车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备。

背景技术

车道偏离是指车辆在行驶过程中，车辆出现偏离原有行驶车道的现象。车辆偏离原有车道可能会导致严重的交通事故。

在车辆行驶过程中进行车道偏离检测，在驾驶员非主动偏离原车道时向驾驶员发出警报，对于减少因车道偏离引发的碰撞事故具有重要意义。

发明内容

本申请提供了一种车道偏离检测方法、装置、介质和电子设备，可以达可以提高行车过程的安全性的目的。

根据本申请的第一方面，提供了车道偏离检测方法，所述方法包括：

获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；

基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；

在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。

根据本申请的第二方面，提供了车道偏离检测装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；

数字孪生体构建模块，用于基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；

车道偏离检测模块，用于在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。

根据本发明的第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的车道偏离检测方法。

根据本发明的第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的车道偏离检测方法。

本申请技术方案将数据孪生技术用于车道偏离检测，通过基于目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在交通环境中行驶产生的行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在数字孪生体中，基于行驶数据和环境数据对目标车辆进行车道偏离检测。执行本申请所提供的技术方案可以降低车道偏离检测的检测成本，同时可以提高行车过程的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据实施例一提供的车道偏离检测方法的流程图；

图2A是根据实施例二提供的车道偏离检测方法的流程图；

图2B是本申请实施例提供的车道偏离检测系统的结构示意图；

图3是本申请实施例三提供的车道偏离检测装置的结构示意图；

图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”以及“候选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据实施例一提供的车道偏离检测方法的流程图，本实施例可适用于进行车道偏离检测的情况，该方法可以配置于车道偏离检测装置来执行，车道偏离检测装置采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成于运行此系统的电子设备中。

如图1所示，该方法包括：

S110、获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据。

S120、基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体。

S130、在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。

其中，目标车辆是指需要进行车道偏离检测的车辆。可选的，目标车辆中配置有数据采集设备和环境感知设备。其中，数据采集设备用于采集目标车辆的行驶数据。可选的，行驶数据包括：位置数据、方向数据、速度数据以及转向信号等。环境感知数据用于采集目标车辆所处的交通环境的环境数据。可选的，环境感知数据包括：点云数据和图像数据。相应的，环境感知设备包括：雷达设备和摄像设备。

可选的，通过配置在目标车辆的数据采集设备和环境感知设备，获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在交通环境中行驶产生的行驶数据。

基于环境数据和行驶数据，为目标车辆构建数字孪生体。其中，数字孪生体是指采用数字孪生技术将目标车辆和目标车辆所处的交通环境映射成得到的数字克隆体。

数字孪生体被创造在虚拟的空间中，是虚拟存在的，是仿真应用的拓展。数字孪生体是对目标车辆和目标车辆所处的交通环境的动态仿真。然而，数字孪生体的调整并不是随机的，它会跟随目标车辆和目标车辆所处的交通环境动态改变，目标车辆和目标车辆所处的交通环境的实时数据和外界环境条件这些参数都会在数字孪生体中呈现出来。

行驶数据和环境数据均是目标车辆和目标车辆所处的交通环境的实时数据。利用行驶数据和环境数据驱动数字孪生体，通过数字孪生体呈现目标车辆在交通环境中的实际行驶状态，对目标车辆进行车道偏离检测。

本申请技术方案将数据孪生技术用于车道偏离检测，通过基于目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在交通环境中行驶产生的行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在数字孪生体中，基于行驶数据和环境数据对目标车辆进行车道偏离检测。执行本申请所提供的技术方案可以降低车道偏离检测的检测成本，同时可以提高行车过程的安全性。

在一个可选的实施例中，基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体，包括：基于所述环境数据中的点云数据，构建所述交通环境对应的三维地图；基于所述环境数据中的图像数据，为所述三维地图中道路要素确定相匹配的道路标识，并更新所述三维地图；基于所述行驶数据对所述目标车辆对应的车辆模型进行实例化；基于实例化后的车辆模型和更新后的三维地图，为所述目标车辆构建数字孪生体。

