回风巷道的巡检方法、装置和机器人巡检系统

技术领域

本申请涉及回风巷道巡检技术领域，具体而言，涉及一种回风巷道的巡检方法、装置、计算机可读存储介质和机器人巡检系统。

背景技术

煤矿回风巷道是指在煤矿中用于回收排出的煤矿瓦斯、尘埃等有害气体和粉尘的通道，在煤矿采矿过程中，需要进行通风，将新鲜空气引入矿井，同时将废气排出。回风巷道则是用于回收排出的废气和粉尘，减轻环境污染和保障矿工安全的重要通道。它通常位于采煤工作面后方，与进风巷道相对应，是煤矿通风系统中不可或缺的部分。

由于煤矿回风巷道是煤矿的重要设施，对煤矿回风巷道的巡检也至关重要，但是煤矿回风巷道中环境恶劣，经常存在着安全隐患，威胁着巡检人员的生命安全，同时，在巡检人员在巡视煤矿回风巷道时，巡检效率低下，往往难以及时发现问题，并且存在主观上的判断失误，难以达到理想的巡查效果。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种回风巷道的巡检方法、装置、计算机可读存储介质和机器人巡检系统，以至少解决现有技术中人工巡检回风巷道存在安全问题并且人工巡检的效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种回风巷道的巡检方法，包括：控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集所述回风巷道的环境数据；根据所述环境数据与预设环境阈值的大小关系，确定所述环境数据是否符合标准，得到环境检测结果；在所述环境检测结果表征所述环境数据符合标准的情况下，确定允许巡检人员进入所述回风巷道；在所述环境检测结果表征所述环境数据不符合标准的情况下，确定不允许所述巡检人员进入所述回风巷道。

可选地，采集所述回风巷道的环境数据，包括：获取检测点的风速，其中，所述风速为所述巡检机器人行走至所述检测点通过风速传感器获取得到的；获取所述检测点的二氧化碳浓度，其中，所述二氧化碳浓度为所述巡检机器人行走至所述检测点通过二氧化碳浓度传感器获取得到的；获取所述检测点的粉尘浓度，其中，所述粉尘浓度为所述巡检机器人行走至所述检测点通过粉尘检测仪获取得到的；获取所述检测点的瓦斯浓度，其中，所述瓦斯浓度为所述巡检机器人行走至所述检测点通过瓦斯浓度传感器获取得到的；采用第一公式计算所述环境数据，其中，所述第一公式为：

XJj表示所述环境数据，FSj表示所述风速，fs表示风速阈值，COj表示所述二氧化碳浓度，co表示二氧化碳浓度阈值，FCj表示所述粉尘浓度，fc表示粉尘浓度阈值，WSj表示所述瓦斯浓度，ws表示瓦斯浓度阈值，q1表示风速权重因子，q2表示二氧化碳浓度权重因子，q3表示粉尘权重因子，q4表示瓦斯浓度权重因子。

可选地，在控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集所述回风巷道的环境数据之后，所述方法还包括：控制所述巡检机器人在所述回风巷道中行走，采集所述回风巷道的设备数据，其中，所述设备数据为所述回风巷道内安装的设备的工作状态；控制所述巡检机器人在所述回风巷道中行走，采集所述回风巷道的断面数据，其中，所述断面数据为所述回风巷道的不同位置的截面尺寸；根据所述设备数据与预设设备阈值的大小关系，确定所述设备数据是否符合标准，得到设备检测结果；根据所述断面数据与预设断面阈值的大小关系，确定所述断面数据是否符合标准，得到断面检测结果；在所述设备检测结果表征所述设备数据不符合标准和/或所述断面检测结果表征所述断面数据不符合标准的情况下，生成提示信息，并将所述提示信息发送至目标终端，其中，所述提示信息用于提示所述回风巷道内的设备异常和/或断面异常。

可选地，采集所述回风巷道的设备数据，包括：获取设备的标签数据，根据所述标签数据确定所述设备的设备身份，其中，所述标签数据为所述巡检机器人行走过程中通过RFID读写传感器获取到的所述设备的设备编号、设备名称和设备所处深度；获取所述设备的表面的温度和测温时间，其中，所述温度为所述巡检机器人读取到所述设备的所述设备身份通过红外测温仪获取得到的。

可选地，采集所述回风巷道的断面数据，包括：获取所述回风巷道的断面高度，其中，所述断面高度为所述巡检机器人通过三维扫描仪获取得到的；获取所述回风巷道的断面宽度，其中，所述断面宽度为所述巡检机器人通过三维扫描仪获取得到的；获取所述回风巷道的断面面积，其中，所述断面面积为所述巡检机器人通过摄像头采集到的巡检画面中的断面的轮廓获取得到的；采用第二公式计算所述断面数据，其中，所述第二公式为：

CCi表示所述断面数据，GDi表示所述断面高度，gdi表示高度阈值，Li表示所述断面宽度，li表示宽度阈值，Si表示所述断面面积，si表示面积阈值，n1表示断面高度权重因子，n2表示断面宽度权重因子，n3表示断面面积权重因子。

