激光雷达的扫描方法、装置、存储介质、激光雷达及车辆

技术领域

本申请涉及激光雷达，具体而言，涉及一种激光雷达的扫描方法、装置、存储介质、激光雷达及车辆。

背景技术

激光雷达目前被广泛运用于各种自动驾驶车辆中，是一种通过主动发射激光束对目标的位置、速度、距离等进行探测的主动性探测系统。其中，激光雷达发射激光的功率越高，探测距离越远；但越高的发射功率，对人眼造成的伤害越大；因此，对激光雷达发射的功率进行了限制。

为了提高激光的扫描效率，激光雷达中往往有多个激光发射源。在进行雷达扫描时，多个激光发射源同时对不同的区域进行扫描。然而，多个扫描区域在各自扫描区域的边缘位置会产生重叠区域，该区域会产生能量叠加效应，使得该区域内的激光能量会高于非重叠区域，从而可能会超过人眼的承受范围。

发明内容

为了克服现有技术中的至少一个不足，本申请提供一种激光雷达的扫描方法、装置、存储介质、激光雷达及车辆，具体包括：

第一方面，本申请提供一种激光雷达的扫描方法，所述激光雷达包括第一激光及第二激光，所述方法包括：

获取所述第一激光当前的第一扫描位置以及所述第二激光当前的第二扫描位置；

若所述第一扫描位置与所述第二扫描位置位于重叠区域，则降低所述第一激光与所述第二激光扫描所述重叠区域时的叠加能量，以使所述叠加能量低于眼睛能够承受的能量上限，并且所述第一激光与所述第二激光各自的激光功率大于0。

第二方面，本申请提供一种激光雷达的扫描装置，所述激光雷达包括第一激光及第二激光，所述装置包括：

扫描位置模块，用于获取所述第一激光当前的第一扫描位置以及所述第二激光当前的第二扫描位置；

能量调整模块，用于若所述第一扫描位置与所述第二扫描位置位于重叠区域，则降低所述第一激光与所述第二激光扫描所述重叠区域时的叠加能量，以使所述叠加能量低于眼睛能够承受的能量上限，并且所述第一激光与所述第二激光各自的激光功率大于0。

第三方面，本申请提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的激光雷达的扫描方法。

第四方面，本申请提供一种激光雷达，所述激光雷达包括处理器、存储器及激光模组，所述存储器存储有计算机程序，所示极端及程序被所述处理器执行时，实现所述的激光雷达的扫描方法。

第五方面，本申请提供一种车辆，所述车辆包括所述激光雷达。

相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：

本申请提供的激光雷达扫的描方法、装置、存储介质、激光雷达及车辆中，激光雷达包括第一激光以及第二激光，该激光雷达获取第一激光当前的第一扫描位置以及第二激光当前的第二扫描位置；若第一扫描位置与第二扫描位置位于重叠区域，则降低第一激光与第二激光扫描重叠区域时的叠加能量。由于叠加能量低于眼睛能够承受的能量上限，并且第一激光与第二激光各自的激光功率大于0；使得第一激光与第二激光同时对重叠区域进行扫描以避免出现扫描盲区的同时，降低激光对人眼造成的伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的激光雷达的原理示意图；

图2为本申请实施例提供的重叠区域的示意图；

图3为本申请实施例提供的扫描盲区的示意图；

图4为本申请实施例提供的方法流程示意图；

图5为本申请实施例提供的激光雷达与图像采集装置配合效果示意图；

图6为本申请实施例提供的虚拟装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的激光雷达的结构示意图。

图标：10-激光雷达；101-第一激光；102-第二激光；103-第三激光；104-第四激光；105-扫描器；106-重叠区域；107-扫描盲区；20-图像采集装置；301-扫描位置模块；302-能量调整模块；401-存储器；402-处理器；403-通信单元；404-系统总线；405-激光模组。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