其中，环境数据中的点云数据可以描述目标车辆所处的交通环境中物理实体的实体轮廓。示例性的，交通环境中的物理实体包括车辆，行人，道路，路牌以及交通灯等。环境数据中的点云数据用于构建交通环境对应的三维地图。

其中，三维地图用于描述道路网络的拓扑结构和几何形状。三维地图与目标车辆所处的交通环境相对应。相较于点云数据，环境数据中图像数据所包含的语义更加更丰富。环境数据中的图像数据包括交通环境中道路要素的道路标识。

可选的，将环境数据中的图像要素和环境数据中的点云数据进行匹配，确定与点云数据与图像数据之间的数据对应关系。基于数据对应关系，为三维地图中道路要素确定相匹配的道路标识。然后，对三维地图进行更新。可选的，通过车载屏幕向驾驶员展示三维地图。三维地图可在驾驶员视野差等情况下发挥重要的作用。

其中，道路标识是指标记在道路表面的交通标线。示例性的，道路标识可以是车道线，导流线以及禁停线等。

目标车辆对应的车辆模型是指预先构建的车辆动力学模型，可以包括车辆悬架系统、转向系统、制动系统、动力总成系统、车辆动力学系统和硬件IO接口等目标车辆真实包括的系统组成。

基于行驶数据对目标车辆对应的车辆模型进行实例化，然后，基于实例化后的车辆模型和更新后的三维地图，为目标车辆构建数字孪生体。

上述技术方案，提供了一种切实可行的数字孪生体构建方法，可用于为目标车辆构建数字孪生体，为将数字孪生体用于车道偏离检测提供了数据支持。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：根据所述目标车辆的车道偏离检测结果，生成偏离校正指令；将所述偏离校正指令发给所述目标车辆；基于所述偏离校正指令，控制所述目标车辆发出方向调整指示以便于对所述目标车辆的行驶方向进行调整。

其中，车道偏离检测结果通过在数字孪生体中基于行驶数据和环境数据对目标车辆进行车道偏离检测得到。

可选的，车道偏离检测结果包括：未偏离和已偏离。若目标车辆的车道偏离检测结果为已偏离，表明需要对目标车辆的行驶方向进行调整，则生成偏离校正指令。其中，偏离校正指令用于控制目标车辆发出方向调整指示。其中，方向调整指示用于指示驾驶员对目标车辆的行驶方向进行调整。其中，方向调整指示可以是视觉信号也可以是听觉信号。

将偏离校正指令发给目标车辆，目标车辆基于偏离校正指令向驾驶员发出方向调整指示，指示驾驶员基于方向调整指示对目标车辆的行驶方向进行调整。

上述技术方案，根据目标车辆的车道偏离检测结果，生成偏离校正指令；基于偏离校正指令，控制目标车辆发出方向调整指示以便于对所述目标车辆的行驶方向进行调整，有利于减少因车道偏离引发的碰撞事故，有利于提高行车过程的安全性。

在一个可选的实施例中，基于所述偏离校正指令，控制所述目标车辆发出方向调整指示，包括：基于所述偏离校正指令，确定目标车辆需要调整的目标方向；在候选调整指示灯中，确定与所述目标方向对应的目标调整指示灯；控制所述目标车辆点亮所述目标调整指示灯，作为方向调整指示。

可选的，偏离校正指令基于目标方向生成。其中，目标方向与目标车辆实际偏离的方向有关，目标方向一般与车辆实际偏离的方向相反。其中，基于偏离校正指令可以确定目标车辆需要调整的目标方向。通过向目标方向调整目标车辆可以校正车道偏离的情况。

候选调整指示灯用于指示目标车辆需要调整的目标方向。候选调整指示灯配置在目标车车辆中，可选的，候选调整指示灯配置在目标车辆的车载屏幕上。

可选的，候选调整指示灯包括：左侧调整指示灯和右侧调整指示灯。相应的，目标方向包括：左侧和右侧。在候选调整指示灯中，确定与目标方向对应的目标调整指示灯。控制目标车辆点亮目标调整指示灯，作为方向调整指示。方向调整指示属于视觉信号，可选的，控制目标车辆中的目标调整指示灯闪烁，以向驾驶员传达车道发生偏离，引起驾驶员的注意。