可选地，在确定不允许所述巡检人员进入所述回风巷道之后，所述方法还包括：控制安全隔离设备关闭，以禁止所述巡检人员进入所述回风巷道，其中，所述安全隔离设备包括闸机和/或栅栏。

可选地，在确定允许巡检人员进入所述回风巷道之后，所述方法还包括：获取人脸图像，其中，所述人脸图像为通过图像采集设备获取到的；将所述人脸图像与预设图像数据库中存储的多个预设图像依次进行对比，得到多个对比结果；在有任意一个所述对比结果表征匹配成功的情况下，控制所述安全隔离设备开启；在所有的所述对比结果表征匹配不成功的情况下，控制所述安全隔离设备关闭。

根据本申请的另一方面，提供了一种回风巷道的巡检装置，包括：第一巡检单元，用于控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集所述回风巷道的环境数据；第一确定单元，用于根据所述环境数据与预设环境阈值的大小关系，确定所述环境数据是否符合标准，得到环境检测结果；第二确定单元，用于在所述环境检测结果表征所述环境数据符合标准的情况下，确定允许巡检人员进入所述回风巷道；第三确定单元，用于在所述环境检测结果表征所述环境数据不符合标准的情况下，确定不允许所述巡检人员进入所述回风巷道。

根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述回风巷道的巡检方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种机器人巡检系统，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的回风巷道的巡检方法。

应用本申请的技术方案，控制巡检机器人代替巡检人员对回风巷道进行巡检，机器人巡检这种智能化巡检方式相比人工巡检的效率更高一些，并且在环境数据符合标准的条件下才会让巡检人员进入回风巷道，这样巡检人员可以进入回风巷道进行人工巡检，或者维修出现问题的设备和断面，在环境数据不符合标准的条件下不让巡检人员进入回风巷道，保证了巡检人员的安全，进而解决了现有技术中人工巡检回风巷道存在安全问题并且人工巡检的效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例中提供的一种执行回风巷道的巡检方法的移动终端的硬件结构框图；

图2示出了根据本申请的实施例提供的一种回风巷道的巡检方法的流程示意图；

图3示出了本申请的另一种回风巷道的巡检方法的流程示意图；

图4示出了根据本申请的实施例提供的一种回风巷道的巡检装置的结构框图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

102、处理器；104、存储器；106、传输设备；108、输入输出设备。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中人工巡检回风巷道存在安全问题并且人工巡检的效率较低，为解决如上的问题，本申请的实施例提供了一种回风巷道的巡检方法、装置、计算机可读存储介质和机器人巡检系统。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种回风巷道的巡检方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的设备信息的显示方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的回风巷道的巡检方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本申请实施例的一种回风巷道的巡检方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集上述回风巷道的环境数据；

具体地，可以使用回风巷巡检机器人代替巡检工人对煤矿回风巷道进行日常的巡检工作，无需人工巡检，采用巡检机器人来获取环境数据。

步骤S202，根据上述环境数据与预设环境阈值的大小关系，确定上述环境数据是否符合标准，得到环境检测结果；

具体地，可以确定环境数据是否符合标准，具体采用预设设置好的阈值进行比较，例如环境数据小于预设环境阈值，那么环境数据符合标准，如果环境数据大于或者等于预设环境阈值，那么环境数据不符合标准。

步骤S203，在上述环境检测结果表征上述环境数据符合标准的情况下，确定允许巡检人员进入上述回风巷道；

具体地，在环境数据符合标准的情况下，回风巷道内适合巡检人员进入，巡检人员如果进入不会受到伤害，因此，在环境数据符合标准的情况下允许巡检人员进入回风巷道。

步骤S204，在上述环境检测结果表征上述环境数据不符合标准的情况下，确定不允许上述巡检人员进入上述回风巷道。

具体地，在环境数据不符合标准的情况下，回风巷道内不适合巡检人员进入，巡检人员如果进入会导致人员受到损失，因此，在环境数据不符合标准的情况下不允许巡检人员进入回风巷道。

通过本实施例，控制巡检机器人代替巡检人员对回风巷道进行巡检，机器人巡检这种智能化巡检方式相比人工巡检的效率更高一些，并且在环境数据符合标准的条件下才会让巡检人员进入回风巷道，这样巡检人员可以进入回风巷道进行人工巡检，或者维修出现问题的设备和断面，在环境数据不符合标准的条件下不让巡检人员进入回风巷道，保证了巡检人员的安全，进而解决了现有技术中人工巡检回风巷道存在安全问题并且人工巡检的效率较低的问题。

具体地，本方案通过使用回风巷巡检机器人代替巡检工人对煤矿回风巷道进行日常的巡检工作，提升了煤矿回风巷道的巡检效率，避免人工巡检导致的主观错误，进一步保障巡检人员的人身安全。

具体实现过程中，采集上述回风巷道的环境数据，可以通过以下步骤实现：获取检测点的风速，其中，上述风速为上述巡检机器人行走至上述检测点通过风速传感器获取得到的；获取上述检测点的二氧化碳浓度，其中，上述二氧化碳浓度为上述巡检机器人行走至上述检测点通过二氧化碳浓度传感器获取得到的；获取上述检测点的粉尘浓度，其中，上述粉尘浓度为上述巡检机器人行走至上述检测点通过粉尘检测仪获取得到的；获取上述检测点的瓦斯浓度，其中，上述瓦斯浓度为上述巡检机器人行走至上述检测点通过瓦斯浓度传感器获取得到的；采用第一公式计算上述环境数据，其中，上述第一公式为：

