电机转速控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机转速控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，随着科技的发展，传统手动螺丝刀逐渐被电动螺丝刀替代，电动螺丝刀具备效率高、省力等优点。

现有的电动螺丝刀在工作时，通常是以预设转速控制电机转动，进而使螺丝以同样速度转动，但当螺丝即将拧紧时，电机依旧处于高速状态，导致电机在此时收到较大阻力，进而烧坏电机，使用寿命较低，同时电机由于惯性也会导致锁付的扭矩值不准确等问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种电机转速控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中在螺丝即将拧紧时电机仍处于高速状态，电机使用寿命较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种电机转速控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取装配工艺流程，并根据所述装配工艺流程确定标准装配转速表，所述标准装配转速表中存放有各装配时刻对应的待装配螺杆的剩余螺纹长度和电机的实时扭矩之间的映射关系表；

采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度；

根据所述标准装配转速表、所述当前扭矩和所述当前剩余螺纹长度确定所述待装配螺杆所处的装配状态；

基于所述装配状态选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整。

可选地，所述根据所述标准装配转速表、所述当前扭矩和所述当前剩余螺纹长度确定所述待装配螺杆所处的装配状态的步骤，包括：

根据所述标准装配转速表获得单位装配时间段内的标准扭矩变化阈值和标准长度变化阈值；

根据所述当前扭矩绘制扭矩变化曲线，并基于所述扭矩变化曲线确定对应单位装配时间段内的扭矩变化率；

根据所述当前剩余螺纹长度绘制长度变化曲线，并基于所述长度变化曲线确定所述对应单位装配时间段内的长度变化率；

基于所述扭矩变化率、所述标准扭矩变化阈值、所述长度变化率和所述标准长度变化阈值确定所述待装配螺杆所处的装配状态。

可选地，所述基于所述扭矩变化率、所述标准扭矩变化阈值、所述长度变化率和所述标准长度变化阈值确定所述待装配螺杆所处的装配状态的步骤，包括：

在所述扭矩变化率低于标准扭矩变化阈值，且所述长度变化率高于标准长度变化阈值时，判定所述待装配螺杆所处的装配状态为异常装配状态；

相应地，所述基于所述装配状态选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整的步骤，包括：

在所述装配状态为异常装配状态时，获取批头的受力信息；

根据所述批头的受力信息选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整。

可选地，所述基于所述装配状态选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整的步骤之后，还包括：

获取所述装配工艺流程对应的历史装配日志；

基于所述历史装配日志、所述扭矩变化曲线和长度变化曲线确定所述电机的工作状态；

根据所述工作状态生成对应的维护策略。

可选地，所述采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度的步骤之前，还包括：

采集批头的受力变化情况，并在所述受力变化情况满足第一预设受力变化条件时，控制所述电机按照第一预设旋转行程进行正转；

在所述受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制所述电机以第二预设旋转行程进行反转。

可选地，所述在所述受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制所述电机以第二预设旋转行程进行反转的步骤之前，还包括：

根据所述装配工艺流程确定所述待装配螺杆的螺帽结构；

基于所述螺帽结构对第二预设旋转行程进行调整；

相应地，所述在所述受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制所述电机以第二预设旋转行程进行反转的步骤，包括：

在所述受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制所述电机以调整后的第二预设旋转行程进行反转。

可选地，所述采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度的步骤之前，还包括：

根据所述装配工艺流程确定所述待装配螺杆的装配角度；

根据所述装配角度确定手持部的标准受力点信息；

获取所述手持部的当前受力点信息，并根据所述当前受力点信息和所述标准受力点信息判断是否满足装配姿势要求；

若是，则执行采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机转速控制装置，所述装置包括：

流程获取模块，用于获取装配工艺流程，并根据所述装配工艺流程确定标准装配转速表，所述标准装配转速表中存放有各装配时刻对应的待装配螺杆的剩余螺纹长度和电机的实时扭矩之间的映射关系表；

