绝缘护套安装机器人控制方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本发明涉及电力安装技术领域，尤其涉及一种绝缘护套安装机器人控制方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

目前，架空线路由于安全距离设置不足常常会导致带电裸导线与树障触碰，发生线路跳闸故障的情况，容易对公共安全造成危害。为此，需要对架空线路安装绝缘护套，避免线路跳闸等风险。

目前，为了避免人工作业导致的作业风险，提升作业效率，会采用机器人进行绝缘护套的自动化安装，提升绝缘护套安装作业的安全性和可靠性。

但是，现有机器人无法对绝缘护套安装情况进行检测，容易忽略绝缘护套安装异常的位置，导致部分区域绝缘护套安装不成功，进而导致架空线裸露的问题。

发明内容

本发明提供了一种绝缘护套安装机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，以解决现有机器人无法检测绝缘护套安装情况，导致架空线裸露的问题。

第一方面，本发明提供了一种绝缘护套安装机器人控制方法，应用于控制机器人在输电线上安装绝缘护套，所述机器人设置有摄像头，包括：

在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过所述机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，所述作业图像为对所述机器人所安装的绝缘护套所采集的图像；

将所述作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中，得到绝缘护套安装作业结果；

在所述绝缘护套安装作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，所述重作业位置为异常的绝缘护套的位置；

控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绝缘护套安装作业。

可选地，所述绝缘护套安装作业检测模型通过以下方式训练：

获取训练图像，所述训练图像为对机器人执行绝缘护套安装作业采集的图像标注正常和异常的标签之后的图像；

随机提取N张训练图像输入绝缘护套安装作业检测模型中，得到每张训练图像的绝缘护套安装作业结果，所述绝缘护套安装作业结果包括正常和异常的安装结果；

根据所述N张训练图像的绝缘护套安装作业结果和所述标签计算损失率；

判断所述损失率是否小于预设的损失率阈值；

若是，停止对所述绝缘护套安装作业检测模型进行训练，得到训练好的绝缘护套安装作业检测模型；

若否，根据所述损失率对所述绝缘护套安装作业检测模型的参数进行梯度下降，返回随机提取N张训练图像输入绝缘护套安装作业检测模型中的步骤。

可选地，所述根据所述N张训练图像的绝缘护套安装作业结果和所述标签计算损失率，包括：

根据以下损失函数计算损失率：

其中，R

可选地，所述绝缘护套安装作业结果包括异常作业的绝缘护套在所述作业图像中的图像位置，在所述绝缘护套安装作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，包括：

根据预先标定的摄像头标定参数，将所述图像位置转换为所述摄像头的坐标系下的第一位置；

将所述第一位置转换为世界坐标系下的第二位置，以作为重作业位置。

可选地，所述机器人还与系统后台，在所述绝缘护套安装作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置之后，还包括：

将所述作业图像和所述重作业位置上传到系统后台，所述系统后台用于展示所述作业图像和所述重作业位置。

可选地，在控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绝缘护套安装作业之后，还包括：

统计设定作业长度内所述机器人执行绝缘护套安装作业的异常次数；

在所述异常次数大于或等于设定次数时，生成作业异常信息发送到系统后台。

可选地，在控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绝缘护套安装作业之后，包括：

统计所述机器人在同一个重作业位置执行绝缘护套安装作业的作业次数；

在所述作业次数大于阈值时，生成作业异信息发送到系统后台。

第二方面，本发明提供了一种绝缘护套安装机器人控制装置，应用于控制机器人在输电线上安装绝缘护套，所述机器人设置有摄像头，包括：

图像和位置获取模块，用于在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过所述机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，所述作业图像为对所述机器人所安装的绝缘护套所采集的图像；

安装结果检测模块，用于将所述作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中，得到绝缘护套安装作业结果；

重作业位置确定模块，用于在所述绝缘护套安装作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，所述重作业位置为异常的绝缘护套的位置；

重作业模块，用于控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绝缘护套安装作业。

第三方面，本发明提供了一种绝缘护套安装机器人，所述绝缘护套安装机器人包括：

摄像头、绝缘护套安装机构、至少一个处理器以及存储器，所述摄像头、所述绝缘护套安装机构以及所述存储器均与所述至少一个处理器连接，其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明第一方面任一所述的绝缘护套安装机器人控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明第一方面任一所述的绝缘护套安装机器人控制方法。

