一种物流仓储盘点方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及物流仓储管理技术领域，具体涉及一种物流仓储盘点方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，对于物流仓库中全部货架的货品存储情况的盘点一般采用定时人员盘点方式，此种方式效率较低，且无法做到实时快速统计，不能及时反映货品存储数量情况，无法及时进行缺货预警等。为了解决该问题，部分物流仓储企业采取完全抛弃现有货架，打造每个货位都有多个探头传感器的新货架的解决方案，但此种解决方案由于需要新建仓库，不仅造价高昂，还会因为改造周期对仓库现有运营造成影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物流仓储盘点方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决背景技术中现有技术方案存在的技术缺陷问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种物流仓储盘点方法，所述方法包括：

步骤S1：响应于主控机发送的开始盘点指令，自动测距机器人从仓库盘点起点出发，在货架后方沿货架排列方向移动；

步骤S2：当所述自动测距机器人的标签识别器获取到货架后方的纵列底标签编码后，所述自动测距机器人在相应货架列停留预设时间，此时，所述自动测距机器人的多个测距传感探头分别测量相应货架列对应层上最后一箱货物到所述自动测距机器人的距离，以得到所述纵列底标签编码对应的货位空隙数据；

步骤S3：当所述自动测距机器人移动至仓库盘点终点时，所述自动测距机器人将获取的多个所述纵列底标签编码及多个所述纵列底标签编码对应的货位空隙数据传送给所述主控机；

步骤S4：所述主控机基于货品信息数据库中存储的每个货架列每层上的货物信息、每个货架列的货位深度、多个所述纵列底标签编码及多个所述纵列底标签编码对应的货位空隙数据计算得到每个货架列每层上的载货数量。

可选地，所述步骤S4具体包括：假设所述纵列底标签编码为Nij，所述纵列底标签编码Nij对应的货架列第M层的货位空隙为L2，货位深度为L1，货物信息为货物单箱厚度为T，则所述纵列底标签编码Nij对应的货架列第M层的载货数量计算公式为：(L1-L2)/T，其中，i代表第i排，j代表第j列，I,j均为大于0的整数。

可选地，在所述步骤S2中，所述自动测距机器人在相应货架列停留的预设时间为2s-5s。

可选地，所述步骤S2还包括：当所述自动测距机器人的标签识别器获取到货架后方的纵列底标签编码后，所述自动测距机器人在相应货架列停留预设时间，此时，所述自动测距机器人的摄像头获取相应货架列的实景图片。

可选地，所述步骤S3还包括：

当所述自动测距机器人移动至仓库盘点终点时，所述自动测距机器人将获取的相应货架列的实景图片发送给所述主控机，以便于人工查验。

可选地，所述步骤S3还包括：

将多个所述纵列底标签编码及多个所述纵列底标签编码对应的货位空隙数据存储至以纵列底标签编码为主键的数据表中。

另一方面，本发明还提供了一种物流仓储盘点系统，所述系统包括主控机，和与所述主控机通信的自动测距机器人；

所述主控机具体包括：指令发送模块，被配置为发送开始盘点指令给所述自动测距机器人；盘点数据接收模块，被配置为接收所述自动测距机器人发送的多个纵列底标签编码及多个所述纵列底标签编码对应的货位空隙数据；以及载货信息获取模块，被配置为基于货品信息数据库中存储的每个货架列每层上的货物信息、每个货架列的货位深度、多个所述纵列底标签编码及多个所述纵列底标签编码对应的货位空隙数据计算得到每个货架列每层上的载货数量；