数据采集模块，用于采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度；

状态确定模块，用于根据所述标准装配转速表、所述当前扭矩和所述当前剩余螺纹长度确定所述待装配螺杆所处的装配状态；

转速调整模块，用于基于所述装配状态选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机转速控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机转速控制程序，所述电机转速控制程序配置为实现如上文所述的电机转速控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机转速控制程序，所述电机转速控制程序被处理器执行时实现如上文所述的电机转速控制方法的步骤。

本发明通过获取装配工艺流程，并根据所述装配工艺流程确定标准装配转速表，所述标准装配转速表中存放有各装配时刻对应的待装配螺杆的剩余螺纹长度和电机的实时扭矩之间的映射关系表；采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度；根据所述标准装配转速表、所述当前扭矩和所述当前剩余螺纹长度确定所述待装配螺杆所处的装配状态；基于所述装配状态选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整。由于本发明通过电机的当前扭矩和待装配螺杆的当前剩余螺纹长度与标准装配转速表进行比较，可确定当前待装配螺杆所处的装配状态，并根据当前装配状态对电机的转速进行调整，相比于现有的电机以预设转速进行工作，本发明可根据当前剩余螺纹长度对电机转速进行调整，增加使用寿命，提高控制扭矩的精度。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电机转速控制设备结构示意图；

图2为本发明电机转速控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明电机转速控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明电机转速控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明电机转速控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电机转速控制设备结构示意图。

如图1所示，该电机转速控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电机转速控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电机转速控制程序。

在图1所示的电机转速控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电机转速控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电机转速控制设备中，所述电机转速控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的电机转速控制程序，并执行本发明实施例提供的电机转速控制方法。

本发明实施例提供了一种电机转速控制方法，参考图2，图2为本发明电机转速控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述电机转速控制方法包括以下步骤：

步骤S10：获取装配工艺流程，并根据所述装配工艺流程确定标准装配转速表，所述标准装配转速表中存放有各装配时刻对应的待装配螺杆的剩余螺纹长度和电机的实时扭矩之间的映射关系表。

需要说明的是，本实施例方法可以是应用在对电动螺丝刀的电机的转速进行调整的场景中，或者其它需要对电机的转速的场景中。本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的电机转速控制设备，例如电动螺丝刀等，或者是其它能够实现如同或相似功能的设备。此处以上述电机转速控制设备(以下简称设备)对本实施例和下述各实施例进行具体说明。

可理解的是，上述装配工艺流程可以是包含工作人员进行装配的整个流程，例如可包括：待装配材料、待装配螺杆、待装配位置等，上述待装配工艺流程可根据工作人员的岗位获取，例如，当工作人员需要对木桌进行装配时，上述设备可先获取工作人员的岗位信息，其中岗位信息可以通过输入工作人员的工号获得，根据上述岗位信息确定待装配的对象为木桌，并可同时获取木桌的整体结构，以及装配顺序，需装配位置等，还可获取装配位置所需对应的待装配螺杆，进而可提升装配的效率，同时可提升装配的准确度。

应理解的是，上述装配工艺流程中还可包括标准转速表，在进行装配时，上述设备在确定待装配螺杆后，可获取对应的标准转速表，上述标准转速表内存储有各时刻内待装配螺杆的剩余螺纹长度与电机的实时扭矩之间的映射关系表。

可理解的是，上述剩余螺纹长度可以是待装配螺杆还需装配的长度，同时上述标准转速表可预先由电机厂根据不同螺杆和不同待装配材料进行试验获得，上述实时扭矩可以是在剩余螺纹长度时电机所需的适配扭矩，不同剩余螺纹长度所需的实时扭矩不同，例如剩余螺纹长度越长，扭矩可越小。

在具体实现中，上述设备可获取装配工艺流程，并根据装配工艺流程确定标准装配转速表。

步骤S20：采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度。

需要说明的是，上述当前扭矩可以是上述电机当前时刻的扭矩，上述设备内可设置有转数仪，可通过转速传感器将数字脉冲信号通过转速仪处理后获得，还可以是通过其它方式获得，本实施例不加以限制。

