机器人的检测方法、装置和非易失性存储介质

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种机器人的检测方法、装置和非易失性存储介质。

背景技术

随着技术的不断发展，越来越多的手术机器人和手术导航系统出现在医疗领域。手术机器人及导航在一定程度上为患者带来了很大的好处，提高了手术精度、缩短了医生在手术中的学习周期，提高了医生在术中对手术部位的可见性。但同时也带来了一定的隐患，尤其在骨科手术机器人和导航的临床应用中，骨科手术导航系统和骨科手术机器人通常都包含多个部分，控制设备单元、光学定位设备单元、机械臂单元等。以上的单元在手术中出现故障都会导致手术无法进行。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的检测方法、装置和非易失性存储介质，以至少解决难以检测骨科手术机器人的主应用以及控制骨科手术机器人的各项组成部分的应用出现故障的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的检测方法，包括：目标应用检测是否与主应用连接，其中，目标应用为控制骨科手术机器人中的目标对象的应用；在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数；目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值；在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常。

可选地，还包括：在第一获取次数小于第一阈值的情况下，目标应用获取主应用的运行状态；目标应用判断主应用的运行状态是否符合第一条件；在主应用的运行状态符合第一条件的情况下，目标应用确定主应用的运行状态未出现异常，并将第一获取次数重置。

可选地，还包括：在第一获取次数小于第一阈值的情况下，目标应用获取主应用的运行状态；目标应用判断主应用的运行状态是否符合第一条件；在主应用的运行状态不符合第一条件的情况下，目标应用更新第一获取次数。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的检测方法，包括：主应用获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到骨科手术机器人中的目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数；主应用判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值；在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，主应用确定目标对象的运行状态出现异常，其中，控制目标对象的目标应用通过如下步骤检测主应用的运行状态是否异常：目标应用检测是否与主应用连接，在目标应用与主应用连接的情况下，获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数，判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值，在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，确定主应用的运行状态出现异常。

可选地，还包括：在第二获取次数小于第二阈值的情况下，主应用获取目标对象的运行状态；主应用判断目标对象的运行状态是否符合第二条件；在目标对象的运行状态符合第二条件的情况下，主应用确定目标对象的运行状态未出现异常，并将第二获取次数重置。

可选地，还包括：在第二获取次数小于第二阈值的情况下，主应用获取目标对象的运行状态；主应用判断目标对象的运行状态是否符合第二条件；在目标对象的运行状态不符合第二条件的情况下，主应用更新第二获取次数。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的检测装置，包括：检测模块，用于目标应用检测是否与主应用连接，其中，目标应用为控制骨科手术机器人中的目标对象的应用；获取模块，用于在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数；判断模块，用于目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值；确定模块，用于在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的检测装置，包括：获取模块，用于主应用获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到骨科手术机器人中的目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数；判断模块，用于主应用判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值；确定模块，用于在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，主应用确定目标对象的运行状态出现异常，其中，控制目标对象的目标应用通过如下步骤检测主应用的运行状态是否异常：目标应用检测是否与主应用连接，在目标应用与主应用连接的情况下，获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数，判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值，在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，确定主应用的运行状态出现异常。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述中任意一项机器人的检测方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项机器人的检测方法。

在本发明实施例中，以骨科手术机器人的主应用和控制骨科手术机器人的各项组成部分的应用之间进行双向检测的方式，通过目标应用检测是否与主应用连接，其中，目标应用为控制骨科手术机器人中的目标对象的应用；在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数；目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值；在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常，达到了实时监测骨科手术机器人的主应用和目标应用的情况的目的，从而实现了及时发现骨科手术机器人故障、提高手术过程的安全性的技术效果，进而解决了难以检测骨科手术机器人的主应用以及控制骨科手术机器人的各项组成部分的应用出现故障的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了一种用于实现机器人的检测方法的计算机终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例提供的机器人的检测方法的流程示意图；

图3是根据本发明另一实施例提供的机器人的检测方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例提供的机器人的检测装置的结构框图；

图5是根据本发明另一实施例提供的机器人的检测装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种机器人的检测方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现机器人的检测方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10可以包括一个或多个（图中采用102a、102b，……，102n来示出）处理器（处理器可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器104。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口（I/O接口）、通用串行总线（USB）端口（可以作为BUS总线的端口中的一个端口被包括）、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。

存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的检测方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的机器人的检测方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器（LCD），该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10的用户界面进行交互。

