矩阵可以针对多个时间点中的时间点确定。具体地，雅可比矩阵可以根据下面的公式2基于理想路径150中的值与运动学数据中的数据之间的差来确定。

其中J

在下文中，将参照公式3至6，以提供用于确定传动误差240的细节。出于描述的目的，

其中

基于以上公式1至3，尖端的真实位置可以基于以下公式4来确定。

其中

在以上公式4中，

要理解的是，以上公式4仅示出了在尖端移动期间的一个时间点的各种参数之间的关系。针对尖端移动期间的多个时间点，具体公式可以基于公式4针对时间点中的每个时间点确定。用于确定传动误差的细节在下文中将基于以上公式4呈现。

由于传动误差240由关节114的旋转引起，传动误差240提供周期性变化。在一些实施例中，传动误差240可以由正弦函数组表示，并且正弦函数组中的每个正弦函数与关节114在多个时间点的多次旋转相关联。图6图示了根据本公开的实施例的用于表示手臂的传动误差的示意图600。在图6中，横轴表示关节114的角度，并且纵轴表示传动误差240中的分量。此处，传动误差240由正弦函数610和正弦函数620之和表示。在其他实施例中，由于准确性要求，传动误差240可以由更多或更少的正弦函数表示。

在一些实施例中，关于正弦函数组中的正弦函数，正弦函数可以由幅度和相移来定义。如所示，两个正弦函数610和620可以具有不同的幅度和不同的相移。由于传动误差240是由关节114的旋转引起的，因此传动误差240可以用正弦参数(诸如幅度和相移)有效地定义。利用这些实施例，幅度和相移可以作为未知参数，然后通过求解包括路径偏差和运动学数据的公式来计算。

要理解的是，以上两个正弦函数只是传动误差240中所包括的示例分量。在其他实施例中，传动误差240可以包括更多或更少的分量。假设机器人系统100中有u个关节，并且每个关节的传动误差由v个正弦函数表示，则第i个关节的第j个正弦函数可以由以下表示：

其中

在一些实施例中，与以上真实路径160和理想路径150中的时间点相关的频率可以基于正弦函数的频率系数来确定。例如，用于收集的频率应该足够高以反映传动误差240的周期性变化。因此，用于收集的频率可以高于任何正弦函数的频率系数与关节的角速度的乘积的两倍。利用这些实施例，更多信息可以从尖端移动中收集，使得传动误差240可以以准确的方式来确定。否则，如果用于收集的频率低于以上值，则尖端移动的变化无法反映传动误差240的周期性变化，因此在确定传动误差240时准确性将被降低。

基于以上公式4和5，正弦函数组可以基于对准的路径偏差和运动学数据来确定。利用这些实施例，传动误差240可以由包括多个未知参数的正弦函数组容易地表示。进一步地，多个未知参数可以通过基于在尖端移动期间的多个时间点的路径偏差和运动学数据中的值生成公式来确定。具体地，幅度和相移可以基于基于以下公式6为多个时间点生成的公式来求解。

其中t

利用这些实施例，路径偏差和运动学数据中的值可以在移动期间的每个时间点被提取。每个时间点的值可以被用于构建用于求解未知幅度和相移的单独公式。进一步地，未知参数A

在一些实施例中，幅度A

要理解的是，以上段落仅提供了一个示例，用于基于公式5和6的组合来确定与关节114相关的传动误差240。在下文中，将参照公式7来确定与多个关节相关的传动误差。在一些实施例中，多个关节的传动误差可以由以下公式7表示。

其中

在一些实施例中，所有关节的传动误差可以基于以上公式7和公式6来确定。具体地，包括所有关节的传动误差的矩阵可以被用于替换公式6中的参数

在一些实施例中，关节的一部分的传动误差可以基于以上公式7和公式6来确定。通常，机器人系统100的基座附近的关节对尖端移动的准确性产生更多的影响，因此与基座附近的关节相关的传动误差应该被首先确定。例如，关节110和120的传动误差可以基于公式7生成。此时，矩阵包括2个线，然后两组正弦函数的幅度和相移可以针对每个关节来确定。

