一种脊柱区域划分方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本说明书涉及医疗领域，尤其涉及一种脊柱区域划分方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在医疗领域中，在与脊柱相关的临床手术上，可以采用电子计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)机和手术机器人进行脊柱手术。其中，CT机可以扫描患者脊柱而采集患者脊柱的CT图像。然后，基于采集到的CT图像中的脊柱图像，为患者规划骨螺钉的手术方案。最后，手术机器人可以根据规划的骨螺钉的手术方案，为患者进行手术。

现有技术中，在采集到CT图像后，医生直接在CT图像所对应的各切片图像上，找寻脊柱中需要规划骨螺钉的脊椎骨，并进行骨螺钉规划。

然而，现有技术中由于脊柱中每个脊椎骨相似，容易导致医生找错需要规划骨螺钉的脊椎骨，从而降低手术成功率。

发明内容

本说明书实施例提供一种脊柱区域划分方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种脊柱区域划分方法，包括：

获取脊柱的三维图像；

对所述三维图像进行处理，得到所述脊柱的各椎体；

确定所述各椎体的质心以及通过各质心的脊椎线；

基于所述脊椎线与所述各椎体表面的交点，确定所述各椎体之间的椎间盘平面；

基于所述各椎体之间的椎间盘平面，对所述脊柱进行区域划分，得到所述脊柱区域划分后的各区域，并确定每个区域的区域标识。

可选地，对所述三维图像进行处理，得到所述脊柱的各椎体，具体包括：

对脊柱的三维图像进行噪声滤除，得到滤除后图像；

对所述滤除后图像进行图像腐蚀，得到腐蚀后图像；

根据所述脊柱的各脊椎骨的椎体的体积阈值，对所述腐蚀后图像中所述脊柱的各脊椎骨进行处理，得到所述脊柱的各脊椎骨对应的各椎体。

可选地，确定所述各椎体的质心以及通过各质心的脊椎线，具体包括：

根据所述各椎体对应的点云点，确定所述各椎体的质心；

基于每个椎体的质心，生成样条曲线，得到通过各质心的脊椎线。

可选地，基于所述脊椎线与所述各椎体表面的交点，确定所述各椎体之间的椎间盘平面，具体包括：

针对任意两个椎体，根据这两个椎体表面与所述脊椎线的交点，确定这两个椎体之间的部分脊椎线的中点；

以所述中点为平面中心，所述部分脊椎线为法向量，确定这两椎体之间的椎间盘平面。

可选地，确定每个区域的区域标识，具体包括：

针对所述脊柱区域划分后的每个区域，根据该区域位于所述脊柱的位置，确定该区域的区域标识。

可选地，所述方法还包括：

针对所述脊柱区域划分后的每个区域，根据该区域对应的椎体的质心，确定该区域对应的椎体的左右两侧，并标识出该区域对应的椎体的左右两侧。

可选地，所述方法还包括：

确定所述脊柱区域划分后的各区域内规划的骨螺钉；

根据各区域内规划的骨螺钉的位姿，向手术机器人发送手术控制指令，以控制所述手术机器人根据所述手术控制指令中包含的各区域内的骨螺钉的位姿，规划所述手术机器人自身的运动轨迹，以使所述手术机器人执行手术操作。