XJj表示上述环境数据，FSj表示上述风速，fs表示风速阈值，COj表示上述二氧化碳浓度，co表示二氧化碳浓度阈值，FCj表示上述粉尘浓度，fc表示粉尘浓度阈值，WSj表示上述瓦斯浓度，ws表示瓦斯浓度阈值，q1表示风速权重因子，q2表示二氧化碳浓度权重因子，q3表示粉尘权重因子，q4表示瓦斯浓度权重因子。上述的公式只是示例性的，任何公式的变形落入本申请的保护范围内，具体的权重因子可以根据实际情况设定，本方案中不作限定。

该方案中，可以使用回风巷巡检机器人对煤矿回风巷道环境进行分析，基于煤矿回风巷道内的风速、粉尘浓度、二氧化碳的含量和瓦斯含量分析得到煤矿回风巷道的巡检指数(即环境数据)，通过对多个参数进行分析可以得到环境数据，这样环境数据可以表示出多个方面的影响程度，通过本申请的第一公式可以得到较为准确的环境数据。

具体地，可以对回风巷巡检机器人的行进轨道布设若干检测点并对检测点进行编号，回风巷巡检机器人对应行进轨道的检测点编号为j，j的取值范围为正整数，将回风巷巡检机器人对应行进轨道的检测点简称为检测点。

当回风巷巡检机器人到达检测点时，通过风速传感器、二氧化碳浓度传感器、粉尘检测仪和瓦斯浓度传感器分别采集检测点对应的风速、二氧化碳浓度、粉尘浓度和瓦斯浓度；根据检测点的风速、二氧化碳浓度、粉尘浓度和瓦斯浓度分析得到检测点的环境数据，从检测点的多个环境数据中选取最大值作为煤矿回风巷道的环境数据。

将煤矿回风巷道的环境数据与预设环境阈值进行对比，若煤矿回风巷道的环境数据小于预设环境阈值，则判断煤矿回风巷的环境适合工作人员入场工作，生成环境安全信号，若煤矿回风巷道的环境数据大于或者等于预设环境阈值，则判断煤矿回风巷的环境不适合工作人员入场工作，生成环境预警信号，若当前环境没有检测到网络信号时，则将检测点对应的编号和环境数据进行本地数据存储，若当前环境检测到网络信号，则将检测点对应的编号和环境数据上传至云端。本方案上述中所说的环境检测结果为环境安全信号、环境预警信号或者未检测到数据的结果中的一个或者多个。

具体地，通过对回风巷巡检机器人的行进轨道进行检测点布设，对每个检测点的环境指数进行分析，若某各检测点的环境指数超过阈值，则发送环境预警信号，确保巡检人员在煤矿回风巷道中的作业安全。通过对网络信号进行检测，煤矿回风巷道中检测不到网络信号时将数据进行本地存储，避免数据上传云端失败，检测到网络信号时，将巡检数据上传至云端，为工作人员提供全面的数据记录，为工作人员进一步的工作安排与措施提供指导。

具体地，还可以根据环境数据生成环境安全信号或环境预警信号，将环境安全信号和环境预警信号标记为环境信号(即环境检测结果)。

为了及时提示巡检人员维修回风巷道，在控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集上述回风巷道的环境数据之后，上述方法还包括以下步骤：控制上述巡检机器人在上述回风巷道中行走，采集上述回风巷道的设备数据，其中，上述设备数据为上述回风巷道内安装的设备的工作状态；控制上述巡检机器人在上述回风巷道中行走，采集上述回风巷道的断面数据，其中，上述断面数据为上述回风巷道的不同位置的截面尺寸；根据上述设备数据与预设设备阈值的大小关系，确定上述设备数据是否符合标准，得到设备检测结果；根据上述断面数据与预设断面阈值的大小关系，确定上述断面数据是否符合标准，得到断面检测结果；在上述设备检测结果表征上述设备数据不符合标准和/或上述断面检测结果表征上述断面数据不符合标准的情况下，生成提示信息，并将上述提示信息发送至目标终端，其中，上述提示信息用于提示上述回风巷道内的设备异常和/或断面异常。

该方案中，可以采集到回风巷道的设备数据和断面数据，并对这两个数据进行标准分析，如果任意一个数据出现异常，那么可以将提示信息发送至目标终端，以提示巡检人员进入回风巷道进行维修，这样通过自动化的方式来对设备和断面进行巡检，进一步保证了巡检的效率较高。

巡检人员从云端获取煤矿回风巷道中的预警信息，根据预警信息进入煤矿回风巷进行检修。

具体实现过程中，采集上述回风巷道的设备数据，可以通过以下步骤实现：获取设备的标签数据，根据上述标签数据确定上述设备的设备身份，其中，上述标签数据为上述巡检机器人行走过程中通过RFID读写传感器获取到的上述设备的设备编号、设备名称和设备所处深度；获取上述设备的表面的温度和测温时间，其中，上述温度为上述巡检机器人读取到上述设备的上述设备身份通过红外测温仪获取得到的。