本发明实施例的绝缘护套安装机器人设置有摄像头，在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，将作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中得到绝缘护套安装作业结果；在绝缘护套安装作业结果为异常时，根据机器人位置和作业图像确定重作业位置，其中，重作业位置为异常的绝缘护套的位置，控制机器人移动到重作业位置，并在重作业位置执行绝缘护套安装作业。实现了在机器人安装绝缘护套过程中通过采集的作业图像识别出绝缘护套安装作业异常，并根据机器人的位置和作业图像确定重作业位置，以控制机器人对重作业位置重新安装绝缘护套，能够及时检测绝缘护套安装异常并及时重安装绝缘护套，保证了绝缘护套安装的完成度，避免了线路由于绝缘护套安装异常导致导线裸露的问题，提高了架空线路的安全性能。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本发明实施例一的一种绝缘护套安装机器人控制方法的流程图；

图1B是本发明实施例中绝缘护套的示意图；

图1C是本发明实施例中机器人的示意图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种绝缘护套安装机器人控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种绝缘护套安装机器人控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种绝缘护套安装作业机器人控制方法的流程图，本实施例可适用于控制机器人在架空线路上安装绝缘护套的情况，该方法可以由绝缘护套安装作业机器人控制装置来执行，该绝缘护套安装作业机器人控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该绝缘护套安装作业机器人控制装置可配置于机器人中。如图1A所示，该绝缘护套安装作业机器人控制方法包括：

S101、在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，作业图像为对机器人所安装的绝缘护套采集的图像。

本实施例的机器人为绝缘护套安装作业机器人，该机器人可在架空线路上为线路安装绝缘护套，其中，绝缘护套可以是自卷式绝缘护套，如图1B所示为自卷式绝缘护套从展开状态到卷合状态的示意图，该自卷式绝缘护套借助弹性材料的回弹性实现自动包裹到裸导线上，对裸导线起绝缘作用。

如图1C为绝缘护套安装机器人的示意图，该机器人包括驱动机构310和绝缘护套安装机构320，驱动机构310驱动机器人沿着作业线路移动，绝缘护套安装机构320在机器人沿着作业线路移动的过程中，将自卷式绝缘护套200卷套于作业线路的裸导线上。在一个示例中，驱动机构310可以通过机械结构与作业线路进行滑动连接，机械结构可以是滑块或者滑轮等，这样作业线路相当于导轨，滑块或者滑轮仅能沿着作业线路移动，可以确保驱动机构310的运动方向始终与作业线路的所在直线平行，进而确保机器人始终沿着作业线路移动。并且，驱动机构310可以通过电机为机器人提供驱动力，如交流电机，伺服电机以及步进电机等。绝缘护套安装机构320可以包括储料盘321和导向机构322，通过绕线方式利用储料盘321来暂存自卷式绝缘护套；导向机构322可以包括至少一个导向轮，导向导轨，导向头，其中导向轮承担自卷式绝缘护套200的中间支撑以及引导作用，导向装置靠近裸导线的末端设置有导向导轨以及导向头，自卷式绝缘护套200经过至少一个导向轮的引导作用后，进入导向导轨，在导向导轨的固定路径上，最后通过导向头与裸导线抵接并进行下一步的包裹作用，其中裸导线处于导向头的内侧，尽可能确保自卷式绝缘护套200与裸导线充分有效接触以利于自卷式绝缘护套200对裸导线的包裹作用。此外，在驱动机构310的驱动作用下，自卷式绝缘护套200会伴随着机器人的移动，在绝缘护套安装机构320的导向作用下对机器人所到位置的裸导线进行包裹。

当然，机器人还不限于图1C所示的机器人，还可以是其他能够实现绝缘护套安装的机器人。

如图1C所示，机器人上还安装有摄像头400，通过该摄像头400可以对已安装的绝缘护套采集作业图像，并可通过机器人上的GPS、北斗等定位系统确定机器人位置。

S102、将作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中，得到绝缘护套安装作业结果。

本实施例中，绝缘护套安装作业检测模型可以是预先训练的、用于识别所采集的作业图像中的绝缘护套是否安装、是否安装到位、绝缘护套在图像中的图像位置等安装作业结果的模型，该绝缘护套安装作业检测模型可以是各种神经网络，其可以通过有监督、无监督等训练方法所训练，例如可以采集绝缘护套安装到位、未安装、未安装到位的图像进行标注后作为训练图像，通过训练图像训练绝缘护套安装作业检测模型，使得该绝缘护套安装作业检测模型学习到识别绝缘护套安装到位、未安装到位、漏安装以及绝缘护套在图像中的图像位置的能力，并在采集作业图像输入该绝缘护套安装作业检测模型后输出绝缘护套安装作业结果。