所述自动测距机器人具体包括：中央控制模块，被配置为响应于所述主控机发送的所述开始盘点指令，控制所述自动测距机器人从仓库盘点起点出发，在货架后方沿货架排列方向移动，以及当标签识别器获取到货架后方的所述纵列底标签编码后控制所述自动测距机器人在相应货架列停留预设时间；标签识别器，被配置为获取货架后方的所述纵列底标签编码；多个测距传感器探头，被配置为所述当标签识别器获取到货架后方的所述纵列底标签编码后，分别测量相应货架列对应层上最后一箱货物到所述自动测距机器人的距离，以得到所述纵列底标签编码对应的货位空隙数据；所述中央控制模块还被配置为当所述自动测距机器人移动至仓库盘点终点时，将获取的多个所述纵列底标签编码及多个所述纵列底标签编码对应的货位空隙数据传送给所述主控机。

可选地，，所述自动测距机器人包括：AGV小车底座，以及位于所述AGV小车底座上方的竖向支撑机构，所述AGV小车底座上设有所述标签识别器，在所述竖向支撑机构上依次从上至下设置所述中央控制模块和多个所述测距传感器探头；

在所述竖向支撑机构上每个所述测距传感器探头的旁边均设有一个摄像头。

再一方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上述所述的一种物流仓储盘点方法。

又一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的一种物流仓储盘点方法。

本发明方法具有如下优点：

本发明提出的一种物流仓储盘点方法通过自动测距机器人移动式获取每个货架列的货位空隙数据，并通过主控机对获取的货位空隙数据进行分析以得到每个货架列当前的载货数量，进而进一步判断是否缺货以及实现移库校验和货品数量显示等，该方法适用于现有仓库改造，无需做新货架，成本低，并且自动测距机器人的活动路径在货架后方，对于原有位于货架前方的拣货动线没有任何影响，实现了货物实时快速盘点，大大提高了盘点效率。

附图说明

图1为本发明实施例的一种物流仓储盘点方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的一种物流仓储盘点系统的应用示意图；

图3为本发明实施例的自动测距机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例的电子设备应用示意图。

附图标记：

主控机1；中控机11；主控电脑12；自动测距机器人2；AGV小车底座21；竖向支撑机构22；中央控制模块23；标签识别器24；测距传感器探头25；摄像头26。

具体实施方式

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一方面，参见图1所示，本发明实施例提供了一种物流仓储盘点方法，该方法包括：

步骤S1：响应于主控机发送的开始盘点指令，自动测距机器人从仓库盘点起点出发，在货架后方沿货架排列方向移动；

需要说明的是，本实施例中物流仓储的仓库一般包括多个依次排列的货架，呈矩阵型，每排货架包括多个纵向货架列，每个纵向货架列包括各个货物存放层。本实施例中可以预先规划出自动测距机器人在仓库中移动的路线即盘点路线(包括仓库盘点起点和仓库盘点终点)，当然还可以设定自动测距机器人的移动速度等参数。

步骤S2：当自动测距机器人的标签识别器获取到货架后方的纵列底标签编码后，自动测距机器人在相应货架列停留预设时间，此时，自动测距机器人的多个测距传感探头分别测量相应货架列对应层上最后一箱货物到自动测距机器人的距离，以得到纵列底标签编码对应的货位空隙数据；

需要说明的时，本实施例中在每个纵向货架列的后面底部贴有纵列底标签，每个纵列底标签具有唯一的编号，通过识别纵列底标签编号来识别相应的货架列。本实施例中纵列底标签可以为RFID标签，相应的标签识别器为RFID识别器。优选地，本实施例中纵列底标签为高频RFID标签。本实施例中当自动测距机器人移动至某一纵向货架列并识别到相应的纵列底标签编码后，自动测距机器人不再继续移动而是在该货架列停留预设时间，此时，自动测距机器人的多个测距传感探头完成该货架列每层上最后一箱货物与自动测距机器人之间距离的测量(即货位空隙数据)，其中每个纵列底标签编码与其相对应的货位空隙数据关联存储在自动测距机器人的存储单元中。