图2是根据本发明实施例提供的机器人的检测方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，目标应用检测是否与主应用连接，其中，目标应用为控制骨科手术机器人中的目标对象的应用。

本步骤中，目标应用是控制骨科手术机器人中目标对象的应用，目标对象可以是光学定位仪也可以是机械臂。主应用是指骨科手术机器人内部的主要应用程序，负责整体的控制。目标应用可以直接读取当前的自身是否与主应用连接，如果未连接，则目标应用无法工作，直接结束；如果连接，目标应用可以继续进行后续的操作。具体的，可以用NDI_status表示控制光学定位仪的应用与主应用的连接状态，当监测到目标应用与主应用连接的情况下，可以将NDI_status的值设置为True。在检测到该值为True的情况下，目标应用才会进行后续的操作，否则操作直接结束。

同样的，当目标对象为机械臂的时候，可以用Robot_status表示控制机械臂的应用与主应用的连接状态，当监测到目标应用与主应用连接的情况下，可以将Robot_status的值设置为True。在检测到该值为True的情况下，目标应用才会进行后续的操作，否则操作直接结束。

步骤S204，在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数。

本步骤中，当目标应用与主应用连接时，目标应用可以获取主应用运行状态不符合预定条件的次数，该次数用于决定后续应该如何操作。具体的，当目标对象是光学定位仪的时候，可以用NDI_Count来代表第一获取次数，当主应用的运行状态不符合预定条件的情况下，NDI_Count会加1，记录下主应用不符合预设的第一条件的次数，其中，预设的第一条件可以是设定运行状态的参数值，True为正常运行，False为可能出现异常；也可以是检测运行状态参数值的变化情况，参数值发生变化为正常运行，参数值没有变化为可能出现异常。

当目标对象是机械臂的时候，可以用Robot_Count来代表第一获取次数，当主应用的运行状态不符合预定条件的情况下，Robot_Count会加1，记录下主应用不符合预设条件的次数。

步骤S206，目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值。

本步骤中，目标应用会判断当前获取到的第一获取次数是否大于或等于预设的阈值，根据判断结果目标应用会进行不同的操作。

步骤S208，在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常。

本步骤中，当第一获取次数大于或等于阈值的情况下，此时认为主应用的运行状态出现异常。主应用可以用于检测目标对象的运行状态。具体的，当目标对象是光学定位仪的时候，第一获取次数NDI_Count大于或等于阈值N的情况下，认为主应用出现中断，此时可以将第一获取次数置0，并进行二次检验，以确保主应用确实出现中断，避免因为其他原因，比如第一获取次数的计数器出现异常导致第一获取次数大于或等于阈值，误以为主应用异常。可以发送请求至主应用，请求主应用当前的状态，并开启计时器，若在预设的时间内主应用作出回应，此时认为主应用已经正常；若主应用超过预设的时间未响应，则确定主应用出现异常，并生成提示信息，用于提示用户此时主应用出现异常，并提供重启主应用和关闭光学定位仪的控制程序两种解决方案供用户选择。

当目标对象为机械臂的时候，和上述步骤相同，第一获取次数Robot_Count大于或等于阈值N的情况下，认为主应用出现中断，此时可以将第一获取次数置0，并进行二次检验，以确保主应用确实出现中断，避免因为其他原因，比如第一获取次数的计数器出现异常导致第一获取次数大于或等于阈值，误以为主应用异常。可以发送请求至主应用请求主应用当前的状态，并开启计时器，若在预设的时间内主应用作出回应，此时认为主应用已经正常；若主应用超过预设的时间未响应，则确定主应用出现异常，并生成提示信息，用于提示用户此时主应用出现异常，并提供重启主应用和关闭机械臂的控制应用程序两种解决方案供用户选择。

通过上述步骤，可以达到实时监测骨科手术机器人的主应用和目标应用的情况的目的，从而实现了及时发现骨科手术机器人故障、提高手术过程的安全性的技术效果，进而解决了难以检测骨科手术机器人的主应用以及控制骨科手术机器人的各项组成部分的应用出现故障的技术问题。

作为一种可选的实施例，还包括：在第一获取次数小于第一阈值的情况下，目标应用获取主应用的运行状态；目标应用判断主应用的运行状态是否符合第一条件；在主应用的运行状态符合第一条件的情况下，目标应用确定主应用的运行状态未出现异常，并将第一获取次数重置。