S103、在绝缘护套安装作业结果为异常时，根据机器人位置和作业图像确定重作业位置，重作业位置为异常的绝缘护套的位置。

当绝缘护套安装作业结果为漏安装、未安装到位等异常结果时，将作业图像中绝缘护套安装异常的图像位置转换为摄像头坐标下的位置之后，再转换为世界坐标系下的位置，得到重作业位置，该重作业位置为异常的绝缘护套在世界坐标系下的位置。

S104、控制机器人移动到重作业位置，并在重作业位置执行绝缘护套安装作业。

具体地，将重作业位置作为目标位置，控制机器人移动到该重作业位置后，机器人重新执行绝缘护套安装作业，其中，重新执行绝缘护套安装作业可以通过机器人上的绝缘护套安装机构实现，本实施例对重新执行绝缘护套安装作业的方式不做限制。

本发明实施例的绝缘护套安装机器人设置有摄像头，在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，将作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中得到绝缘护套安装作业结果；在绝缘护套安装作业结果为异常时，根据机器人位置和作业图像确定重作业位置，其中，重作业位置为异常的绝缘护套的位置，控制机器人移动到重作业位置，并在重作业位置执行绝缘护套安装作业。实现了在机器人安装绝缘护套过程中通过采集的作业图像识别出绝缘护套安装作业异常，并根据机器人的位置和作业图像确定重作业位置，以控制机器人对重作业位置重新安装绝缘护套，能够及时检测绝缘护套安装异常并及时重安装绝缘护套，保证了绝缘护套安装的完成度，避免了线路由于绝缘护套安装异常导致导线裸露的问题，提高了架空线路的安全性能。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种绝缘护套安装作业机器人控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例一的基础上进行优化，如图2所示，该绝缘护套安装作业机器人控制方法包括：

S201、在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，作业图像为对机器人所安装的绝缘护套采集的图像。

本实施例的机器人为绝缘护套安装作业机器人，该机器人可在架空线路上为线路安装绝缘护套，其中，绝缘护套可以是各种安装方式的绝缘护套，比如自卷式绝缘护套，机器人上可以安装有摄像头、绝缘护套安装机构、定位模块、控制器、行走机构等。

在机器人执行绝缘护套安装作业，可以通过摄像头对已安装的绝缘护套采集图像得到作业图像，以及通过定位模块获取机器人位置，其中，作业图像和机器人位置一一对应，即采集到一张作业图像时，对应有采集该作业图像时机器人所在的位置。

S202、将作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中，得到绝缘护套安装作业结果。

本实施例中，绝缘护套安装作业结果可以在图像中输出的是否存在绝缘护套安装异常、以及异常在图像中的位置。

在训练绝缘护套安装作业检测模型时，可以先获取训练图像，训练图像为对机器人执行绝缘护套安装作业采集的图像标注正常和异常的标签之后的图像，比如标注图像中是否存在异常的得分，异常的位置等，然后随机提取N张训练图像输入绝缘护套安装作业检测模型中，得到每张训练图像的绝缘护套安装作业结果，绝缘护套安装作业结果包括正常和异常的安装结果，根据N张训练图像的绝缘护套安装作业结果和标签计算损失率，判断损失率是否小于预设的损失率阈值；若是，停止对绝缘护套安装作业检测模型进行训练，得到训练好的绝缘护套安装作业检测模型；若否，根据损失率对绝缘护套安装作业检测模型的参数进行梯度下降，返回随机提取N张训练图像输入绝缘护套安装作业检测模型中的步骤。

其中，可以根据以下损失函数计算损失率：

其中，R

从上述损失函数，可以使得绝缘护套安装作业检测模型学习到识别是否存在绝缘护套安装作业异常，以及安装异常的绝缘护套在图像中的位置，在损失函数中对位置损失设置位置的权重a，该权重a与绝缘护套安装作业异常的得分正相关，即在绝缘护套安装作业异常的得分越高时，说明存在绝缘护套安装作业异常的可能性高，此时对绝缘护套安装作业异常在图像中的位置预测更为准确，相应的提高权重a，避免绝缘护套安装作业异常的得分较低时所预测的位置不准确对计算损失率的负面影响，提高模型的训练精度。