上述技术方案，基于偏离校正指令，控制目标车辆发出方向调整指示。通过视觉信号向驾驶员传达车道发生偏离，通过点亮目标车辆中的目标调整指示灯，直观地将目标车辆需要调整的目标方向展示给驾驶员，有利于提高用户体验。

实施例二

图2A是根据实施例二提供的车道偏离检测方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。

如图2A所示，该方法包括：

S210、获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据。

S220、基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体。

S230、基于所述行驶数据中的位置数据，在所述数字孪生体的三维地图中为所述目标车辆确定预期行驶的目标车道。

其中，行驶数据中的位置数据用于在数字孪生体的三维地图中确定目标车辆的行驶轨迹。基于目标车辆的行驶轨迹在数字孪生体的三维地图中为目标车辆确定预期行驶的目标车道。

S240、基于所述目标车道对应的环境数据，确定所述目标车道的延伸方向。

交通环境的环境数据可以覆盖多条道路，也就是说，交通环境的环境数据可能属于目标车道也可能属于除目标车道以外的其他车道。从交通环境的环境数据中确定属于目标车道的环境数据，作为目标车道对应的环境数据。

其中，目标车辆的环境数据包括目标车道的图像数据。利用图像处理技术确定目标车道的延伸方向。可选的，利用车道曲线拟合算法(LMedSquare算法)提取目标车道中的车道线曲线。基于目标车道中的车道线曲线确定目标车道的延伸方向。

S250、基于所述行驶数据中的方向数据，确定所述数字孪生体中车辆模型的行驶方向。

其中，行驶数据中的方向数据为目标车辆的实施方向，用于驱动数据孪生体中的车辆模型。基于行驶数据中的方向数据，可以确定车辆模型的行驶方向。

S260、基于所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向，对所述目标车辆进行车道偏离检测。

目标车辆发生车道偏离，是指车辆模型的行驶方向偏离目标车道的延伸方向。因此，将目标车道的延伸方向和车辆模型的行驶方向进行比对，可以实现对目标车辆的车道偏离检测。

本申请技术方案将数据孪生技术用于车道偏离检测，基于目标车辆在交通环境中行驶产生的行驶数据，在数字孪生体的三维地图中为目标车辆确定预期行驶的目标车道；基于目标车道对应的环境数据，确定目标车道的延伸方向。基于行驶数据中的方向数据，确定数字孪生体中车辆模型的行驶方向。基于目标车道的延伸方向和车辆模型的行驶方向，对目标车辆进行车道偏离检测。本申请提供了一种切实可行的车道偏离检测算法，可以实现对目标车辆的车道偏离检测。执行本申请所提供的技术方案可以降低车道偏离检测的检测成本，同时可以提高行车过程的安全性。

在一个可选的实施例中，基于所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向，对所述目标车辆进行车道偏离检测，包括：确定所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向之间的相对方向偏差；基于所述相对方向偏差和预设偏差阈值，对所述目标车辆进行车道偏离检测。

其中，相对方向偏差用于量化目标车道的延伸方向和车辆模型的行驶方向之间偏离程度。

预设偏差阈值用于衡量是否发生了车道偏离，预设偏差阈值的具体数值在这里不作限定，具体根据实际业务需求确定。示例性的，预设偏差阈值为15度。

确定相对方向偏差和预设偏差阈值之间的相对大小关系，根据相对大小关系对目标车辆进行车道偏离检测，并确定车道偏离检测结果。

上述技术方案，通过设置预设偏差阈值，将目标车道的延伸方向和车辆模型的行驶方向之间的相对方向偏差与预设偏差阈值进行比对，提供了一种切实可行的车道偏离检测方案，为实现对目标车辆的车道偏离检测提供了技术支持。