可选地，当第一获取次数小于第一阈值时，此时无法确认主应用是否出现异常。获取主应用的运行状态，目标应用会判断主应用的运行状态是否符合第一条件，当主应用的运行状态符合第一条件时，认为主应用的运行状态未出现异常，并将第一获取次数重置。具体的，当目标对象为光学定位仪的时候，将光学定位仪的控制应用检测的主应用的状态参数记作NDI_Is_Check，并将NDI_Is_Check的初始值设置为False。判断第一获取次数NDI_Count是否大于等于阈值N，当小于阈值N的情况下，获取主应用的运行状态，并将获取到的运行状态记入NDI_Is_Check，当NDI_Is_Check的值为True的时候， NDI_Is_Check发生变化，认为此时主应用的运行状态未出现异常。此时将NDI_Count置为0，并将NDI_Is_Check设置为False，通过检测主应用的参数状态是否变化去判断主应用的运行状态是否正常，可以避免若出现中断造成的主应用的运行状态参数一直不变导致无法及时发现主应用出现异常的情况。

当目标对象为机械臂的时候，与上述步骤相同，将机械臂的控制应用检测的主应用的状态参数记作Robot_Is_Check，并将Robot_Is_Check的初始值设置为False。判断第一获取次数Robot_Count是否大于等于阈值N，当小于阈值N的情况下，获取主应用的运行状态，并将获取到的运行状态记入Robot_Is_Check，当Robot_Is_Check的值为True的时候，Robot_Is_Check发生变化，认为此时主应用的运行状态未出现异常。此时将Robot_Count置为0，并将Robot_Is_Check设置为False。

作为一种可选的实施例，还包括：在第一获取次数小于第一阈值的情况下，目标应用获取主应用的运行状态；目标应用判断主应用的运行状态是否符合第一条件；在主应用的运行状态不符合第一条件的情况下，目标应用更新第一获取次数。

可选地，当第一获取次数小于第一阈值时，此时无法确认主应用是否出现异常。获取主应用的运行状态，目标应用会判断主应用的运行状态是否符合第一条件，当主应用的运行状态不符合第一条件时，此时怀疑主程序可能出现异常但无法确定，此时更新第一获取次数。具体的，当目标对象为光学定位仪的时候，将光学定位仪的控制应用检测的主应用的状态参数记作NDI_Is_Check，并将NDI_Is_Check的初始值设置为False。判断第一获取次数NDI_Count是否大于等于阈值N，当小于阈值N的情况下，获取主应用的运行状态，并将获取到的运行状态记入NDI_Is_Check，当NDI_Is_Check的值为False的时候， NDI_Is_Check没有发生变化，认为此时主应用的运行状态可能出现异常。此时将NDI_Count加1，得到新的NDI_Count的值。如果检测到的运行状态的参数值长时间没有发生变化，此时认为运行状态可能出现异常，需要技术人员进行检查。

当目标对象为机械臂的时候，与上述步骤相同，将机械臂的控制应用检测的主应用的状态参数记作Robot_Is_Check，并将Robot_Is_Check的初始值设置为False。判断第一获取次数Robot_Count是否大于等于阈值N，当小于阈值N的情况下，获取主应用的运行状态，并将获取到的运行状态记入Robot_Is_Check，当Robot_Is_Check的值为False的时候，Robot_Is_Check没有发生变化，认为此时主应用的运行状态可能出现异常。此时将Robot_Count加1，得到新的Robot_Count的值。

图3是根据本发明另一实施例提供的机器人的检测方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，主应用获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到骨科手术机器人中的目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数。

本步骤中，第二获取次数是骨科手术机器人中的目标对象的运行状态不符合预设的条件的次数。具体的，目标对象可以是光学定位仪也可以是机械臂。当目标对象是光学定位仪的时候，可以用ndi_Count来代表第二获取次数，当光学定位仪的运行状态不符合预定条件的情况下，ndi_Count会加1，记录下光学定位仪不符合预设的第二条件的次数。其中，预设的第二条件可以是设定运行状态的参数值，True为正常运行，False为可能出现异常；也可以是检测运行状态参数值的变化情况，参数值发生变化为正常运行，参数值没有变化为可能出现异常。

当目标对象是机械臂的时候，可以用robot_Count来代表第二获取次数，当机械臂的运行状态不符合预定条件的情况下，robot_Count会加1，记录下机械臂不符合预设条件的次数。

步骤S304，主应用判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值。

本步骤中，主应用判断第二获取次数是否大于或等于预设的阈值，根据判断结果，主应用会做出不同的操作。

步骤S306，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，主应用确定目标对象的运行状态出现异常，其中，控制目标对象的目标应用通过如下步骤检测主应用的运行状态是否异常：目标应用检测是否与主应用连接，在目标应用与主应用连接的情况下，获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数，判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值，在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，确定主应用的运行状态出现异常。