基于以上声明，考虑到本实施例涉及到多光源的激光雷达，为使得本方案更易于理解，现就多光源的激光雷达的工作原理进行示例性介绍。如图1所示激光雷达10，图中的激光模组包括4个激光光源，分别为第一激光101、第二激光102、第三激光103以及第三激光103。在激光雷达10工作工程中，4个激光光源固定不动的情况下向扫描器105发射激光光束，由扫描器105将激光光束反射至远处目标。

继续参见图1，第一扫描角θ

如图2所示，该扫描效果示意图中4个激光对应有4个扫描区域，相邻两扫描区域之间的边缘位置产生重叠区域106，该区域会产生能量叠加效应，使得该区域内的激光能量会高于非重叠区域，从而可能会超过人眼的承受范围。鉴于此，研发过程中提出了单激光扫描机制以及预扫描机制等方案。

继续以图1中的第一激光101以及第二激光102为例，如图3所示，在单激光扫描机制中，第一激光101的扫描位置快要接近于与第二激光102的重叠区域106时中止发射激光束，仅由第二激光102对此重叠区域106进行扫描。然而，第一激光101或者第二激光102每次在边缘位置的扫描位置并未在竖直方向依次对齐，若第一激光101在接近重叠区域106时中止其发射激光光束，则会导致在重叠区域106中留下一部分无法被扫描到的扫描盲区107。因此，单激光扫描机制存在扫描不充分的问题。

而在预扫描机制中，根据当前时刻的探测回波来调整下一周期当前时刻发射激光光束的功率，以使激光光束满足人眼安全要求。即先发射一束功率较小的探测激光，以检测近处是否有人员对象，从而决定否以在下一次以正常功率发射探测激光。然而，在预扫描机制中，由于两束激光光束之间具有一定时间间隔，而在该时间间隔内，动态目标的位置可能会发生变化，因此，对动态目标容易存在漏检的风险。

需要注意的是，以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在发明创造过程中对本申请做出的贡献，而不应当理解为本领域技术人员所公知的技术内容。

鉴于此，为至少解决以上部分技术问题，本实施例提供一种激光雷达的扫描方法。该方法中，激光雷达包括第一激光以及第二激光，该激光雷达获取第一激光当前的第一扫描位置以及第二激光当前的第二扫描位置；若第一扫描位置与第二扫描位置位于重叠区域，则降低第一激光与第二激光扫描重叠区域时的叠加能量。由于叠加能量低于眼睛能够承受的能量上限，并且第一激光与第二激光各自的激光功率大于0；使得第一激光与第二激光同时对重叠区域进行扫描以避免出现扫描盲区的同时，降低激光对人眼造成的伤害。值得说明的，此处的第一激光与第二激光表示存在重叠区域的任意两个激光光源。

为使本实施例提供的方案更加清楚，下面结合图4对该方法的各个步骤进行详细阐述。但应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。如图4所示，该方法包括：

S101，获取第一激光当前的第一扫描位置以及第二激光当前的第二扫描位置。

应理解的是，激光雷达还包括有用于控制第一激光与第二激光扫描方向的扫描器，第一激光与第二激光当前的扫描位置与扫描器的旋转角度相关，因此，对于第一激光与第二激光中的任意目标激光，激光雷达获取扫描器的旋转角度；根据旋转角度，确定目标激光当前的第一扫描位置或者第二的扫描位置。其中，当扫描器的旋转角度趋近于预设的目标角度时，意味着第一激光与第二激光的扫描位置即将进入两者之间的重叠区域。该目标角度随激光雷达的型号而变化，为每款激光雷达中的固有参数。

S102，若第一扫描位置与第二扫描位置位于重叠区域，则降低第一激光与第二激光扫描重叠区域时的叠加能量。

其中，叠加能量低于眼睛能够承受的能量上限，并且第一激光与第二激光各自的激光功率大于0。而在本实施例中，为了降低第一激光与第二激光之间在重叠区域中叠加能量，采取了以下两种方式：