在另一个实施例中，还可以通过作业图像中导线部分的颜色信息判断是否出现作业异常。其中，通过将绝缘护套和裸导线设置成不同颜色。可以理解的是，若作业正常，则绝缘护套包裹裸导线，作业图像只能识别到绝缘护套的颜色。反之，若作业异常，则作业图像可以识别到绝缘护套和裸导线的颜色。基于此，通过预先对绝缘护套以及裸导线的颜色进行标定，测定绝缘护套以及裸导线的颜色分别对应的RGB值范围，即红绿蓝三个颜色通道的强度值范围，并作为颜色参考范围，其中绝缘护套和裸导线需分别对应不同的颜色参考范围，且两个范围之间不重叠。在实际应用过程中，对摄像头所采集到的作业图像的颜色进行识别并判断处于哪个颜色参考范围，如果该作业图像中导线对应的位置的RGB值统计只能匹配到绝缘护套的颜色参考范围，则认为作业正常；如果该作业图像中导线对应的位置的RGB值统计可以同时匹配到绝缘护套和裸导线的颜色参考范围，则认为机器人作业异常，并进行下一步的重作业。

S203、在绝缘护套安装作业结果为异常时，根据机器人位置和作业图像确定重作业位置，重作业位置为异常的绝缘护套的位置。

在可以实施例中，可以根据预先标定的摄像头标定参数，将图像位置转换为摄像头的坐标系下的第一位置，将第一位置转换为世界坐标系下的第二位置，以作为重作业位置，即先将图像坐标转换为相机坐标，再将相机坐标转换为世界坐标，具体可参考现有技术中坐标转换，在此不再详述。

本实施例将安装异常的绝缘护套在作业图像中的图像位置转换为世界坐标系下的位置，以作为重作业位置，实现了将重作业位置和机器人位置统一到世界坐标系下，方便控制机器人。

本实施例从作业图像中识别到绝缘护套安装异常后，可以保持作业图像，采用该作业图像重训练绝缘护套安装作业检测模型，以使得绝缘护套安装作业检测模型学习到真实环境下识别绝缘护套安装异常的能力，提高检测的准确度和可靠性。

S204、控制机器人移动到重作业位置，并在重作业位置执行绝缘护套安装作业。

将重作业位置作为目标位置，控制机器人移动到该重作业位置后，机器人重新执行绝缘护套安装作业，其中，重新执行绝缘护套安装作业可以通过机器人上的绝缘护套安装机构件实现，本实施例对重新执行绝缘护套安装作业的方式不做限制。

S205、将作业图像和重作业位置上传到系统后台，系统后台用于展示作业图像和重作业位置。

具体地，可以将采集到的绝缘护套安装作业异常的作业图像，以及重作业位置上传到系统后台，以便系统后台根据重作业位置在电子线路图上确定目标位置，在电子线路图上该目标位置展示作业图像，使得系统后台人员可以查看到实景图像。

在另一个实施例中，还可以统计设定作业长度内机器人执行绝缘护套安装作业的异常次数，在异常次数大于或等于设定次数时，生成作业异常信息发送到系统后台。具体地，机器人上可以对已作业绝缘护套的长度，或者已作业线路的长度进行统计，并统计预设作业长度内发生绝缘护套安装作业异常的异常次数，在异常次数大于或等于设定次数时，确定机器人有可能发生故障，可以生成作业异常信息发送到系统后台，以提示系统后台人员判断是否继续进行绝缘护套安装作业。

S206、统计机器人在同一个重作业位置执行绝缘护套安装作业的作业次数。

本实施例对于同一个重作业位置作业后，机器人可以采集图像输入到绝缘护套安装作业检测模型，以确定该重作业位置的绝缘护套安装作业是否仍然存在异常，若是则对重作业计数，并继续在该重作业位置重新安装绝缘护套。

S207、在作业次数大于阈值时，生成作业异信息发送到系统后台。

在同一个重作业位置执行绝缘护套安装作业的作业次数大于阈值时，有可能是该重作业位置的输电线路存在无法安装绝缘护套的因素，比如重作业位置的输电线路变形、存在障碍物、污秽等因素，则生成作业异信息发送到系统后台，以提示系统后台人员。

本实施例在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，将作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中得到绝缘护套安装作业结果；在绝缘护套安装作业结果为异常时，根据机器人位置和作业图像确定重作业位置，其中，重作业位置为异常的绝缘护套的位置，控制机器人移动到重作业位置，并在重作业位置执行绝缘护套安装作业。实现了在机器人安装绝缘护套过程中通过采集的作业图像识别出绝缘护套安装作业异常，并根据机器人的位置和作业图像确定重作业位置，以控制机器人对重作业位置重新安装绝缘护套，能够及时检测绝缘护套安装异常并及时重安装绝缘护套，保证了绝缘护套安装的完成度，避免了线路由于绝缘护套安装异常导致导线裸露的问题，提高了架空线路的安全性能。