该方案中，回风巷巡检机器人上装有RFID标签读写器，在煤矿回风巷道中的设备表面安装RFID标签，回风巷巡检机器人在巡检过程中，识别到RFID标签时，对设备表面进行红外测温，这样可以得到较为准确的设备数据。

具体地，煤矿回风巷内的设备安装有RFID标签，RFID标签的内容包括设备编号、设备名称和设备深度，回风巷巡检机器人利用绞车提供动力进行缓慢移动，当回风巷巡检机器人识别到RFID标签时，使用红外测温仪对设备表面进行温度检测，得到设备表面的温度，通过回风巷巡检机器人的RFID读写器对设备表面对应RFID标签的内容进行读取并记录测温时间。

具体地，回风巷巡检机器人利用绞车提供动力带动机器人移动。基于设备表面的温度生成温度预警信号或温度正常信号，将温度预警信号和温度正常信号标记为设备信号(即设备检测结果)。

具体地，将设备表面的温度、测温时间和设备表面对应RFID标签的内容作为检测信息，将设备表面的温度与预设的设备表面温度阈值进行对比，当设备表面的温度大于或者等于预设的设备表面温度阈值时，将设备状态判定为预警状态，并生成温度预警信号，当设备表面的温度小于预设的设备表面温度阈值时，将设备状态判定为正常状态，并生成温度正常信号，若当前环境没有检测到网络信号，则将检测信息和设备状态进行本地数据存储，若当前环境检测到网络信号，则将检测信息和设备状态上传至云端。本方案上述中所说的设备检测结果为温度预警信号、温度正常信号或者未检测到温度的结果中的一个或者多个。

具体地，回风巷巡检机器人通过RFID技术对煤矿回风巷道中的设备进行定位，通过红外测温仪对设备表面的温度进行检测，并通过RFID读写器对设备表面的RFID标签进行读取，可以准确记录设备在煤矿回风巷道中所处的位置，给巡检人员提供准确的信息，大大提升了巡检人员的工作效率。

具体实现过程中，采集上述回风巷道的断面数据，可以通过以下步骤实现：获取上述回风巷道的断面高度，其中，上述断面高度为上述巡检机器人通过三维扫描仪获取得到的；获取上述回风巷道的断面宽度，其中，上述断面宽度为上述巡检机器人通过三维扫描仪获取得到的；获取上述回风巷道的断面面积，其中，上述断面面积为上述巡检机器人通过摄像头采集到的巡检画面中的断面的轮廓获取得到的；采用第二公式计算上述断面数据，其中，上述第二公式为：

CCi表示上述断面数据，GDi表示上述断面高度，gdi表示高度阈值，Li表示上述断面宽度，li表示宽度阈值，Si表示上述断面面积，si表示面积阈值，n1表示断面高度权重因子，n2表示断面宽度权重因子，n3表示断面面积权重因子。上述的公式只是示例性的，任何公式的变形落入本申请的保护范围内，具体的权重因子可以根据实际情况设定，本方案中不作限定。另外gdi为预设的编号为i对应断面的高度参考值(即高度阈值)，li为预设的编号为i对应断面的宽度参考值(即宽度阈值)，si为预设的编号为i对应断面的面积参考值(即面积阈值)。

该方案中，通过回风巷巡检机器人对煤矿回风巷道对应断面进行扫描，测量煤矿回风巷道对应断面的数据，煤矿回风巷道对应断面的尺寸包括高度、宽度和面积，得到煤矿回风巷道对应的断面数据，进而通过多个参数进行分析得到较为准确的断面数据。

具体地，可以根据煤矿回风巷道对应的断面数据生成断面正常信号或断面预警信号，将断面正常信号和断面预警信号标记为断面信号(即断面检测结果)。

具体地，巡检机器人通过三维扫描仪可以获取回风巷道的高度和宽度信息。三维扫描仪通常使用激光或光学传感器技术，通过向回风巷道发射激光或光束，并测量其在回风巷道表面上的反射或散射，从而获取回风巷道表面的几何形状信息。根据扫描仪获取的数据，机器人可以计算出回风巷道的高度和宽度。至于通过巡检画面获取回风巷道的面积，巡检机器人通常会配备摄像头或其他图像传感器。机器人会定期或按需拍摄巡检画面，并将图像传回处理系统进行分析。通过图像处理算法，机器人可以识别巷道的边界或轮廓，并测量回风巷道表面的面积。这可以通过计算巷道边界线之间的距离、轮廓线的长度等方式实现。图像处理技术的应用可以帮助机器人准确地估计回风巷道的断面面积。