本步骤中，当第二获取次数大于或等于阈值的情况下，此时认为目标对象的运行状态出现异常。控制目标对象的应用程序可以用于检测主程序的运行状态。具体的，当目标对象是光学定位仪的时候，第二获取次数ndi_Count大于或等于阈值M的情况下，认为光学定位仪出现异常，此时可以将第二获取次数置0，并生成提示信息，提示用户此时光学定位仪出现异常，并读取光学定位仪的相关信息，将光学定位仪的错误信息发送至用户，其中错误信息可以是连接断开，发生碰撞等。

当目标对象是机械臂的时候，第二获取次数robot_Count大于或等于阈值M的情况下，认为机械臂出现异常，此时可以将第二获取次数置0，并生成提示信息，提示用户此时机械臂出现异常，并读取机械臂的相关信息，将机械臂的错误信息发送至用户。

通过上述步骤，可以达到实时监测骨科手术机器人的主应用和目标应用的情况的目的，从而实现了及时发现骨科手术机器人故障、提高手术过程的安全性的技术效果，进而解决了难以检测骨科手术机器人的主应用以及控制骨科手术机器人的各项组成部分的应用出现故障的技术问题。

作为一种可选的实施例，还包括：在第二获取次数小于第二阈值的情况下，主应用获取目标对象的运行状态；主应用判断目标对象的运行状态是否符合第二条件；在目标对象的运行状态符合第二条件的情况下，主应用确定目标对象的运行状态未出现异常，并将第二获取次数重置。

可选地，当第二获取次数小于第二阈值时，此时无法确认目标对象是否出现异常。获取目标对象的运行状态，主应用会判断目标对象运行状态是否符合预设的第二条件，当目标对象的运行状态符合第二条件时，认为目标对象的运行状态未出现异常，并将第二获取次数重置。具体的，当目标对象为光学定位仪的时候，将主应用检测到的光学定位仪的运行状态记作ndi_status，并将ndi_status的初始值设置为False。判断第二获取次数ndi_Count是否大于等于阈值M，当小于阈值M的情况下，获取光学定位仪的运行状态，并将获取到的运行状态记入ndi_status，当ndi_status的值为True的时候，ndi_status发生变化，认为此时光学定位仪的运行状态未出现异常。此时将ndi_Count置为0，并将ndi_status设置为False，通过检测光学定位仪的参数状态是否变化去判断光学定位仪的运行状态是否正常，可以避免若出现中断造成的光学定位仪的运行状态参数一直不变导致无法及时发现异常的情况。

当目标对象为机械臂的时候，将主应用检测到的机械臂的运行状态记作robot_status，并将robot_status的初始值设置为False。判断第二获取次数robot_Count是否大于等于阈值M，当小于阈值M的情况下，获取机械臂的运行状态，并将获取到的运行状态记入robot_status，当robot_status的值为True的时候，robot_status发生变化，认为此时机械臂的运行状态未出现异常。此时将robot_Count置为0，并将robot_status设置为False。

作为一种可选的实施例，还包括：在第二获取次数小于第二阈值的情况下，主应用获取目标对象的运行状态；主应用判断目标对象的运行状态是否符合第二条件；在目标对象的运行状态不符合第二条件的情况下，主应用更新第二获取次数。

可选地，当第二获取次数小于第二阈值时，此时无法确认目标对象是否出现异常。可以获取目标对象的运行状态，主应用会判断目标对象的运行状态是否符合第二条件，当目标对象的运行状态不符合第二条件时，此时怀疑目标对象可能出现异常但无法确定，此时更新第二获取次数。具体的，当目标对象为光学定位仪的时候，将主应用检测的光学定位仪的状态参数记作ndi_status，并将ndi_status的初始值设置为False。判断第二获取次数ndi_Count是否大于等于阈值M，当小于阈值M的情况下，获取光学定位仪的运行状态，并将获取到的运行状态记入ndi_status，当ndi_status的值为False的时候，ndi_status没有发生变化，认为此时光学定位仪的运行状态可能出现异常。此时将ndi_Count加1，得到新的ndi_Count的值。