可理解的是，上述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度可以是待装配螺杆当前时刻还需装配的长度，在本实施例中，可在上述设备上设置红外测距装置，通过测量红外测距装置与待装配对象面板之间的距离减去设备批头顶部至红外测距装置之间的距离即可获得当前剩余螺纹长度，当前还可以是其它获得当前剩余螺纹长度的方式，本实施例不加以限制。

进一步地，考虑到在装配时，由于工作人员操作姿势不正确容易导致待装配螺杆的装配角度倾斜，装配失败，进而在上述步骤S20之前，还包括：

步骤S11：根据所述装配工艺流程确定所述待装配螺杆的装配角度。

需要说明的是，上述装配角度可以是基于待装配对象表面与待装配螺杆之间的角度，由于不同待装配位置处的装配角度可能存在不同，上述装配工艺流程中还可存储有个待装配位置处待装配螺杆对应的装配角度。

步骤S12：根据所述装配角度确定手持部的标准受力点信息。

可理解的是，上述手持部可以是工作人员用于握紧上述设备的部位，上述设备可预先在手持部内划分若干个受力点，上述受力点可以是工作人员在装配时与手部接触的位置点，同时在上述受力点内安装受力采集装置，可以是传感器，还可以是其它用于采集表面受力情况的装置。

应理解的是，由于不同的装配角度所需工作人员的手部姿势并不相同，进而上述设备可根据装配角度从若干受力点中选取对应的标准受力点，并同时获取各标准受力点的标准受力大小，生成上述标准受力点信息。

步骤S13：获取所述手持部的当前受力点信息，并根据所述当前受力点信息和所述标准受力点信息判断是否满足装配姿势要求。

需要说明的是，上述当前受力点信息可以是手持部接触工作人员手部的当前受力点以及各当前受力点对应的当前受力大小的信息。

需要强调的是，由于可能同一种装配角度存在多个标准受力点信息，即工作人员采取不同的装配姿势也可使待装配螺杆的装配角度符合要求，进而上述同一种装配角度对应的标准受力点信息可存在多个。

还需要强调的是，在当前受力点信息与标准受力点信息相同时，则上述设备可判定工作人员的操作姿势满足要求装配姿势要求，进而可使装配角度正确，允许进行装配，同时标准受力点对应的标准受力大小可以是一个受力范围，即当前受力大小在该受力范围内上述设备也可判定工作人员的操作姿势满足要求装配姿势要求。

步骤S14：若是，则执行采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度的步骤。

需要说明的是，若上述设备判定工作人员的操作姿势不满足要求，则上述设备可停止电机进行转动，同时在未满足要求的受力点上进行灯光提示，提示工作人员哪一受力点不符合要求，并在该点符合要求后熄灭灯光。

在具体实现中，上述设备可根据装配工艺流程确定待装配螺杆的装配角度，并根据装配角度确定手持部的标准受力点信息，再获得手持部的当前受力点信息，在当前受力点信息与标准受力点信息相同时，判定工作人员的操作姿势满足装配姿势要求，进而允许电机转动，同时采集电机的当前扭矩和待装配螺杆的当前剩余螺纹长度。

步骤S30：根据所述标准装配转速表、所述当前扭矩和所述当前剩余螺纹长度确定所述待装配螺杆所处的装配状态。

可理解的是，上述装配状态可以是根据装配进度划分的装配，例如初始状态、旋转状态和预拧紧状态，其中上述初始状态可以是待装配螺杆开始装配直至当前剩余螺纹长度为第一螺纹长度时所处的状态，上述旋转状态可以是当前剩余螺纹长度为第一螺纹长度至第二螺纹长度时所处的状态，上述预拧紧状态可以是第二螺纹长度至拧紧完成的状态，上述第一螺纹长度和第二螺纹长度可根据实际情况自行设置，同时上述装配状态的具体划分本实施例不加以限制。