利用这些实施例，基于路径偏差和在尖端移动期间收集的机器人系统的运动学数据，(多个)关节的(多个)传动误差可以被有效地确定。一旦传动误差被确定，它可以被用于进一步校正机器人系统100将运行的路径，因此机器人系统100可以以提高的准确性操作。

在一些实施例中，传动误差240可以被用于校正机器人系统100中的待运行路径。图7图示了根据本公开的实施例的用于校正机器人路径的示意图700。在图7中，预计机器人系统100的尖端将遵循路径710(诸如直线)，如果路径710被直接输入到机器人系统100中而没有校正程序，则尖端将遵循曲线而不是直线。此时，传动误差240可以被用于校正程序。

在校正程序期间，相对于路径710中的时间点730，与关节114在时间点730的旋转相关联的路径偏移732可以根据传动误差240来确定。然后，时间点730的路径710中的点734可以通过路径偏移732来更新。以上更新操作可以在路径710中的时间点中的每个时间点被实施，因此路径710可以被转换为校正路径720。由于传动误差240中的值在不同的时间点变化，利用这些实施例，路径710中的每个点可以基于与传动误差240中的点相对应的值来校正。因此，路径710中的所有点可以以更可靠的方式来逐一校正。

在本公开的一些实施例中，路径710可以与用于确定传动误差240的理想路径150相同。因此，路径710可以以显著有效的方式校正。在本公开的一些实施例中，路径710可以不同于用于确定传动误差240的理想路径150。利用这些实施例，用于确定传动误差240的程序只需要被实施一次。在传动误差240被确定之后，传动误差240可以被用于校正一个或多个待运行路径。利用校正路径720，机器人系统100的尖端可以以更准确的方式遵循路径710，从而提高机器人系统100的整体性能。

要理解的是，以上段落描述了如何基于仅一个理想路径150来确定传动误差240。在一些实施例中，更理想的路径可以被用于确定对应的传动误差。例如，以上方法300可以针对第二理想路径来实施，以获得第二传动误差。然后，将来要运行的路径可以基于传动误差240和第二传动误差两者来校正。利用这些实施例，用于确定传动误差的方法可以被实施多次，以便提供更准确的传动误差。

前面的段落已经描述了方法300的详细步骤，在本公开的一些实施例中，方法300可以由用于管理机器人路径的装置800实施。图8图示了根据本公开的实施例的用于管理机器人路径的装置800的示意图。机器人系统包括至少一个手臂，并且至少一个手臂中的手臂具有用于旋转手臂的关节。如图8所图示的，装置800可以包括：获得单元810，被配置用于在引导机器人系统的尖端遵循理想路径的移动期间，获得尖端的真实路径；标识单元820，被配置用于标识真实路径与理想路径之间的路径偏差；以及确定单元830，被配置用于基于路径偏差以及分别在移动期间的多个时间点处与移动和关节的多次旋转相关联的运动学数据，确定关节的传动误差。

在一些实施例中，确定单元830包括：表示单元，被配置用于通过正弦函数组来表示传动误差，该正弦函数组中的正弦函数与关节的多次旋转相关联；对准单元，被配置用于根据多个时间点将传动误差与路径偏差对准；以及函数确定单元，被配置用于基于对准的路径偏差和运动学数据来确定多个时间点的正弦函数组。

在一些实施例中，表示单元包括：定义单元，被配置用于关于正弦函数组中的正弦函数，通过幅度和相移来定义正弦函数。

在一些实施例中，函数确定包括：生成单元，被配置用于相对于多个时间点中的时间点，基于路径偏差中的值和运动学数据中的数据生成公式；以及求解单元，被配置用于基于针对多个时间点的公式来求解幅度和相移。

在一些实施例中，求解单元包括：参数求解单元，被配置用于在差的总和被最小化的约束下，求解幅度和相移。

在一些实施例中，装置800进一步包括：运动学数据获得单元，被配置用于相对于多个时间点中的时间点，基于由关节在该时间点的旋转引起的真实路径中的偏移来获得运动学数据。