本说明书提供的一种脊柱区域划分装置，包括：

获取模块，用于获取脊柱的三维图像；

处理模块，用于对所述三维图像进行处理，得到所述脊柱的各椎体；

第一确定模块，用于确定所述各椎体的质心以及通过各质心的脊椎线；

第二确定模块，用于基于所述脊椎线与所述各椎体表面的交点，确定所述各椎体之间的椎间盘平面；

划分模块，用于基于所述各椎体之间的椎间盘平面，对所述脊柱进行区域划分，得到所述脊柱区域划分后的各区域，并确定每个区域的区域标识。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的脊柱区域划分方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的脊柱区域划分方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书实施例中根据获取到的脊柱三维图像，对脊柱三维图像进行处理，得到脊柱的各椎体。然后，确定各椎体的质心以及通过质心的脊椎线。根据脊椎线与各椎体表面的交点，确定各椎体之间的椎间盘平面。最后，根据椎间盘平面，对脊柱进行区域划分，得到各区域，并确定每个区域的区域标识。在医生规划骨螺钉过程中，对脊柱图像中脊柱进行区域划分以及确定每个区域的区域标识，可以为医生提供脊柱每个椎体的标识，从而降低医生规划骨螺钉时的出错率，提高手术成功率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的脊柱区域划分方法的流程示意图；

图2为本说明书实施例提供的滤除噪声前后的脊柱对照图；

图3为本说明书实施例提供的图像腐蚀前后的脊柱对照图；

图4为本说明书实施例提供的体素数据的脊柱和面片数据的脊柱对照图；

图5为本说明书实施例提供的剔除体积小于体积阈值的面片前后的脊柱对照图；

图6为本说明书实施例提供的确定各椎体的质心的示意图；

图7为本说明书实施例提供的确定脊椎线的示意图；

图8为本说明书实施例提供的确定交点的示意图；

图9为本说明书实施例提供的确定椎间盘平面的示意图；

图10为本说明书实施例提供的划分区域的示意图；

图11为本说明书实施例提供的确定区域标识的示意图；

图12为本说明书实施例提供的脊柱区域划分的装置结构示意图；

图13为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的脊柱区域划分方法的流程示意图，包括：

S100：获取脊柱的三维图像。

在本说明书实施例中，在手术过程中，可以获取通过CT设备采集患者的脊柱的三维图像。其中，三维图像可以是CT图像或类CT图像。然后，医生可以通过多平面重建(Multiplanar Reconstruction，MPR)查看CT图像对应的各切片图像，其中，切片图像是二维图像。医生可以基于MPR查看患者脊柱的各切片图像，对脊柱包含至少部分脊椎骨进行骨螺钉规划。另外，规划骨螺钉是指在三维图像或二维图像的脊柱中需要治疗的脊椎骨上规划钉入骨螺钉的方向、位置、深度，以及确定骨螺钉的直径、长度等信息。

S102：对所述三维图像进行处理，得到所述脊柱的各椎体。

在本说明书实施例中，在获取到患者脊柱的三维图像之后，可以对脊柱的三维图像进行处理，得到脊柱的各脊椎骨对应的椎体。

具体的，可以对脊柱的三维图像进行噪声滤除，得到滤除后图像。然后，对滤除后图像进行图像腐蚀，得到包含脊柱的腐蚀后图像。最后，根据脊柱的各脊椎骨的体积阈值，对腐蚀后图像中脊柱的各脊椎骨进行处理，得到脊柱的各脊椎骨对应的各椎体。

在对脊柱的三维图像进行噪声滤除时，可以采用中值滤波滤除三维图像中的椒盐噪声。如图2所示。

在对滤除后图像进行图像腐蚀时，可以采用指定大小的卷积核(比如：3×3×3)，对滤除后图像进行腐蚀处理。如图3所示。

在根据脊柱的各脊椎骨的体积阈值，对腐蚀后图像中脊柱的各脊椎骨进行处理时，可以先将腐蚀后图像由体素数据转换为面片数据。如图4所示。然后，通过连通性算法，从转换成面片数据的腐蚀后图像中确定出脊柱的多个独立不相连的面片。针对每个面片，确定该面片的体积。根据每个面片的体积以及脊柱的各脊椎骨的椎体的体积阈值，确定出脊柱中各脊椎骨的椎体的面片。即，剔除体积小于体积阈值的面片，保留不小于椎体的体积阈值的的面片，作为脊椎骨的椎体的面片。如图5所示。图5中左侧是剔除体积小于体积阈值的面片前的脊柱图像，右侧是剔除体积小的面片后的脊柱图像。