在具体实现中，上述设备可根据标准装配状态转速表、当前扭矩和当前剩余螺纹长度确定待装配螺杆所处的装配状态。

步骤S40：基于所述装配状态选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整。

应理解的是，不同的装配状态对应的转速可不同，进而上述转速控制策略可不相同，例如可在上述初始状态提升转速，加快装配效率，可在上述预拧紧状态降低转速，提升电机使用寿命。

需要说明的是，上述转速控制策略中的具体转速调节量可预先通过试验获得，可在云端中存储各装配状态对应的转速控制策略，上述设备可从云端获取对应的转速控制策略，同时为了提升控制效率，可将上述转速控制策略保存至本地。

需要强调的是，具体的转速控制策略可根据实际情况自行设置，本实施例不加以限制，还需要强调的是，上述设备还可收集根据转速控制策略进行调整后电机的装配结果，若装配结果不理想，可根据装配工艺流程对转速控制策略进行调整。

在具体实现中，上述设备可基于装配状态选取对应的转速控制策略，并通过转速控制策略对电机的当前转速进行调整。

本实施例上述设备可获取装配工艺流程，并根据装配工艺流程确定标准装配转速表；根据装配工艺流程确定待装配螺杆的装配角度，并根据装配角度确定手持部的标准受力点信息，再获得手持部的当前受力点信息，在当前受力点信息与标准受力点信息相同时，判定工作人员的操作姿势满足装配姿势要求，进而允许电机转动，同时采集电机的当前扭矩和待装配螺杆的当前剩余螺纹长度；根据标准装配状态转速表、当前扭矩和当前剩余螺纹长度确定待装配螺杆所处的装配状态；基于装配状态选取对应的转速控制策略，并通过转速控制策略对电机的当前转速进行调整，由于本实施例通过电机的当前扭矩和待装配螺杆的当前剩余螺纹长度与标准装配转速表进行比较，可确定当前待装配螺杆所处的装配状态，并根据当前装配状态对电机的转速进行调整，相比于现有的电机以预设转速进行工作，本实施例可根据当前剩余螺纹长度对电机转速进行调整，增加使用寿命。

参考图3，图3为本发明电机转速控制方法第二实施例的流程示意图。

考虑到直接通过各时刻的当前扭矩和当前剩余螺纹长度比较效率较差，反应速度较慢，进而基于上述实施例，如图3所示，在本实施例中，上述步骤S30包括：

步骤S31：根据所述标准装配转速表获得单位装配时间段内的标准扭矩变化阈值和标准长度变化阈值。

需要说明的是，上述单位装配时间段可以是任意处于装配过程中的时间段，上述单位时间段可以是0.5秒、1秒等，或其它时长的时间段，可根据实际情况自行设置，可理解的是，单位时间段越短上述设备对装配状态的识别越灵敏。

应理解的是，上述设备可根据标准装配转速表绘制实时扭矩变化曲线，并根据实时扭矩变化曲线确定单位装配时间段内的实时扭矩变化曲线的斜率，将上述斜率作为上述标准扭矩变化阈值，同时根据标准装配转速表绘制剩余螺纹长度变化曲线，并根据剩余螺纹长度变化曲线确定单位装配时间段内的剩余螺纹长度变化曲线的斜率，将上述斜率作为上述标准长度变化阈值。

在具体实现中，上述设备可根据标准装配转速表获得单位装配时间段内的标准扭矩变化阈值和标准长度变化阈值。

步骤S32：根据所述当前扭矩绘制扭矩变化曲线，并基于所述扭矩变化曲线确定对应单位装配时间段内的扭矩变化率。

步骤S33：根据所述当前剩余螺纹长度绘制长度变化曲线，并基于所述长度变化曲线确定所述对应单位装配时间段内的长度变化率。

步骤S34：基于所述扭矩变化率、所述标准扭矩变化阈值、所述长度变化率和所述标准长度变化阈值确定所述待装配螺杆所处的装配状态。

需要说明的是，在上述设备确定单位装配时间段内的扭矩变化率和单位装配时间段内的长度变化率时，可根据扭矩变化率和长度变化率在上述标准扭矩变化阈值和标准长度变化阈值中遍历相同数值对应的单位装配时间段，并根据上述单位装配时间段确定对应的装配状态。