具体地，可以从数据库中获取存储的断面深度Hi，i为煤矿回风巷道中断面的编号，i的取值范围为正整数，当回风巷巡检机器人行进到达煤矿回风巷道的深度为Hi+h时，对煤矿回风巷道中的断面进行扫描，记录扫描的时间，h为预设的扫描距离，得到断面对应的高度GDi和宽度Li；获取回风巷巡检机器人行进到煤矿回风巷道的深度为Hi+h时对应的巡检画面，对巡检画面进行处理，提取煤矿回风巷道对应断面的轮廓线，对轮廓线对应区域的面积进行计算，得到断面对应的面积，根据断面的高度、宽度和面积分析得到煤矿回风巷道对应断面的尺寸指数(断面数据)。

将煤矿回风巷道对应断面的断面数据与预设断面阈值进行对比，若煤矿回风巷道对应断面的断面数据小于预设断面阈值，则判定煤矿回风巷道的断面不存在异常，生成断面正常信号，若煤矿回风巷道对应断面的断面数据大于或者等于预设断面阈值，则判定煤矿回风巷道的断面存在异常，生成断面预警信号，若当前环境没有检测到网络信号，则将煤矿回风巷道对应断面的状态、断面编号和扫描时间进行本地数据存储，若当前环境检测到网络信号，则将煤矿回风巷道对应断面的状态、断面编号和扫描时间上传至云端。本方案上述中所说的断面检测结果为断面正常信号、断面预警信号或者未检测到断面数据的结果中的一个或者多个。

当识别到设备预警信号或断面预警信号中一个及以上时，向云端发送检修信息，提示巡检人员煤矿回风巷道中出现预警，同时对环境信号进行识别，识别到环境安全信号时，允许巡检人员进入煤矿回风巷道进行检修工作，识别到环境预警信号时，禁止巡检人员进入煤矿回风巷道工作。当识别到设备正常信号、断面正常信号和环境正常信号时，提示巡检人员此次巡检未发现异常，无需进入煤矿回风巷道进行检修工作。

具体地，本申请的方案通过回风巷巡检机器人代替巡检人员对煤矿回风巷道进行巡检，提升了煤矿回风巷道的巡检效率，避免人工巡检导致的主观错误，进一步保障巡检人员的人身安全，并且回风巷巡检机器人在巡检过程中，不但能对设备的温度、回风巷道断面的尺寸以及环境进行分析，为工作人员提供全面的数据记录，而且还能使得巡检人员能够针对预警信息准确定位预警发生的位置进行快速的处理和修复，保障煤矿回风巷道的正常运行。

具体地，本申请的方案通过对网络信号进行检测，煤矿回风巷道中检测不到网络信号时将数据进行本地存储，避免数据上传云端失败，检测到网络信号时，将巡检数据上传至云端，为工作人员提供全面的数据记录，为工作人员进一步的工作安排与措施提供指导。

具体地，对环境信号、设备信号和断面信号进行识别，环境信号包括环境安全信号和环境预警信号，设备信号包括温度正常信号和温度预警信号，断面信号包括断面预警信号和断面正常信号，根据识别结果允许巡检人员进入煤矿回风巷道工作或禁止巡检人员进入煤矿回风巷道进行工作。

在一些实施例上，在确定不允许上述巡检人员进入上述回风巷道之后，上述方法还包括以下步骤：控制安全隔离设备关闭，以禁止上述巡检人员进入上述回风巷道，其中，上述安全隔离设备包括闸机和/或栅栏。

该方案中，如果确定不允许巡检人员进入回风巷道，那么控制安全隔离设备关闭，这个时候可以阻止任何人进入回风巷道，从而进一步保证了人员的安全。

当然，如果确定不允许巡检人员进入回风巷道后有巡检人员正处于回风巷道内的情况下，可以及时发送提示信息，以告知巡检人员目前回风巷道比较危险，在巡检人员到达安全隔离设备后，控制安全隔离设备打开以让巡检人员离开回风巷道。

在一些实施例上，在确定允许巡检人员进入上述回风巷道之后，上述方法还包括以下步骤：获取人脸图像，其中，上述人脸图像为通过图像采集设备获取到的；将上述人脸图像与预设图像数据库中存储的多个预设图像依次进行对比，得到多个对比结果；在有任意一个上述对比结果表征匹配成功的情况下，控制上述安全隔离设备开启；在所有的上述对比结果表征匹配不成功的情况下，控制上述安全隔离设备关闭。

该方案中，在确定允许巡检人员进入回风巷道的情况下，可以对预进入回风巷道的巡检人员进行人脸识别，通过采集巡检人员的人脸图像，与预设图像数据库中的预设图像进行对比，对比成功就开启安全隔离设备，巡检人员可以进入回风巷道，如果对比失败，就关闭安全隔离设备，巡检人员禁止进入回风巷道，从而保证了本方案可以对进入煤矿回风巷道人员进行限制，避免非工作人员进入，保证了巷道的安全。

具体地，对环境信号进行识别，当环境信号为环境危险信号时，栅栏禁止开放，阻止任何人员进入煤矿回风巷道，当环境信号为环境安全信号时，对进入煤矿回风巷道的巡检人员进行人脸识别，采集巡检人员的人脸图像，与数据库中存储的巡检人员人脸图像进行对比，对比成功则开放栅栏允许人员进入煤矿回风巷道，对比失败则禁止人员进入煤矿回风巷道。

