一种电力检测机器人射线检测装置

技术领域

本发明涉及一种输电线路检测设备，更具体地说，它涉及一种电力检测机器人射线检测装置。

背景技术

输电线路常架设在复杂地形上且常年受风吹雨淋，需定期检测输电线路以便及时发现缆线表面有无损伤，因此输电线路的巡检工作很重要。X射线成像检测技术具有快速、直观、准确的优点，因此该项技术目前在电力设备检测领域的应用逐渐增多。由于输电线路的布设受地形影响较大，铁塔、电线杆等线路的支撑节点并不能保证等距设置，因此输电线路上不同区段的缆线张力往往各不相同，致使缆线间距也存在差异，为此在进行线路的X射线成像检测时也需进行相应的调整，确保X射线检测装置对准缆线。现有技术中，X射线检测装置的位置、姿态调整主要通过人工完成，调试麻烦，费时费力。公开号为CN107068225A的发明专利公开了一种X射线无损移动检测平台射线屏蔽装置，该装置体积小，使用方便，能适用于任意电气设备X射线无损检测的需要。但该发明对于X射线检测装置的位置、姿态调整并未提出改进方案。

发明内容

现有的电力检测机器人射线检测装置中，X射线检测装置的位置、姿态调整主要通过人工完成，调试麻烦，费时费力，为克服这一缺陷，本发明提供了一种电力检测机器人射线检测装置，可更方便快捷地进行X射线检测装置的位置、姿态调整。

本发明的技术方案是：一种电力检测机器人射线检测装置，包括X射线发生器和成像板，X射线发生器和成像板设于一臂模组上，臂模组包括：

第一臂组件，用于支撑X光射线器和成像板；

第二臂组件，用于带动第一臂组件旋转；

倾斜驱动组件，用于带动第二臂组件旋转。

第一臂组件与第二臂组件在互相垂直的两个面内旋转，形成多维度的调节能力，使得X光射线器和成像板能更好地适应缆线的位置，从而更准确地完成线路检测。

作为优选，第一臂组件呈U形结构，第一臂组件的两端分别设有发射器固定支架和成像板固定支架，X射线发生器安装在发射器固定支架上，成像板安装在成像板固定支架上；

第二臂组件呈L形结构，并与第一臂组件转动连接；

倾斜驱动组件包括驱动座和旋转驱动电机，旋转驱动电机固定在驱动座上，第二臂组件与旋转驱动电机的输出端传动连接。

以上的结构设置确保X光射线器和成像板可进行多维度调节，更好地适应缆线的位置，从而更准确地完成线路检测。

作为优选，第二臂组件一端设有转向器，转向器包括转向基板和卡箍组件，转向基板固定在第二臂组件一端，转向基板上设有转向电机，转向电机输出端穿过转向基板与一旋转座传动连接，卡箍组件固定在旋转座上，第一臂组件与卡箍组件固定连接。旋转驱动电机为第二臂组件提供旋转动力，转向电机则为第一臂组件提供旋转动力，转向器实现第一臂组件与第二臂组件的转动连接。

作为优选，第二臂组件另一端设有连接部，连接部通过螺栓与旋转驱动电机的输出端固定连接。第二臂组件通过连接部与旋转驱动电机的输出端连接，由旋转驱动电机直接驱动旋转，传动效率高。

作为优选，卡箍组件包括底板和至少两个卡箍块，底板通过螺钉固定在旋转座上，卡箍块固定在底板上，卡箍块上设有与第一臂组件适配的卡口，第一臂组件卡接在卡口内。第一臂组件通过卡箍块与底板连接在一起，实现第一臂组件与卡箍组件的连接，从而实现转向电机对第一臂组件的驱动。

作为优选，所述电力检测机器人包括车架模组，驱动座连接在车架模组上。驱动座为臂模组和车架模组之间的连接点，使臂模组得到车架模组的支承，成为电力检测机器人的工作机构。

作为优选，第一臂组件的两端均设有连接座，发射器固定支架和成像板固定支架转动连接在连接座上。发射器固定支架和成像板固定支架通过连接座连接在第一臂组件上，使得X射线发生器和成像板安装在第一臂组件上后仍可相对第一臂组件转动，使X射线发生器和成像板具有更多调节自由度，便于X射线发生器和成像板间更快完成调整适配。

作为优选，第一臂组件和第二臂组件均为空心管件。第一臂组件和第二臂组件用空心管材制成，可减轻重量，有利于电力检测机器人的整体减重，电力检测机器人吊装上线时更为方便省力，还可减轻电力检测机器人运行时造成的线路负荷。