在一些实施例中，理想路径与机器人系统的坐标中的至少一个方向相关，并且与多个时间点相关的频率高于任何正弦函数的频率系数与关节的角速度的乘积的两倍。

在一些实施例中，装置800进一步包括：校正单元，被配置用于通过传动误差来校正机器人系统的尖端要遵循的路径；以及引导单元，被配置用于引导尖端遵循校正路径的移动。

在一些实施例中，校正单元包括：偏移确定单元，被配置用于相对于路径中的时间点，确定与关节在该时间点的旋转相关联的路径偏移；以及更新单元，被配置用于通过路径偏移来更新该时间点的路径中的点。

在一些实施例中，获得单元810被进一步配置用于在引导尖端遵循另一理想路径的另一移动期间获得尖端的另一真实路径；标识单元被进一步配置用于标识另一真实路径与另一理想路径之间的另一路径偏差；确定单元被进一步配置用于基于另一路径偏差和与另一移动相关联的另一运动学数据来确定关节的另一传动误差；并且校正单元被进一步配置用于通过传动误差和另一传动误差来校正机器人系统的尖端要遵循的路径。

在本公开的一些实施例中，提供了用于管理机器人路径的系统900。图9图示了根据本公开的实施例的用于管理机器人路径的系统900的示意图。如图9所图示的，系统900可以包括被耦合至计算机可读存储器单元920的计算机处理器910，并且存储器单元920包括指令922。当由计算机处理器910执行时，指令922可以实施前面段落中描述的用于管理机器人路径的方法，并且细节在下文中将被省略。

在本公开的一些实施例中，提供了用于管理机器人路径的计算机可读介质。计算机可读介质具有存储在其上的指令，并且在至少一个处理器上执行时，该指令可以使至少一个处理器执行用于管理机器人路径的方法，如前面段落所描述的，并且细节在下文中将被省略。

通常，本公开的各种实施例可以被实施在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中。一些方面可以被实施在硬件中，而其他方面可以被实施在可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件中。尽管本公开的实施例的各个方面被图示和描述为框图、流程图或者使用一些其他图形表示，但是要了解的是，本文描述的框、装置、系统、技术或方法可以作为非限制性示例被实施在硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或者其他计算设备或其某种组合中。

本公开还提供了有形地存储在非瞬态计算机可读存储介质上的至少一个计算机程序产品。计算机程序产品包括计算机可执行指令，诸如程序模块中所包括的那些计算机可执行指令，它们在目标真实或虚拟处理器上的设备中执行，以执行上面参照图3描述的过程或方法。通常，程序模块包括执行特定任务或实施特定抽象数据类型的例程、程序、库、物体、类、组件、数据结构等。在各种实施例中，程序模块的功能性可以理想地在程序模块之间组合或拆分。程序模块的机器可执行指令可以被执行在本地或分布式设备内。在分布式设备中，程序模块可以位于本地和远程存储介质中。

用于执行本公开的方法的程序代码可以以一种或多种编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得在由处理器或控制器执行时，程序代码使流程图和/或框图中指定的功能/操作被实施。程序代码可以完全地在机器上执行，部分地在机器上执行，作为独立软件包执行，部分地在机器上执行并且部分地在远程机器上执行，或者完全地在远程机器或服务器上执行。

以上程序代码可以被实施在机器可读介质上，该机器可读介质可以是任何有形介质，它可以包含或存储通过指令执行系统、装置或设备或结合指令执行系统、装置或设备使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或者机器可读存储介质。机器可读介质可以包括但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、装置或设备或者前述的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例将包括具有一个或多个电线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储设备、磁性存储设备或者前述的任何合适组合。

进一步地，虽然操作以特定顺序描绘，但是这不应该被理解为要求这种操作按照所示的特定顺序或者按照相继顺序来执行，或者所有图示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务处理和并行处理可能是有利的。同样地，尽管多个具体的实施细节被包含在以上讨论中，但是这些不应该被解释为对本公开范围的限制，而应该解释为可能特定于特定实施例的特征的描述。在单独实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地被实施在单个实施例中。另一方面，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或者按照任何合适的子组合被实施在多个实施例中。

尽管主题已经用特定于结构特征和/或方法行动的语言描述，但是要理解的是，在所附权利要求中限定的主题并不一定被限于上述具体特征或行动。相反，上述具体特征和行动被公开为实施权利要求的示例形式。