巡检人员从云端获取煤矿回风巷道中的预警信息，根据预警信息在前往预警处进行检修。

本申请的方案包括煤矿回风巷道环境预警、设备检测预警、煤矿回风巷道断面预警、巡检人员入场预警、煤矿回风巷道人员进入限制和检修定位。通过回风巷巡检机器人代替巡检人员对煤矿回风巷道进行巡检，提升了煤矿回风巷道的巡检效率，避免人工巡检导致的主观错误，进一步保障巡检人员的人身安全，并且回风巷巡检机器人在巡检过程中，不但能对设备的温度、回风巷道断面的尺寸以及环境进行分析，为工作人员提供全面的数据记录，而且还能使得巡检人员能够针对预警信息准确定位预警发生的位置进行快速的处理和修复，保障煤矿回风巷道的正常运行。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例对本申请的回风巷道的巡检方法的实现过程进行详细说明。

本实施例涉及一种具体的回风巷道的巡检方法，如图3所示，包括如下步骤：

步骤A1：煤矿回风巷道环境预警：使用回风巷巡检机器人对煤矿回风巷道环境进行分析，基于煤矿回风巷道内的风速、粉尘浓度、二氧化碳的含量和瓦斯含量分析得到煤矿回风巷道的巡检指数并生成环境安全信号或环境预警信号，将环境安全信号和环境预警信号标记为环境信号；

步骤A2：设备检测预警：回风巷巡检机器人利用绞车提供动力带动机器人移动，回风巷巡检机器人上装有RFID标签读写器，在煤矿回风巷道中的设备表面安装RFID标签，回风巷巡检机器人在巡检过程中，识别到RFID标签时，对设备表面进行红外测温，基于设备表面的温度生成温度预警信号或温度正常信号，将温度预警信号和温度正常信号标记为设备信号；

步骤A3：煤矿回风巷道断面预警：通过回风巷巡检机器人对煤矿回风巷道对应断面进行扫描，测量煤矿回风巷道对应断面的尺寸，煤矿回风巷道对应断面的尺寸包括高度、宽度和面积，得到煤矿回风巷道对应断面的尺寸指数，根据煤矿回风巷道对应断面的尺寸指数生成断面正常信号或断面预警信号，将断面正常信号和断面预警信号标记为断面信号；

步骤A4：巡检人员入场预警：对环境信号、设备信号和断面信号进行识别，环境信号包括环境安全信号和环境预警信号，设备信号包括温度正常信号和温度预警信号，断面信号包括断面预警信号和断面正常信号，根据识别结果允许巡检人员进入煤矿回风巷道工作或禁止巡检人员进入煤矿回风巷道进行工作；

步骤A5：煤矿回风巷道人员进入限制：对环境信号进行识别，当环境信号为环境危险信号时，栅栏禁止开放，阻止任何人员进入煤矿回风巷道，当环境信号为环境安全信号时，对进入煤矿回风巷道的巡检人员进行人脸识别，采集巡检人员的人脸图像，与数据库中存储的巡检人员人脸图像进行对比，对比成功则开放栅栏允许人员进入煤矿回风巷道，对比失败则禁止人员进入煤矿回风巷道；

步骤A6：检修定位：巡检人员从云端获取煤矿回风巷道中的预警信息，根据预警信息进入煤矿回风巷进行检修。

本申请实施例还提供了一种回风巷道的巡检装置，需要说明的是，本申请实施例的回风巷道的巡检装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于回风巷道的巡检方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

以下对本申请实施例提供的回风巷道的巡检装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例的一种回风巷道的巡检装置的结构框图。如图4所示，该装置包括：

第一巡检单元10，用于控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集上述回风巷道的环境数据；

第一确定单元20，用于根据上述环境数据与预设环境阈值的大小关系，确定上述环境数据是否符合标准，得到环境检测结果；

第二确定单元30，用于在上述环境检测结果表征上述环境数据符合标准的情况下，确定允许巡检人员进入上述回风巷道；

第三确定单元40，用于在上述环境检测结果表征上述环境数据不符合标准的情况下，确定不允许上述巡检人员进入上述回风巷道。

通过本实施例，控制巡检机器人代替巡检人员对回风巷道进行巡检，机器人巡检这种智能化巡检方式相比人工巡检的效率更高一些，并且在环境数据符合标准的条件下才会让巡检人员进入回风巷道，这样巡检人员可以进入回风巷道进行人工巡检，或者维修出现问题的设备和断面，在环境数据不符合标准的条件下不让巡检人员进入回风巷道，保证了巡检人员的安全，进而解决了现有技术中人工巡检回风巷道存在安全问题并且人工巡检的效率较低的问题。

具体实现过程中，第一巡检单元包括第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块、第四获取模块和第一计算模块，第一获取模块用于获取检测点的风速，其中，上述风速为上述巡检机器人行走至上述检测点通过风速传感器获取得到的；第二获取模块用于获取上述检测点的二氧化碳浓度，其中，上述二氧化碳浓度为上述巡检机器人行走至上述检测点通过二氧化碳浓度传感器获取得到的；第三获取模块用于获取上述检测点的粉尘浓度，其中，上述粉尘浓度为上述巡检机器人行走至上述检测点通过粉尘检测仪获取得到的；第四获取模块用于获取上述检测点的瓦斯浓度，其中，上述瓦斯浓度为上述巡检机器人行走至上述检测点通过瓦斯浓度传感器获取得到的；第一计算模块用于采用第一公式计算上述环境数据，其中，上述第一公式为：