在具体实现中，上述设备可根据当前扭矩绘制扭矩变化曲线，并基于扭矩变化曲线确定单位装配时间段内的扭矩变化率，同时根据当前剩余螺纹长度绘制长度变化曲线，并基于长度变化曲线确定单位装配时间段内的长度变化率，再基于扭矩变化率在标准扭矩变化阈值中遍历，基于长度变化率在标准长度变化阈值中遍历，根据确定的单位装配时间段获取待装配螺杆所处的装配状态，进而可提升确定装配状态的速度。

进一步地，考虑到在装配过程中可能会出现螺帽中的凹槽被磨平，或待装配位置处螺孔中的螺纹被磨平，导致工作人员无法继续进行装配，进而在本实施例中，上述步骤S34包括：在所述扭矩变化率低于标准扭矩变化阈值，且所述长度变化率高于标准长度变化阈值时，判定所述待装配螺杆所处的装配状态为异常装配状态。

需要说明的是，上述异常装配状态可以是上述螺帽中的凹槽被磨平和待装配位置处螺孔中的螺纹被磨平的状态，由于在装配状态处于异常装配状态时，上述电机受到的阻力减少，进而当前扭矩减小，同时当前剩余螺纹长度减少速度降低，甚至不变，进而可在上述扭矩变化率低于标准扭矩变化阈值，且长度变化率高于标准长度变化阈值时，判定上述待装配螺杆所处的装配状态为异常装配状态。

相应地，所述基于所述装配状态选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整的步骤，包括：

在所述装配状态为异常装配状态时，获取批头的受力信息；根据所述批头的受力信息选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整。

可理解的是，由于上述螺帽中的凹槽被磨平时，批头的受力情况与待装配位置处螺孔中的螺纹被磨平时批头的受力情况并不一致，进而可通过批头的受力信息确定具体处于哪一种异常装配状态。

具体地，上述螺帽中的凹槽即将被磨平时，上述批头在旋转方向受到的力较大，待装配位置处螺孔中的螺纹被磨平时，上述批头在批头行程方向受到的力较大。

应理解的是，上述设备内可在批头处安装传感器，通过传感器可获取批头的各角度的受力大小，进而生成受力信息。

需要强调的是，在上述螺帽中的凹槽即将存在被磨平趋势时，批头继续转动可能导致凹槽完全被磨平，最终可能待装配螺杆无法继续装配，同时也无法取出，进而上述对应的转速控制策略可以是立即停止电机继续旋转，或者将转速降至最低，若转速降至最低之后凹槽没有被磨平趋势，则可按照最低转速进行旋转，若存在被磨平趋势，则可立即停止进行旋转，并控制电机进行反转，尝试将待装配螺杆反转取出。

在上述待装配位置处螺孔中的螺纹即将存在被磨平趋势时，批头继续转动可能导致待装配位置处螺孔中的螺纹无法锁住待装配螺杆，最终可能导致需要从新对待装配位置处螺孔进行操作生成螺纹，增加工作量，进而上述对应的转速控制策略可以是立即停止电机继续旋转，或者立即控制电机进行反转，取出待装配螺杆。

在具体实现中，上述设备可在扭矩变化率低于标准扭矩变化阈值，且长度变化率高于标准长度变化阈值时，判定待装配螺杆所处的装配状态为异常装配状态，并根据批头的受力信息确定具体的异常装配状态，最后根据受力信息选取对应的转速控制策略，通过转速控制策略对电机的当前转速进行控制，进而可对即将出现的异常装配情况进行预警，提升装配效率。