本发明的有益效果是：

调节方便。本发明中第一臂组件与第二臂组件在互相垂直的两个面内旋转，具有多维度调节能力，可更方便快捷地进行X射线检测装置的位置、姿态调整。

提高检测准确性。由于本发明可进行多维度调节，使得X光射线器和成像板能更快、更好地适应缆线的位置，从而更准确地完成线路检测。

附图说明

图1为本发明中存放盒的结构示意图；

图2为本发明中加载器的结构示意图；

图3为本发明的一种结构示意图；

图4为本发明的一种加载病灶定位标记物时的工作状态示意图；

图5为本发明的另一种结构示意图。

图中，1-X射线发生器，2-成像板，3-第一臂组件，301-发射器固定支架，302-成像板固定支架，303-连接座，4-第二臂组件，401-转向器，4011-转向基板，4012-转向电机，4013-卡箍组件，4014-旋转座，402-连接部，5-倾斜驱动组件，501-驱动座，502-旋转驱动电机，6-车架模组，7-行走模组。

具体实施方式

下面结合附图具体实施例对本发明作进一步说明。

实施例1：

如图1、图2所示，一种电力检测机器人射线检测装置，设于电力检测机器人上，电力检测机器人包括一车架模组6、一行走模组7和一臂模组，车架模组6承载着行走模组7和臂模组在电力线路上移动。本电力检测机器人射线检测装置包括X射线发生器1和成像板2，X射线发生器1和成像板2设于臂模组上，臂模组包括：第一臂组件3，用于支撑X光射线器1和成像板2；第二臂组件4，用于带动第一臂组件3旋转；倾斜驱动组件5，用于带动第二臂组件4旋转，第二臂组件4的旋转轴与第一臂组件3的旋转轴垂直。第一臂组件3和第二臂组件4均为空心管件。第一臂组件3由两个外侧段和一个连接段构成，呈U形结构，连接段连接在两个外侧段之间，其中一个外侧段的顶端设有发射器固定支架301，另一个外侧段的顶端设有成像板固定支架302，X射线发生器1可拆卸地安装在发射器固定支架301上，成像板2可拆卸地安装在成像板固定支架302上；第二臂组件4由互相垂直的前段和后段构成，呈L形结构，其后段的末端与第一臂组件3的连接段转动连接；倾斜驱动组件5包括驱动座501和旋转驱动电机502，驱动座501连接在车架模组6上，旋转驱动电机502固定在驱动座501上，第二臂组件4的前段与旋转驱动电机502的输出端传动连接。第二臂组件4的后段末端设有转向器401，转向器401包括转向基板4011和卡箍组件4013，转向基板4011固定在第二臂组件4的竖直部一端，转向基板4011的下端固定有转向电机4012，转向电机4012输出端穿过转向基板4011与一旋转座4014传动连接，卡箍组件4013固定在旋转座4014上，第一臂组件3与卡箍组件4013固定连接。第二臂组件4的前段首端设有连接部402，连接部402设有六个排列成环形的连接孔，连接部402通过穿过连接孔的螺栓与旋转驱动电机502的输出端固定连接。卡箍组件4013包括底板和两个卡箍块，底板通过螺钉固定在旋转座4014上，卡箍块通过螺钉平行固定在底板上，卡箍块上设有与第一臂组件3适配的卡口，第一臂组件3卡接在卡口内，卡箍块由两个半边体构成，分别为固定半边体和活动半边体，固定半边体与底板固定，活动半边体通过卡扣或螺钉连接在固定半边体顶部，固定半边体和活动半边体上各设有半圆卡口，固定半边体和活动半边体连接后半圆卡口拼合成完整卡口。第一臂组件3的两端均设有U形的连接座303，且连接座303上设有横贯连接座U形口的转轴，发射器固定支架301嵌入第一臂组件3一端的连接座U形口内并被转轴贯穿，成像板固定支架302嵌入第一臂组件3另一端的连接座U形口内并被转轴贯穿，使得X射线发生器1和成像板2转动连接在连接座303上，可相对第一臂组件3转动。

电力检测机器人的各机构动作通过遥控器控制，或由机内预设程序控制。电力检测机器人先由吊机通过吊绳拉升，再通过电力检测机器人上的行走模组7搭接悬挂在电力缆线上，完成电力检测机器人的上线。在遥控器或自带控制程序的控制下，旋转驱动电机502驱动第二臂组件4旋转，第二臂组件4携第一臂组件3整体在竖直面内转动，第二臂组件4又可由转向电机4012驱动，在垂直于竖直面的另一旋转面内转动，第一臂组件3、第二臂组件4的组合运动形成多维度的调节能力，使得X光射线器1和成像板2的位置、姿态调整到最佳，从而更好地适应缆线的位置，更准确地完成线路检测。

实施例2：

所述卡箍块为三个。其余同实施例1。