S102-1，获取激光雷达的温度。

S102-2，若温度大于温度阈值，则降低第一激光与第二激光各自扫描重叠区域时的扫描功率。

此处应理解的是，激光雷达工作过程中，需要控制扫描器高速旋转，同时还需要控制每个激光高频次的发射激光光束，因此，激光雷达工作过程中会产生大量的热量，当热量积累到一定程度则会导致激光雷达的温度超过温度阈值，从而对激光雷达的正常工作造成干扰。因此，当激光雷达的温度超过温度阈值，则可以优先选择降低第一激光与第二激光各自扫描该重叠区域时的扫描功率，以达到降低叠加能量的同时，确保激光雷达正常工作。

还应理解的是，激光发射能量的计算表达式为：

P＝P

式中，P

P＝P

激光雷达接收到的单脉冲发射激光的功率P

式中，P

由P

基于对以上表达式的分析，本实施例提供的一实施方式中，激光雷达可以降低第一激光以及第二激光各自扫描重叠区域时的重频频率。

示例性的，对于第一激光或者第二激光，其重频为f时，激光能量达到人眼能够承受的上限CP，因此，当第一激光与第二激光扫描至重叠区域时，将两者的重频频率调整为0.5f，此时，两激光叠加后的激光能量最大为CP，而不超过人眼能够承受的上限。

提供的另一实施方式中，激光雷达还可以降低第一激光以及第二激光各自扫描重叠区域时的峰值功率。

示例性的，对于第一激光或者第二激光，其峰值功率为P时，激光能量达到人眼能够承受的上限CP，因此，当第一激光与第二激光扫描至重叠区域时，将两者的峰值功率调整为0.5P，此时，两激光叠加后的激光能量最大为CP，而不超过人眼能够承受的上限。

提供的另一实施方式中，激光雷达还可以降低第一激光的脉宽与第二激光各自扫描重叠区域时的脉宽。

示例性的，对于第一激光或者第二激光，其脉宽为t时，激光能量达到人眼能够承受的上限CP，因此，当第一激光与第二激光扫描至重叠区域时，将两者的脉宽调整为0.5t，此时，两激光叠加后的激光能量最大为CP，而不超过人眼能够承受的上限。

提供的另一实施方式中，该激光雷达还可以降低第一激光扫描重叠区域时的重频频率、脉宽以及峰值功率中的至少两种；以及降低第二激光扫描重叠区域时的重频频率、脉宽以及峰值功率中的至少两种。

示例性的，假定人眼能够承受的上限CP为：

CP＝tf

式中，t表示脉宽，f表示重频频率。则对于第一激光或者第二激光，调整重频频率、脉宽以及峰值功率中的至少两种的调整系数，使得激光能量将至一半，即：

0.5CP＝(at)*(bf)*(c)

式中，a表示脉宽的调整系数，b表示重频频率的调整系数，c表示扫描器的扫描频率F的调整系数。以上三个系数的值可以根据需要进行适当调整，只要其乘积为0.5即可。如此，两激光叠加后的激光能量最大为CP，而不超过人眼能够承受的上限。以上计算表达式中的数值仅仅是为了便于利理解提供的示例，方案实际时的数值可以在不脱离本实施例发明构思的情况下进行适应性调整。

以上实施例中，介绍了通过降低第一激光与第二激光工作时的扫描功率，以达到降低激光对人眼的伤害。除此之外，步骤S102还包括：

S102-3，若温度小于或者等于温度阈值，则降低扫描器扫描重叠区域时的扫描频率。

示例性的，对于第一激光或者第二激光，假定扫描器的旋转频率为F时，激光能量达到人眼能够承受的上限CP，因此，当第一激光与第二激光扫描至重叠区域时，将扫描器的旋转频率为调整为0.5F，此时，两激光叠加后的激光能量在有效作用时长内的最大为CP，而不超过人眼能够承受的上限。

此处值得说明的是，若激光雷达的温度小于或者等于温度阈值，则可以优先选择降低扫描器扫描重叠区域时的扫描频率的方式。该方式能够提高第一激光与第二激光对重叠区域的扫描速度，而无需降低第一激光与第二激光的扫描功率，因而能够探测到更远的距离；同时，由于提高了第一激光与第二激光对重叠区域的扫描速度，即便出现产生能量叠加效应，但因其作用的时间较短，因此，激光能量平均到有效作用时长内，同样不足以对人眼造成伤害。