考虑到为了便于后续电机的维护，进一步增加使用寿命，在本实施例中，上述步骤S40之后，还包括：

步骤S41：获取所述装配工艺流程对应的历史装配日志。

需要说明的是，在上述设备完成一次装配时可将装配日志上传至云端，上述装配日志中可包括此次装配中各时刻的电机扭矩变化、各时刻当前剩余螺纹长度变化以及对应的转速变化等信息。

步骤S42：基于所述历史装配日志、所述扭矩变化曲线和长度变化曲线确定所述电机的工作状态；

可理解的是，上述扭矩变化曲线和长度变化曲线为此次装配的曲线，若上述扭矩变化曲线和长度变化曲线与历史装配日志中的曲线偏差较大，则可判定此次电机的工作状态处于异常状态，则需立即进行维护，若上述扭矩变化曲线和长度变化曲线与历史装配日志中的曲线偏差较小，则可判定电机的工作状态存在一定异常，但并非需立即进行维护，还可支持使用一段时间，进而工作人员可根据时间自行安排时间进行维护。

步骤S43：根据所述工作状态生成对应的维护策略。

应理解的是，上述设备还可根据历史装配日志、扭矩变化曲线和长度变化曲线确定设备内部可能出现故障的位置，例如扭矩变化曲线处于正常，但长度变化曲线处于异常，可能是有设备内部轴磨损等原因，进而上述工作状态中可以包括具体的异常原因。

可理解的是，上述维护策略可以是针对对应的工作状态生成的统一维修或保养的策略，并可发送至工作人员的移动设备上进行显示，例如可根据历史装配日志体现工作人员根据使用频率及时进行保养，进一步提升使用寿命，上述具体的维护策略本实施例不加以限制。

在具体实现中，上述设备可先获取装配工艺流程对应的历史装配日志，并基于历史装配日志、扭矩变化曲线和长度变化曲线确定电机的工作状态，再根据工作状态生成对应的维护策略。

本实施例上述设备可根据当前扭矩绘制扭矩变化曲线，并基于扭矩变化曲线确定单位装配时间段内的扭矩变化率，同时根据当前剩余螺纹长度绘制长度变化曲线，并基于长度变化曲线确定单位装配时间段内的长度变化率，再基于扭矩变化率在标准扭矩变化阈值中遍历，基于长度变化率在标准长度变化阈值中遍历，根据确定的单位装配时间段获取待装配螺杆所处的装配状态，进而可提升确定装配状态的速度；同时可在扭矩变化率低于标准扭矩变化阈值，且长度变化率高于标准长度变化阈值时，判定待装配螺杆所处的装配状态为异常装配状态，并根据批头的受力信息确定具体的异常装配状态，最后根据受力信息选取对应的转速控制策略，通过转速控制策略对电机的当前转速进行控制，进而可对即将出现的异常装配情况进行预警，提升装配效率；本实施例还可获取装配工艺流程对应的历史装配日志，并基于历史装配日志、扭矩变化曲线和长度变化曲线确定电机的工作状态，再根据工作状态生成对应的维护策略，进一步提升使用寿命。

参考图4，图4为本发明电机转速控制方法第三实施例的流程示意图。

考虑到在进行装配之前，工作人员需将待装配螺杆的螺帽与批头进行匹配，但手动匹配可能会导致螺帽匹配不成功，进而在装配时批头与螺帽脱离，装配效率较低。基于上述各实施例，如图4所示，在本实施例中，上述步骤S20之前，还包括：

步骤S201：采集批头的受力变化情况，并在所述受力变化情况满足第一预设受力变化条件时，控制所述电机按照第一预设旋转行程进行正转。

需要说明的是，在工作人员将待装配螺杆的螺帽与批头接触时，上述批头的受力变化情况可由不受力转变为受到一定支持力，上述第一预设受力变化条件即为上述螺帽与批头接触时可达到的条件，进而上述设备可控制电机进行正转，以完成询帽的过程。