S104：确定所述各椎体的质心以及通过各质心的脊椎线。

在本说明书实施例中，在得到各脊椎骨的椎体之后，可以根据每个椎体对应的点云点，确定各椎体的质心以及确定通过各质心的脊椎线。

由于步骤S102中得到的各椎体为面片数据，而椎体的面片数据只是椎体表面的数据且不是凸包，如果采用椎体的面片数据确定椎体的质心，可能导致确定出的质心与实际质心存在偏差。所以，可以将各椎体对应的面片数据转换为点云数据，再采用点云数据确定椎体的质心。

具体的，可以采用均匀采样三维网格对各椎体对应的面片数据进行采样。针对每个椎体的每个采样点，若该采样点处于该椎体内部，则记录该采样点；若该采样点处于该椎体外部，则不记录该采样点，最终该椎体对应的点云集合。

在得到每个椎体对应的点云集合之后，可以针对每个椎体，根据该椎体对应的各点云点，计算该椎体对应的质心。最终，确定每个椎体对应的质心。如图6所示。

在确定每个椎体对应的质心之后，可以根据每个椎体的质心，生成样条曲线，得到通过各质心的脊椎线。如图7所示。其中，样条曲线可以是插值样条曲线，比如Kochanek-Bartels样条曲线。

S106：基于所述脊椎线与所述各椎体表面的交点，确定所述各椎体之间的椎间盘平面。

在本说明书实施例中，在确定通过椎体的质心的脊椎线后，确定脊椎线与各椎体表面相交的交点。如图8所示。然后，根据脊椎线与各椎体表面的交点，确定各椎体之间的椎间盘平面。

具体的，针对任意两个椎体，根据这两个椎体表面与脊椎线的交点，确定这两个椎体之间的部分脊椎线的中点。并以两个椎体之间的部分脊椎线的中点为平面中心，部分脊椎线为法向量，确定这两椎体之间的椎间盘平面。如图9所示。

S108：基于所述各椎体之间的椎间盘平面，对所述脊柱进行区域划分，得到所述脊柱区域划分后的各区域，并确定每个区域的区域标识。

在本说明书实施例中，可以根据各椎体之间的椎间盘平面，对脊柱进行区域划分，得到脊柱区域划分后的各区域。也就是，脊柱的每个区域包含脊柱的脊椎骨或椎体。如图10所示。然后，可以根据人体坐标系中每个区域位于脊柱的位置，确定每个区域的区域标识。

在根据人体坐标系中每个区域位于脊柱的位置，确定每个区域的区域标识时，可以先根据人体坐标系中每个区域位于脊柱的位置，确定位于脊柱最顶端的区域，作为指定区域，并确定指定区域的区域标识。然后，根据除指定区域之外的其他区域与指定区域之间的相对位置，依次确定其他区域的区域标识。其中，指定区域的区域标识可以是预先确定的。

具体的，可以根据除指定区域之外的其他区域与指定区域之间的相对位置以及预先确定的指定区域的区域标识，依次确定其他区域的区域标识。如图11所示。

在图11中，指定区域的区域标识为L2，位于指定区域下方的其他区域依次为L3、L4。

需要说明的是，脊柱由26块脊椎骨合成，即24块椎骨(颈椎7块、胸椎12块、腰椎5块)。颈椎从上往下标号为C1-C7，胸椎从上往下依次标号为T1-T12，尾椎从上往下依次标号为L1-L5。

另外，针对脊柱区域划分后的每个区域，根据该区域对应的椎体的质心，确定该区域对应的椎体的左右两侧，并标识出该区域对应的椎体的左右两侧。

当医生根据脊柱每个区域的区域标识，针对需要治疗的脊椎骨进行骨螺钉规划时，针对每个骨螺钉，可以根据该骨螺钉位于的区域以及该骨螺钉与区域内椎体的相对位置，确定该骨螺钉的命名。比如，该骨螺钉位于区域L2，该骨螺钉在区域L2中椎体的左侧，该骨螺钉的命名为L2-L；该骨螺钉位于区域L2，该骨螺钉在区域L2中椎体的右侧，该骨螺钉的命名为L2-R。