另外，值得说明的是，以上依据激光雷达的温度选择降低叠加能量仅仅是本实施例提供的一种示例，实际实施本方案时，可以根据需要选择其中一种方式或者多种用于降低叠加能量。

在以上实施例方式中，介绍了如何降低第一激光与第二激光扫描重叠区域时的叠加能量，以达到保护人眼的目的；但却在一定程度上牺牲了激光雷达在重叠区域的探测效果。鉴于此，本实施例对降低第一激光与第二激光扫描重叠区域时的叠加能量的时机进行了更为准确地控制。

可选实施方式中，若第一扫描位置与第二扫描位置位于重叠区域，并且重叠区域的图像中包括有人员对象，则降低第一激光与第二激光在重叠区域中的叠加能量。

该实施方式中，并非第一激光与第二激光一旦扫描到重叠区域就降低此区域中的两者之间的叠加能量，而是通过重叠区域的图像确定重叠区域中存在有人员对象之后，才降低第一激光与第二激光在重叠区域中的叠加能量。对此，应理解的是，由于通过激光雷达发射功率较小的探测激光对扫描叠加区域中是否存在人员对象的方式容易出现漏检的问题，因此，如图5所示，可以使用图像采集装置20辅助激光雷达进行探测。具体实施方式中，激光雷达控制图像采集装置20在激光雷达工作期间采集激光雷达探测范围内的图像，并对该图像进行识别；若识别结果显示重叠区域内存在有人员对象，则降低对重叠区域内进行扫描时的叠加能量。

当然，在其他实施方式中，激光雷达还可以与图像采集装置20通信连接。该图像采集装置20在激光雷达工作期间，对激光雷达的重叠区域的图像进行识别，并将识别结果发送给激光雷达。激光雷达接收图像采集装置20对扫描重叠区中的是否存在有人员对象的识别结果，若该识别结果指示重叠区域中存在人员对象，则降低对该区域扫描时的叠加能量。

研究还发现，降低对重叠区域内进行扫描时的叠加能量的目的是为了降低激光光束对人眼的伤害，而对眼睛造成伤害的前提，需要人员对象面向激光雷达的方向。因此，即便重叠区域中出现了人员对象，若人员对象未面向激光雷达，则无需降低对扫描叠加区域进行扫描时的叠加能量。

因此，本实施提供的可选实施方式中，若第一扫描位置与第二扫描位置位于重叠区域，并且重叠区域的图像中包括有人员对象，则激光雷达获取人员对象的朝向；若朝向为面向激光雷达的方向，则降低第一激光与第二激光在重叠区域中的叠加能量。

可选实施方式中，该激光雷达可以获取重叠区域的图像，将其输入到人脸识别模型中，获得该图像的人脸识别结果。若人脸识别结果指示该图像中存在有人员对象的正脸，则意味着该人员对象此时面向激光雷达，因此，激光雷达在对重叠区域进行扫描时，需要降低该区域的叠加能量。

其他可选实施方式中，对于距离较远的人员对象，重叠区域的图像可能无法清晰呈现出人员对象的正脸，因此，激光雷达还可以将重叠区域的图像输入到姿态识别模型，获得人员对象的姿态识别结果。若该姿态识别结果指示人员对象面向激光雷达，则激光雷达在对重叠区域进行扫描时，需要降低该区域的叠加能量。

其他可选实施方式在中，对于距离较远的人员对象，该激光雷达还可以依次发射多束探测激光，根据多束探测激光的探测回波，获得人员对象的多个探测距离。若在排除激光雷达运动状态的干扰后，多个探测距离随时间先后顺序减小，则意味着人员对象往面向激光雷达的方向运动。因此，激光雷达在对重叠区域进行扫描时，需要降低该区域的叠加能量。值得说明的是，激光雷达发送的多束探测波速，其能量低于人眼能够承受的能量上限。另外，所谓激光雷达运动状态的干扰，指激光雷达搭载在车辆上随车辆一起运动时，激光雷达的运动状态会对探测距离引入误差，因此，在判断人员对象是否往面向激光雷达的方向运动时，此处需要排除激光雷达运动状态的干扰。