XJj表示上述环境数据，FSj表示上述风速，fs表示风速阈值，COj表示上述二氧化碳浓度，co表示二氧化碳浓度阈值，FCj表示上述粉尘浓度，fc表示粉尘浓度阈值，WSj表示上述瓦斯浓度，ws表示瓦斯浓度阈值，q1表示风速权重因子，q2表示二氧化碳浓度权重因子，q3表示粉尘权重因子，q4表示瓦斯浓度权重因子。上述的公式只是示例性的，任何公式的变形落入本申请的保护范围内，具体的权重因子可以根据实际情况设定，本方案中不作限定。

该方案中，可以使用回风巷巡检机器人对煤矿回风巷道环境进行分析，基于煤矿回风巷道内的风速、粉尘浓度、二氧化碳的含量和瓦斯含量分析得到煤矿回风巷道的巡检指数(即环境数据)，通过对多个参数进行分析可以得到环境数据，这样环境数据可以表示出多个方面的影响程度，通过本申请的第一公式可以得到较为准确的环境数据。

为了及时提示巡检人员维修回风巷道，上述装置还包括第二巡检单元、第三巡检单元、第四确定单元、第五确定单元和处理单元，第二巡检单元用于在控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集上述回风巷道的环境数据之后，控制上述巡检机器人在上述回风巷道中行走，采集上述回风巷道的设备数据，其中，上述设备数据为上述回风巷道内安装的设备的工作状态；第三巡检单元用于控制上述巡检机器人在上述回风巷道中行走，采集上述回风巷道的断面数据，其中，上述断面数据为上述回风巷道的不同位置的截面尺寸；第四确定单元用于根据上述设备数据与预设设备阈值的大小关系，确定上述设备数据是否符合标准，得到设备检测结果；第五确定单元用于根据上述断面数据与预设断面阈值的大小关系，确定上述断面数据是否符合标准，得到断面检测结果；处理单元用于在上述设备检测结果表征上述设备数据不符合标准和/或上述断面检测结果表征上述断面数据不符合标准的情况下，生成提示信息，并将上述提示信息发送至目标终端，其中，上述提示信息用于提示上述回风巷道内的设备异常和/或断面异常。

该方案中，可以采集到回风巷道的设备数据和断面数据，并对这两个数据进行标准分析，如果任意一个数据出现异常，那么可以将提示信息发送至目标终端，以提示巡检人员进入回风巷道进行维修，这样通过自动化的方式来对设备和断面进行巡检，进一步保证了巡检的效率较高。

具体实现过程中，第二巡检单元包括第五获取模块和第六获取模块，第五获取模块用于获取设备的标签数据，根据上述标签数据确定上述设备的设备身份，其中，上述标签数据为上述巡检机器人行走过程中通过RFID读写传感器获取到的上述设备的设备编号、设备名称和设备所处深度；第六获取模块用于获取上述设备的表面的温度和测温时间，其中，上述温度为上述巡检机器人读取到上述设备的上述设备身份通过红外测温仪获取得到的。

该方案中，回风巷巡检机器人上装有RFID标签读写器，在煤矿回风巷道中的设备表面安装RFID标签，回风巷巡检机器人在巡检过程中，识别到RFID标签时，对设备表面进行红外测温，这样可以得到较为准确的设备数据。

具体实现过程中，第三巡检单元包括第七获取模块、第八获取模块、第九获取模块和第二计算模块，第七获取模块用于获取上述回风巷道的断面高度，其中，上述断面高度为上述巡检机器人通过三维扫描仪获取得到的；第八获取模块用于获取上述回风巷道的断面宽度，其中，上述断面宽度为上述巡检机器人通过三维扫描仪获取得到的；第九获取模块用于获取上述回风巷道的断面面积，其中，上述断面面积为上述巡检机器人通过摄像头采集到的巡检画面中的断面的轮廓获取得到的；第二计算模块用于采用第二公式计算上述断面数据，其中，上述第二公式为：

CCi表示上述断面数据，GDi表示上述断面高度，gdi表示高度阈值，Li表示上述断面宽度，li表示宽度阈值，Si表示上述断面面积，si表示面积阈值，n1表示断面高度权重因子，n2表示断面宽度权重因子，n3表示断面面积权重因子。上述的公式只是示例性的，任何公式的变形落入本申请的保护范围内，具体的权重因子可以根据实际情况设定，本方案中不作限定。另外gdi为预设的编号为i对应断面的高度参考值(即高度阈值)，li为预设的编号为i对应断面的宽度参考值(即宽度阈值)，si为预设的编号为i对应断面的面积参考值(即面积阈值)。