在对患者脊柱进行骨螺钉规划之后，可以确定脊柱区域划分后的各区域内规划的骨螺钉。然后，根据各区域内规划的骨螺钉的位姿，向手术机器人发送手术控制指令，以控制手术机器人基于手术控制指令进行手术操作。手术机器人接收到手术控制指令后，根据手术控制指令中包含的各区域内的骨螺钉的位姿，规划手术机器人自身的运动轨迹，以使手术机器人执行手术操作，即，钉骨螺钉。

通过上述图1所示的方法可见，本说明书根据获取到的脊柱三维图像，对脊柱三维图像进行处理，得到脊柱的各椎体。然后，确定各椎体的质心以及通过质心的脊椎线。根据脊椎线与各椎体表面的交点，确定各椎体之间的椎间盘平面。最后，根据椎间盘平面，对脊柱进行区域划分，得到各区域，并确定每个区域的区域标识。在医生规划骨螺钉过程中，对脊柱图像中脊柱进行区域划分以及确定每个区域的区域标识，可以为医生提供脊柱每个椎体的标识，从而降低医生规划骨螺钉时的出错率，提高手术成功率。

以上为本说明书实施例提供的脊柱区域划分方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。

图12为本说明书实施例提供的一种脊柱区域划分装置的结构示意图，所述装置包括：

获取模块1201，用于获取脊柱的三维图像；

处理模块1202，用于对所述三维图像进行处理，得到所述脊柱的各椎体；

第一确定模块1203，用于确定所述各椎体的质心以及通过各质心的脊椎线；

第二确定模块1204，用于基于所述脊椎线与所述各椎体表面的交点，确定所述各椎体之间的椎间盘平面；

划分模块1205，用于基于所述各椎体之间的椎间盘平面，对所述脊柱进行区域划分，得到所述脊柱区域划分后的各区域，并确定每个区域的区域标识。

可选地，所述处理模块1202具体用于，对脊柱的三维图像进行噪声滤除，得到滤除后图像；对所述滤除后图像进行图像腐蚀，得到腐蚀后图像；根据所述脊柱的各脊椎骨的椎体的体积阈值，对所述腐蚀后图像中所述脊柱的各脊椎骨进行处理，得到所述脊柱的各脊椎骨对应的各椎体。

可选地，所述第一确定模块1203具体用于，根据所述各椎体对应的点云点，确定所述各椎体的质心；基于每个椎体的质心，生成样条曲线，得到通过各质心的脊椎线。

可选地，所述第二确定模块1204具体用于，针对任意两个椎体，根据这两个椎体表面与所述脊椎线的交点，确定这两个椎体之间的部分脊椎线的中点；以所述中点为平面中心，所述部分脊椎线为法向量，确定这两椎体之间的椎间盘平面。

可选地，所述划分模块1205具体用于，针对所述脊柱区域划分后的每个区域，根据该区域位于所述脊柱的位置，确定该区域的区域标识。

可选地，所述划分模块1205还用于，针对所述脊柱区域划分后的每个区域，根据该区域对应的椎体的质心，确定该区域对应的椎体的左右两侧，并标识出该区域对应的椎体的左右两侧。

可选地，所述装置还包括：控制模块1206；

所述控制模块1206，用于确定所述脊柱区域划分后的各区域内规划的骨螺钉；根据各区域内规划的骨螺钉的位姿，向手术机器人发送手术控制指令，以控制所述手术机器人根据所述手术控制指令中包含的各区域内的骨螺钉的位姿，规划所述手术机器人自身的运动轨迹，以使所述手术机器人执行手术操作。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1提供的脊柱区域划分方法。

基于图1所示的脊柱区域划分方法，本说明书实施例还提供了图13所示的电子设备的结构示意图。如图13，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的脊柱区域划分方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。