如此，通过上述检测人员对象的朝向的实施方式，能够减少对重叠区域扫描时进行能量限制的次数，从而减少了牺牲重叠区域的探测效果的次数。

本实施例中，处于对激光雷达能耗、使用寿命的考虑，对非重叠区域进行扫描时，每束激光的能量并非始终接近与人眼能够承受的上限，而是随激光雷达的运送状态而变化。可选实施方式中，激光雷达获取激光雷达的移动速度；根据移动速度，确定有效探测距离；根据有效探测距离，确定第一激光与第二激光的扫描功率。其中，有效探测距离与移动速度成正相关。

对于上述实施方式，应理解的是，对于搭载激光雷达的车辆运动的过快时，出于安全考虑需要给驾驶员或者自动驾驶系统预留足够的反应时间，因此，需要提高激光雷达的有效探测距离。同理，若车辆行驶的较慢，相应的可以减小有效探测距离。具体实施方式中，可以配置多个速度区间，多个速度区间分别对应不同的探测距离，使得激光雷达根据当前速度确定出匹配的目标速度区间，将目标速度区间对应的探测距离作为当前的有效探测距离。当然，在其他实施方式中，还可以基于预设设置条件拟合出移动速度与有效探测距离之间的映射函数，通过该映射函数获得激光雷达当前移动速度的有效探测距离。

研究进一步发现，若仅依据激光雷达的移动速度限制扫描功率，会使得搭载激光雷达的车辆高速穿过有大量人员对象的路段时，该激光雷达发射出能量较高的激光光束，可能对人员对象的眼睛造成伤害。鉴于此，该激光雷达获取探测区域内人员对象的数量，根据人员对象的数量以及有效探测距离，确定第一激光与第二激光的扫描功率。其中，扫描功率与人员对象的数量成反相关，与有效探测距离成正相关。

具体实施方式中，激光雷达可以获取激光雷达扫描区域内的图像，对图像中的人员对象进行识别，获得图像中人员对象的数量。然后，按照以下表达式确定每个激光的扫描功率P：

式中，v表示激光雷达的移动速度，v

上述实施例中介绍了激光雷达的扫描方法，在该方法相同的发明构思下，本实施例还提供一种激光雷达的扫描装置，该装置包括至少一个可以软件形式存储于存储器或固化在激光雷达中的软件功能模块。激光雷达中的处理器用于执行存储器中存储的可执行模块。例如，该装置所包括的软件功能模块及计算机程序等。请参照图6，从功能上划分，该装置可以包括：

扫描位置模块301，用于获取第一激光当前的第一扫描位置以及第二激光当前的第二扫描位置。

能量调整模块302，用于若第一扫描位置与第二扫描位置位于重叠区域，则降低第一激光与第二激光扫描重叠区域时的叠加能量，以使叠加能量低于眼睛能够承受的能量上限，并且第一激光与第二激光各自的激光功率大于0。

在本实施例中，该扫描位置模块301用于实现图4中的步骤S101，能量调整模块302用于实现图4中的步骤S102。另外，值得注意的是，由于与激光雷达的扫描方法具有相同的发明构思，因此，以上扫描位置模块301、能量调整模块302还可以用于实现该方法的其他步骤或者子步骤。

可选实施方式中，激光雷达还包括有用于控制第一激光与第二激光扫描方向的扫描器，能量调整模块302还用于：

获取激光雷达的温度；

若温度大于温度阈值，则降低第一激光与第二激光各自扫描重叠区域时的扫描功率；

若温度小于或者等于温度阈值，则降低扫描器扫描重叠区域时的扫描频率。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

降低第一激光以及第二激光各自扫描重叠区域时的重频频率。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

降低第一激光以及第二激光各自扫描重叠区域时的峰值功率。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

降低第一激光的脉宽与第二激光各自扫描重叠区域时的脉宽。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

降低第一激光扫描重叠区域时的重频频率、脉宽以及峰值功率中的至少两种；

降低第二激光扫描重叠区域时的重频频率、脉宽以及峰值功率中的至少两种。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