在一个可选的实施例中，基于所述相对方向偏差和预设偏差阈值，对所述目标车辆进行车道偏离检测，包括：若所述相对方向偏差大于所述预设偏差阈值，则基于所述行驶数据中的转向信号为所述目标车辆确定预期偏离的预期方向；基于所述相对方向偏差，确定所述目标车辆实际偏离的实际方向；若所述预期方向与所述实际方向不同，则确定所述目标车辆发生车道偏离。

若相对方向偏差大于预设偏差阈值，则目标车辆已经发生偏离目标车道。进一步的，确定目标车辆偏离目标车道是否由驾驶员主动发起。具体的，基于行驶数据中的转向信号可以确定目标车辆偏离目标车道是否由驾驶员主动发起。

其中，转向信号用于反应驾驶员的转向意图。可选的，转向信号包括：车辆左转、车辆右转以及车辆直行。驾驶员通过操纵转向灯影响转向信号。基于行驶数据中的转向信号，可以确定目标车辆预期偏离的预期方向。预期方向与转向信号相对应，示例性的，转向信号为车辆左转，预期方向为向左偏离。根据相对方向偏差，确定目标车辆实际偏离的实际方向。预期方向与实际方向可能相同，也可能不同。若预期方向与实际方向不同，则确定目标车辆发生车道偏离。若预期方向与实际方向相同，则确定目标车辆未发生车道偏离。

若相对方向偏差小于等于预设偏差阈值，则目标车辆没有发生偏离目标车道。

上述技术方案，在相对方向偏差大于预设偏差阈值的情况下，通过比对预期方向和实际方向，判断目标车辆是否发生车道偏离。进一步的，确定目标车辆偏离目标车道是否由驾驶员主动发起，提供了一种切实可行的车道偏离判断方案，提高了车道偏离检测的准确性。

在一个具体的实施例中，将本申请提供的车道偏离检测方法部署到车道偏离检测系统中。图2B是本申请实施例提供的车道偏离检测系统的结构示意图。如图2B所示，车道偏离检测系统包括：物理层，数据层，数字孪生层和应用层。

其中，物理层包括目标车辆以及目标车辆所处的交通环境。目标车辆中配置有数据采集设备和环境感知设备。其中，数据采集设备用于采集目标车辆的行驶数据。可选的，行驶数据包括：位置数据、方向数据、速度数据以及转向信号等。环境感知数据用于采集目标车辆所处的交通环境的环境数据。可选的，环境感知数据包括：点云数据和图像数据。相应的，环境感知设备包括：雷达设备和摄像设备。

物理层用于收集目标车辆所处的交通环境的环境数据以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据。物理层与数据层通信连接，物理层将环境数据与行驶数据发给数据层。可选的，采用车路协同(vehicle to everything，V2X)技术将环境数据与行驶数据发给数据层。

数据层用于对环境数据和行驶数据进行数据处理如数据清洗和数据分类等。数据层与数字孪生层通信连接，数据层将处理后的环境数据和行驶数据发给数字孪生层。由数字孪生层基于环境数据和行驶数据为目标车辆构建数字孪生体，并基于数字孪生体对目标车辆进行车道偏离检测，输出车道偏离检测结果。数字孪生层与应用层通信连接，数字孪生层基于车道偏离检测结果，生成偏离校正指令。将偏离校正指令发给应用层。其中，应用层包括车载屏幕。应用层基于偏离校正指令控制车载屏幕。

实施例三

图3是本申请实施例三提供的车道偏离检测装置的结构示意图，本实施例可适用于进行车道偏离检测的情况，所述装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于智能终端等电子设备中。

如图3所示，该装置可以包括：

数据获取模块310，用于获取目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在所述交通环境中行驶产生的行驶数据；

数字孪生体构建模块320，用于基于所述环境数据和所述行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；