可理解的是，上述第一预设旋转行程可根据螺帽两凹槽之间的间距设置，本实施例不加以限制。

作为本实施例的另一实现方式，上述第一预设旋转行程还可根据装配工艺流程获得，根据装配工艺流程存储有各待装配螺杆的螺帽结构。

步骤S202：在所述受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制所述电机以第二预设旋转行程进行反转。

应理解的是，在上述批头与螺帽的凹槽相匹配时，由于惯性，上述批头可能存在旋转行程过多的情况，进而则需控制电机进行反转。

需要说明的是，上述第二预设受力变化条件可以是上述螺帽凹槽与批头匹配时可达到的条件，上述第二预设行程可根据实际情况自行设置。

在具体实现中，上述设备可采集批头的受力变化情况，并在受力变化情况满足第一预设受力变化条件时，控制电机按照第一预设旋转行程进行正转，在受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制电机以第二预设旋转行程进行反转。

进一步地，考虑到不同的螺帽对应的凹槽不同，进而为了使第二预设旋转行程与凹槽相匹配，在本实施例，上述步骤S202之前，还包括：

根据所述装配工艺流程确定所述待装配螺杆的螺帽结构；基于所述螺帽结构对第二预设旋转行程进行调整；相应地，所述在所述受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制所述电机以第二预设旋转行程进行反转的步骤，包括：在所述受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制所述电机以调整后的第二预设旋转行程进行反转。

需要说明的是，上述调整量可根据具体的螺帽结构设置。

本实施例上述设备可采集批头的受力变化情况，并在受力变化情况满足第一预设受力变化条件时，控制电机按照第一预设旋转行程进行正转，在受力变化情况满足第二预设受力变化条件时，控制电机以第二预设旋转行程进行反转；同时可根据不同的螺帽结构对上述第二预设旋转行程进行调整，提升批头与螺帽之间的紧固程度，提升装配成功率。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机转速控制程序，所述电机转速控制程序被处理器执行时实现如上文所述的电机转速控制方法的步骤。

此外，参照图5，图5为本发明电机转速控制装置第一实施例的结构框图，本发明实施例还提出一种电机转速控制装置，所述电机转速控制装置包括：

流程获取模块501，用于获取装配工艺流程，并根据所述装配工艺流程确定标准装配转速表，所述标准装配转速表中存放有各装配时刻对应的待装配螺杆的剩余螺纹长度和电机的实时扭矩之间的映射关系表；

数据采集模块502，用于采集所述电机的当前扭矩和所述待装配螺杆的当前剩余螺纹长度；

状态确定模块503，用于根据所述标准装配转速表、所述当前扭矩和所述当前剩余螺纹长度确定所述待装配螺杆所处的装配状态；

转速调整模块504，用于基于所述装配状态选取对应的转速控制策略，并通过所述转速控制策略对所述电机的当前转速进行调整。

本实施例上述设备可获取装配工艺流程，并根据装配工艺流程确定标准装配转速表；根据装配工艺流程确定待装配螺杆的装配角度，并根据装配角度确定手持部的标准受力点信息，再获得手持部的当前受力点信息，在当前受力点信息与标准受力点信息相同时，判定工作人员的操作姿势满足装配姿势要求，进而允许电机转动，同时采集电机的当前扭矩和待装配螺杆的当前剩余螺纹长度；根据标准装配状态转速表、当前扭矩和当前剩余螺纹长度确定待装配螺杆所处的装配状态；基于装配状态选取对应的转速控制策略，并通过转速控制策略对电机的当前转速进行调整，由于本实施例通过电机的当前扭矩和待装配螺杆的当前剩余螺纹长度与标准装配转速表进行比较，可确定当前待装配螺杆所处的装配状态，并根据当前装配状态对电机的转速进行调整，相比于现有的电机以预设转速进行工作，本实施例可根据当前剩余螺纹长度对电机转速进行调整，增加使用寿命。

本发明电机转速控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。