进一步地，将作业图像、重作业位置发送到系统后台，系统后台可在电子线路图上重作业位置对应的位置展示作业图像，使得后台人员可查看安装异常的绝缘护套。

更进一步地，统计机器人在同一重作业位置执行绝缘护套安装的作业次数，统计预设作业长度内机器人出现绝缘护套安装异常的异常次数，在作业次数、异常次数中的一项大于对应的阈值时，向系统后台发送提示信息，以提示系统后台人员机器人安装绝缘护套异常，以便远程决定是否控制机器人停止作业。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种绝缘护套安装机器人控制装置的结构示意图。如图3所示，该绝缘护套安装机器人控制装置包括：

图像和位置获取模块301，用于在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过所述机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，所述作业图像为对所述机器人所安装的绝缘护套所采集的图像；

安装结果检测模块302，用于将所述作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中，得到绝缘护套安装作业结果；

重作业位置确定模块303，用于在所述绝缘护套安装作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，所述重作业位置为异常的绝缘护套的位置；

重作业模块304，用于控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绝缘护套安装作业。

可选地，还包括训练模块，所述训练模块包括：

训练图像获取单元，用于获取训练图像，所述训练图像为对机器人执行绝缘护套安装作业采集的图像标注正常和异常的标签之后的图像；

图像输入单元，用于随机提取N张训练图像输入绝缘护套安装作业检测模型中，得到每张训练图像的绝缘护套安装作业结果，所述绝缘护套安装作业结果包括正常和异常的安装结果；

损失率计算单元，用于根据所述N张训练图像的绝缘护套安装作业结果和所述标签计算损失率；

损失率判断单元，用于判断所述损失率是否小于预设的损失率阈值；

停止训练单元，用于停止对所述绝缘护套安装作业检测模型进行训练，得到训练好的绝缘护套安装作业检测模型；

模型参数调整单元，用于根据所述损失率对所述绝缘护套安装作业检测模型的参数进行梯度下降，返回图像输入单元。

可选地，所述损失率计算单元包括：

损失率计算子单元，用于根据以下损失函数计算损失率：

其中，R

可选地，所述绝缘护套安装作业结果包括异常作业的绝缘护套在所述作业图像中的图像位置，所述重作业位置确定模块303包括：

第一位置确定单元，用于根据预先标定的摄像头标定参数，将所述图像位置转换为所述摄像头的坐标系下的第一位置；

重作业位置确定单元，用于将所述第一位置转换为世界坐标系下的第二位置，以作为重作业位置。

可选地，所述机器人还与系统后台，还包括：

图像和位置上传模块，用于将所述作业图像和所述重作业位置上传到系统后台，所述系统后台用于展示所述作业图像和所述重作业位置。

可选地，所述机器人还与系统后台，还包括：

异常次数统计模块，用于统计设定作业长度内所述机器人执行绝缘护套安装作业的异常次数；

作业异常信息发送模块，用于在所述异常次数大于或等于设定次数时，生成作业异常信息发送到系统后台。

可选地，所述机器人还与系统后台，还包括：

重作业次数统计模块，用于统计所述机器人在同一个重作业位置执行绝缘护套安装作业的作业次数；

重作业异常信息发送模块，用于在所述作业次数大于阈值时，生成作业异信息发送到系统后台。

本发明实施例所提供的绝缘护套安装机器人控制装置可执行本发明任意实施例所提供的绝缘护套安装机器人控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的机器人40的结构示意图。如图4所示，机器人40包括摄像头46、绝缘护套安装机构47、至少一个处理器41以及存储器，所述摄像头46、所述绝缘护套安装机构47以及所述存储器均与所述至少一个处理器连接，其中存储器包括如只读存储器(ROM)42、随机访问存储器(RAM)43等，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储机器人40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM 42以及RAM43通过总线44彼此相连。输入/输出(I/O)接口45也连接至总线44。

机器人40中的摄像头46、绝缘护套安装机构47、存储单元48、通信单元49连接至I/O接口45，存储单元48，例如磁盘、光盘等；通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许机器人40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如绝缘护套安装机器人控制方法。

在一些实施例中，绝缘护套安装机器人控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到机器人40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的绝缘护套安装机器人控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行绝缘护套安装机器人控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。