步骤S3：当自动测距机器人移动至仓库盘点终点时，自动测距机器人将获取的多个纵列底标签编码及多个纵列底标签编码对应的货位空隙数据传送给主控机；

需要说明的是，本实施例中自动测距机器人沿着货架排列方向(盘点路线)移动，逐一完成每个纵向货架列的货位空隙数据采集，待自动机器人移动至仓库盘点终点时，将采集的所有数据发送给主控机，以便主控机对采集数据进行分析处理。

当然，根据实际盘点需要或者自动测距机器人的内存情况，也可以设置预设时间间隔将自动测距机器人采集的数据发送给主控机，还可以设置成当每排货架列的货位空隙数据采集完毕后发送，还可以将盘点路线分区，每个分区的数据采集完毕后发送，这里不一一例举说明。

步骤S4：主控机基于货品信息数据库中存储的每个货架列每层上的货物信息、每个货架列的货位深度、多个纵列底标签编码及多个纵列底标签编码对应的货位空隙数据计算得到每个货架列每层上的载货数量。

需要说明的是，本实施例中主控机内有货品信息数据库，该货品信息数据库包括每个货架列上的每个货位存放的货物信息(货品名称，包装尺寸及原始数量)。主控机接收到多个纵列底标签编码及多个纵列底标签编码对应的货位空隙数据后，结合货品信息数据库中存储的每个货架列每层上的货物信息和每个货架列的货位深度，利用预设的计算公式即可计算得到当前每个货架列每层上的载货数量。当然，主控机还可以对计算得到的当前每个货架列每层上的载货数量进行智能处理，从而实现缺货预警提示、移库校验以及货品数量显示等。

可选地，本发明实施例的一种物流仓储盘点方法中步骤S4具体包括：假设纵列底标签编码为Nij，该纵列底标签编码Nij对应的货架列第M层的货位空隙为L2，货位深度为L1，货物信息为货物单箱厚度为T，则该纵列底标签编码Nij对应的货架列第M层的载货数量计算公式为：(L1-L2)/T，其中，i代表第i排，j代表第j列，i,j均为大于0的整数。

需要说明的是，本实施例中主控机内预先存储有每个货架列的货位深度信息。

可选地，本发明实施例的一种物流仓储盘点方法在步骤S2中，自动测距机器人在相应货架列停留的预设时间为2s-5s。需要说明的是，本实施例中预设时间可以为2s、3s、4s、5s，当然还可以为其他数值，根据实际需求确定，在此不一一列举说明。

优选地，本发明实施例的一种物流仓储盘点方法在步骤S2中，自动测距机器人在相应货架列停留的预设时间为3s。

可选地，本发明实施例的一种物流仓储盘点方法中步骤S2还包括：当自动测距机器人的标签识别器获取到货架后方的纵列底标签编码后，自动测距机器人在相应货架列停留预设时间，此时，自动测距机器人的摄像头获取相应货架列的实景图片。

需要说明的是，本实施例中为了便于后续查验，自动测距机器人还会拍摄每个货架列的实景图片，其中实景图片的数量可以为一张或者多张。

可选地，本发明实施例的一种物流仓储盘点方法中步骤S3还包括：

当自动测距机器人移动至仓库盘点终点时，自动测距机器人将获取的相应货架列的实景图片发送给主控机，以便于人工查验。

当然，根据实际盘点需要或者自动测距机器人的内存情况，也可以设置预设时间间隔将自动测距机器人采集的图片数据发送给主控机，还可以设置成当每排货架列盘点完毕后发送，还可以将盘点路线分区，每个分区盘点完毕后发送，这里不一一例举说明。

可选地，本发明实施例的一种物流仓储盘点方法中步骤S3还包括：

将多个纵列底标签编码及多个纵列底标签编码对应的货位空隙数据存储至以纵列底标签编码为主键的数据表中。

为了方便数据存储和管理，本实施例中建立以纵列底标签编码为主键的数据表，从而存储每个纵列底标签编码对应的货位空隙数据。当然，采集的货架列的实景图片也可以建立以纵列底标签编码为主要标识的存储文件。