车道偏离检测模块330，用于在所述数字孪生体中，基于所述行驶数据和所述环境数据对所述目标车辆进行车道偏离检测。

本申请技术方案将数据孪生技术用于车道偏离检测，通过基于目标车辆所处的交通环境的环境数据，以及目标车辆在交通环境中行驶产生的行驶数据，为所述目标车辆构建数字孪生体；在数字孪生体中，基于行驶数据和环境数据对目标车辆进行车道偏离检测。执行本申请所提供的技术方案可以降低车道偏离检测的检测成本，同时可以提高行车过程的安全性。

可选的，数字孪生体构建模块320，包括：三维地图构建子模块，用于基于所述环境数据中的点云数据，构建所述交通环境对应的三维地图；三维地图更新模块，用于基于所述环境数据中的图像数据，为所述三维地图中道路要素确定相匹配的道路标识，并更新所述三维地图；模型实例化子模块，用于基于所述行驶数据对所述目标车辆对应的车辆模型进行实例化；数字孪生体构建子模块，用于基于实例化后的车辆模型和更新后的三维地图，为所述目标车辆构建数字孪生体。

可选的，车道偏离检测模块330，包括：目标车道确定子模块，用于基于所述行驶数据中的位置数据，在所述数字孪生体的三维地图中为所述目标车辆确定预期行驶的目标车道；延伸方向确定子模块，用于基于所述目标车道对应的环境数据，确定所述目标车道的延伸方向；行驶方向确定子模块，用于基于所述行驶数据中的方向数据，确定所述数字孪生体中车辆模型的行驶方向；车道偏离检测子模块，用于基于所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向，对所述目标车辆进行车道偏离检测。

可选的，车道偏离检测子模块，包括：相对方向偏差确定单元，用于确定所述目标车道的延伸方向和所述车辆模型的行驶方向之间的相对方向偏差；车道偏离检测单元，用于基于所述相对方向偏差和预设偏差阈值，对所述目标车辆进行车道偏离检测。

可选的，车道偏离检测单元，包括：预期方向确定子单元，用于若所述相对方向偏差大于所述预设偏差阈值，则基于所述行驶数据中的转向信号为所述目标车辆确定预期偏离的预期方向；实际方向确定子单元，用于基于所述相对方向偏差，确定所述目标车辆实际偏离的实际方向；车道偏离检测子单元，用于若所述预期方向与所述实际方向不同，则确定所述目标车辆发生车道偏离。

可选的，所述装置还包括：偏离校正指令生成模块，用于根据所述目标车辆的车道偏离检测结果，生成偏离校正指令；偏离校正指令发送模块，用于将所述偏离校正指令发给所述目标车辆；目标车辆控制模块，用于基于所述偏离校正指令，控制所述目标车辆发出方向调整指示以便于对所述目标车辆的行驶方向进行调整。

可选的，目标车辆控制模块，包括：目标方向确定子模块，用于基于所述偏离校正指令，确定目标车辆需要调整的目标方向；目标调整指示灯确定子模块，用于在候选调整指示灯中，确定与所述目标方向对应的目标调整指示灯；目标调整指示灯点亮子模块，用于控制所述目标车辆点亮所述目标调整指示灯，作为方向调整指示。

发明实施例所提供的车道偏离检测装置可执行本申请任意实施例所提供的车道偏离检测方法，具备执行车道偏离检测方法相应的性能模块和有益效果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户数据的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

实施例四

图4示出了可以用来实施的实施例的电子设备410的结构示意图。电子设备410包括至少一个处理器411，以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)412、随机访问存储器(RAM)413等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(ROM)412中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器(RAM)413中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM413中，还可存储电子设备410操作所需的各种程序和数据。处理器411、ROM 412以及RAM413通过总线414彼此相连。输入/输出(I/O)接口415也连接至总线414。

电子设备410中的多个部件连接至I/O接口415，包括：输入单元416，例如键盘、鼠标等；输出单元417，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元418，例如磁盘、光盘等；以及通信单元419，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元419允许电子设备410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如车道偏离检测方法。

在一些实施例中，车道偏离检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元418。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 412和/或通信单元419而被载入和/或安装到电子设备410上。当计算机程序加载到RAM 413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的车道偏离检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车道偏离检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据处理服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。