若第一扫描位置与第二扫描位置位于重叠区域，并且重叠区域的图像中包括有人员对象，则降低第一激光与第二激光在重叠区域中的叠加能量。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

若第一扫描位置与第二扫描位置位于重叠区域，并且重叠区域的图像中包括有人员对象，则获取人员对象的朝向；

若朝向为面向激光雷达的方向，则降低第一激光与第二激光在重叠区域中的叠加能量。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

获取重叠区域的图像；

根据图像，获得人员对象的朝向。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

将图像输入人脸识别模型，获得图像的人脸识别结果；

若人脸识别结果指示图像中包括有人员对象的正脸，则确定人员对象面向激光雷达。

可选实施方式中，激光雷达还包括有扫描器，扫描位置模块301还用于：

对于第一激光与第二激光中的任意目标激光，获取扫描器的旋转角度；

根据旋转角度，确定目标激光当前的第一扫描位置或者第二的扫描位置。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

获取激光雷达的移动速度；

根据移动速度，确定有效探测距离；

根据有效探测距离，确定第一激光与第二激光的扫描功率。

可选实施方式中，能量调整模块302还用于：

获取探测区域内人员对象的数量；

根据人员对象的数量以及有效探测距离，确定第一激光与第二激光的扫描功率。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

还应理解的是，以上实施方式如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。

因此，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现本实施例提供的激光雷达的扫描方法。其中，该计算机可读存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

请参照图7，本实施例提供的一种激光雷达的硬件结构示意图。该激光雷达可包括处理器402、存储器401、激光模组405。并且，存储器401存储有计算机程序，处理器通过读取并执行存储器401中与以上实施方式对应的计算机程序，实现本实施例所提供的激光雷达的扫描方法。

继续参见图7，该激光雷达还可以包括通信单元403。该存储器401、处理器402以及通信单元403各元件相互之间通过系统总线404直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。

其中，该存储器401可以是基于任何电子、磁性、光学或其它物理原理的信息记录装置，用于记录执行指令、数据等。在一些实施方式中，该存储器401可以是，但不限于，易失存储器、非易失性存储器、存储驱动器等。

在一些实施方式中，该易失存储器可以是随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)；在一些实施方式中，该非易失性存储器可以是只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、闪存等；在一些实施方式中，该存储驱动器可以是磁盘驱动器、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合等。

该通信单元403用于收发数据。在一些实施方式中，该通信单元包括通过网络通信的网络通信单元，该络可以包括有线网络、无线网络、光纤网络、远程通信网络、内联网、因特网、局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)、城域网(Metropolitan Area Network，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、公共电话交换网(Public Switched Telephone Network，PSTN)、蓝牙网络、ZigBee网络、或近场通信(Near Field Communication，NFC)网络等，或其任意组合。在一些实施例中，网络可以包括一个或多个网络接入点。例如，网络可以包括有线或无线网络接入点，例如基站和/或网络交换节点，服务请求处理系统的一个或多个组件可以通过该接入点连接到网络以交换数据和/或信息。

在一些实施方式中，该通信单元包括外设接口，该外设接口将各种输入/输出装置耦合至处理器402以及存储器401。在一些实施例中，外设接口、处理器402可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。并与图像采集装置以及车载控制设备通信连接，用于获取图像采集装置采集的图像或者对图像的处理结果，以及将探测得到的点云数据发送给车载控制设备。

该处理器402可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，并且，该处理器可以包括一个或多个处理核(例如，单核处理器或多核处理器)。仅作为举例，上述处理器可以包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、专用指令集处理器(Application SpecificInstruction-set Processor，ASIP)、图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)、物理处理单元(Physics Processing Unit，PPU)、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(Reduced Instruction Set Computing，RISC)、或微处理器等，或其任意组合。

本实施例还提供一种车辆，该车辆包括上述实施例中的激光雷达。其中，该车辆可以是，但不限于，有人驾驶车辆、无人驾驶车辆。

应该理解到的是，在上述实施方式中所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。