综上所述，本发明实施例提出的一种物流仓储盘点方法通过自动测距机器人移动式获取每个货架列的货位空隙数据，并通过主控机对获取的货位空隙数据进行分析以得到每个货架列当前的载货数量，进而进一步判断是否缺货以及实现移库校验和货品数量显示等，该方法适用于现有仓库改造，无需做新货架，成本低，并且自动测距机器人的活动路径在货架后方，对于原有位于货架前方的拣货动线没有任何影响，实现了货物实时快速盘点，大大提高了盘点效率。

另一方面，参见图2-3所示，本发明实施例还提供了一种物流仓储盘点系统，该系统包括主控机1，和与主控机1通信的自动测距机器人2；

该主控机1具体包括：指令发送模块，被配置为发送开始盘点指令给自动测距机器人2；盘点数据接收模块，被配置为接收自动测距机器人2发送的多个纵列底标签编码及多个纵列底标签编码对应的货位空隙数据；以及载货信息获取模块，被配置为基于货品信息数据库中存储的每个货架列每层上的货物信息、每个货架列的货位深度、多个纵列底标签编码及多个纵列底标签编码对应的货位空隙数据计算得到每个货架列每层上的载货数量；

自动测距机器人2具体包括：中央控制模块23，被配置为响应于主控机1发送的开始盘点指令，控制自动测距机器人2从仓库盘点起点出发，在货架后方沿货架排列方向移动，以及当标签识别器24获取到货架后方的纵列底标签编码后控制自动测距机器人2在相应货架列停留预设时间；标签识别器24，被配置为获取货架后方的纵列底标签编码；多个测距传感器探头25，被配置为当标签识别器24获取到货架后方的纵列底标签编码后，分别测量相应货架列对应层上最后一箱货物到自动测距机器人2的距离，以得到纵列底标签编码对应的货位空隙数据；中央控制模块23还被配置为当自动测距机器人2移动至仓库盘点终点时，将获取的多个纵列底标签编码及多个纵列底标签编码对应的货位空隙数据传送给主控机1。

需要说明的是，仓库中可以设置一个或多个自动测距机器人，以实现仓库货物的快速盘点。本实施例中主控机1与自动测距机器人2之间采用无线通信(例如WIFI通信)。本实施例中主控机1包括中控机11和主控电脑12，中控机与主控电脑可以有线连接，中控机11可以设置于仓库中，主控电脑12可以设置于其他办公区域，多个自动测距机器人2通过无线方式将采集的货位空隙数据和实景图片发送给中控机11，之后转发给主控电脑12进行分析及结果显示。

另外，本实施例中可事先在货架后面地面布设磁条轨道，自动测距机器人沿磁条轨道移动。

可选地，参见图3所示，本发明实施例的一种物流仓储盘点系统中自动测距机器人2包括：AGV小车底座21，以及位于AGV小车底座21上方的竖向支撑机构22，AGV小车底座21上设有所述标签识别器24，在竖向支撑机构22上依次从上至下设置中央控制模块23和多个测距传感器探头25；

在竖向支撑机构22上每个测距传感器探头25的旁边均设有一个摄像头26。

需要说明的是，本实施例中测距传感器探头25的数量根据货架列的层数确定，例如货架列位5层，则测距传感器探头25的数量为5个，摄像头26的数量为5个，同时，根据货架列每层的高度确定测距传感器探头25在竖向支撑机构22高度方向上的设置间距。本实施例中，测距传感器探头25可为超声波测距传感器探头，当然还可以为其他测距传感器探头，根据实际需要确定，在此不做具体限定。

再一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现如上述实施例所述的一种物流仓储盘点方法。

图4为根据本发明实施例的一种电子设备的结构图，如图4所示，电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、近场通信(NFC)或其他技术实现。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本公开的技术方案相关的部分的结构图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

又一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的一种物流仓储盘点方法。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取器(randomaccessmemory，RAM)、磁盘或光盘等。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。