该方案中，通过回风巷巡检机器人对煤矿回风巷道对应断面进行扫描，测量煤矿回风巷道对应断面的数据，煤矿回风巷道对应断面的尺寸包括高度、宽度和面积，得到煤矿回风巷道对应的断面数据，进而通过多个参数进行分析得到较为准确的断面数据。

在一些实施例上，上述装置还包括第一控制单元，第一控制单元用于在确定不允许上述巡检人员进入上述回风巷道之后，控制安全隔离设备关闭，以禁止上述巡检人员进入上述回风巷道，其中，上述安全隔离设备包括闸机和/或栅栏。

该方案中，如果确定不允许巡检人员进入回风巷道，那么控制安全隔离设备关闭，这个时候可以阻止任何人进入回风巷道，从而进一步保证了人员的安全。

在一些实施例上，上述装置还包括获取单元、对比单元、第二控制单元和第三控制单元，获取单元用于在确定允许巡检人员进入上述回风巷道之后，获取人脸图像，其中，上述人脸图像为通过图像采集设备获取到的；对比单元用于将上述人脸图像与预设图像数据库中存储的多个预设图像依次进行对比，得到多个对比结果；第二控制单元用于在有任意一个上述对比结果表征匹配成功的情况下，控制上述安全隔离设备开启；第三控制单元用于在所有的上述对比结果表征匹配不成功的情况下，控制上述安全隔离设备关闭。

该方案中，在确定允许巡检人员进入回风巷道的情况下，可以对预进入回风巷道的巡检人员进行人脸识别，通过采集巡检人员的人脸图像，与预设图像数据库中的预设图像进行对比，对比成功就开启安全隔离设备，巡检人员可以进入回风巷道，如果对比失败，就关闭安全隔离设备，巡检人员禁止进入回风巷道，从而保证了本方案可以对进入煤矿回风巷道人员进行限制，避免非工作人员进入，保证了巷道的安全。

上述回风巷道的巡检装置包括处理器和存储器，上述第一巡检单元、第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中人工巡检回风巷道存在安全问题并且人工巡检的效率较低的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述回风巷道的巡检方法。

具体地，回风巷道的巡检方法包括：

步骤S201，控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集上述回风巷道的环境数据；

步骤S202，根据上述环境数据与预设环境阈值的大小关系，确定上述环境数据是否符合标准，得到环境检测结果；

步骤S203，在上述环境检测结果表征上述环境数据符合标准的情况下，确定允许巡检人员进入上述回风巷道；

在上述环境检测结果表征上述环境数据不符合标准的情况下，确定不允许上述巡检人员进入上述回风巷道。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述回风巷道的巡检方法。

具体地，回风巷道的巡检方法包括：

步骤S201，控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集上述回风巷道的环境数据；

步骤S202，根据上述环境数据与预设环境阈值的大小关系，确定上述环境数据是否符合标准，得到环境检测结果；

步骤S203，在上述环境检测结果表征上述环境数据符合标准的情况下，确定允许巡检人员进入上述回风巷道；

在上述环境检测结果表征上述环境数据不符合标准的情况下，确定不允许上述巡检人员进入上述回风巷道。

本申请还提供一种机器人巡检系统，包括一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的回风巷道的巡检方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集上述回风巷道的环境数据；

步骤S202，根据上述环境数据与预设环境阈值的大小关系，确定上述环境数据是否符合标准，得到环境检测结果；

步骤S203，在上述环境检测结果表征上述环境数据符合标准的情况下，确定允许巡检人员进入上述回风巷道；

在上述环境检测结果表征上述环境数据不符合标准的情况下，确定不允许上述巡检人员进入上述回风巷道。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，控制巡检机器人在回风巷道中行走，采集上述回风巷道的环境数据；

步骤S202，根据上述环境数据与预设环境阈值的大小关系，确定上述环境数据是否符合标准，得到环境检测结果；

步骤S203，在上述环境检测结果表征上述环境数据符合标准的情况下，确定允许巡检人员进入上述回风巷道；

在上述环境检测结果表征上述环境数据不符合标准的情况下，确定不允许上述巡检人员进入上述回风巷道。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的回风巷道的巡检方法，控制巡检机器人代替巡检人员对回风巷道进行巡检，机器人巡检这种智能化巡检方式相比人工巡检的效率更高一些，并且在环境数据符合标准的条件下才会让巡检人员进入回风巷道，这样巡检人员可以进入回风巷道进行人工巡检，或者维修出现问题的设备和断面，在环境数据不符合标准的条件下不让巡检人员进入回风巷道，保证了巡检人员的安全，进而解决了现有技术中人工巡检回风巷道存在安全问题并且人工巡检的效率较低的问题。

2)、本申请的回风巷道的巡检装置，控制巡检机器人代替巡检人员对回风巷道进行巡检，机器人巡检这种智能化巡检方式相比人工巡检的效率更高一些，并且在环境数据符合标准的条件下才会让巡检人员进入回风巷道，这样巡检人员可以进入回风巷道进行人工巡检，或者维修出现问题的设备和断面，在环境数据不符合标准的条件下不让巡检人员进入回风巷道，保证了巡检人员的安全，进而解决了现有技术中人工巡检回风巷道存在安全问题并且人工巡检的效率较低的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。