当目标对象为机械臂的时候，将主应用检测的机械臂的状态参数记作robot_status，并将robot_status的初始值设置为False。判断第二获取次数robot_Count是否大于等于阈值M，当小于阈值M的情况下，获取机械臂的运行状态，并将获取到的运行状态记入robot_status，当robot_status的值为False的时候，robot_status没有发生变化，认为此时机械臂的运行状态可能出现异常。此时将robot_Count加1，得到新的robot_Count的值。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的机器人的检测方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述机器人的检测方法的机器人的检测装置，图4是根据本发明实施例提供的机器人的检测装置的结构框图，如图4所示，该机器人的检测装置包括：检测模块42，获取模块44，判断模块46和确定模块48，下面对该机器人的检测装置进行说明。

检测模块42，用于目标应用检测是否与主应用连接，其中，目标应用为控制骨科手术机器人中的目标对象的应用。

获取模块44，与检测模块42连接，用于在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数。

判断模块46，与获取模块44连接，用于目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值。

确定模块48，与判断模块46连接，用于在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常。

此处需要说明的是，上述检测模块42，获取模块44，判断模块46和确定模块48对应于实施例中的步骤S202至步骤S208，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实施例提供的计算机终端10中。

根据本发明另一实施例，还提供了一种用于实施上述机器人的检测方法的机器人的检测装置，图5是根据本发明实施例提供的机器人的检测装置的结构框图，如图5所示，该机器人的检测装置包括：获取模块52，判断模块54和确定模块56，下面对该机器人的检测装置进行说明。

获取模块52，用于主应用获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到骨科手术机器人中的目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数。

判断模块54，与获取模块52连接，用于主应用判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值。

确定模块56，与判断模块54连接，用于在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，主应用确定目标对象的运行状态出现异常，其中，控制目标对象的目标应用通过如下步骤检测主应用的运行状态是否异常：目标应用检测是否与主应用连接，在目标应用与主应用连接的情况下，获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数，判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值，在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，确定主应用的运行状态出现异常。

此处需要说明的是，上述获取模块52，判断模块54和确定模块56对应于实施例中的步骤S302至步骤S306，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实施例提供的计算机终端10中。

本发明的实施例可以提供一种计算机设备，可选地，在本实施例中，上述计算机设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。该计算机设备包括存储器和处理器。

其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的检测方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人的检测方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：目标应用检测是否与主应用连接，其中，目标应用为控制骨科手术机器人中的目标对象的应用；在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数；目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值；在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：还包括：在第一获取次数小于第一阈值的情况下，目标应用获取主应用的运行状态；目标应用判断主应用的运行状态是否符合第一条件；在主应用的运行状态符合第一条件的情况下，目标应用确定主应用的运行状态未出现异常，并将第一获取次数重置。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：还包括：在第一获取次数小于第一阈值的情况下，目标应用获取主应用的运行状态；目标应用判断主应用的运行状态是否符合第一条件；在主应用的运行状态不符合第一条件的情况下，目标应用更新第一获取次数。

处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：主应用获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到骨科手术机器人中的目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数；主应用判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值；在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，主应用确定目标对象的运行状态出现异常，其中，控制目标对象的目标应用通过如下步骤检测主应用的运行状态是否异常：目标应用检测是否与主应用连接，在目标应用与主应用连接的情况下，获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数，判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值，在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，确定主应用的运行状态出现异常。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：还包括：在第二获取次数小于第二阈值的情况下，主应用获取目标对象的运行状态；主应用判断目标对象的运行状态是否符合第二条件；在目标对象的运行状态符合第二条件的情况下，主应用确定目标对象的运行状态未出现异常，并将第二获取次数重置。

可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：还包括：在第二获取次数小于第二阈值的情况下，主应用获取目标对象的运行状态；主应用判断目标对象的运行状态是否符合第二条件；在目标对象的运行状态不符合第二条件的情况下，主应用更新第二获取次数。

采用本发明实施例，提供了一种机器人的检测方法。通过目标应用检测是否与主应用连接，其中，目标应用为控制骨科手术机器人中的目标对象的应用；在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数；目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值；在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常，达到了实时监测骨科手术机器人的主应用和目标应用的情况的目的，从而实现了及时发现骨科手术机器人故障、提高手术过程的安全性的技术效果，进而解决了难以检测骨科手术机器人的主应用以及控制骨科手术机器人的各项组成部分的应用出现故障的技术问题。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一非易失性存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取器（RandomAccess Memory，RAM）、磁盘或光盘等。

本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质。可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以用于保存上述实施例所提供的机器人的检测方法所执行的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：目标应用检测是否与主应用连接，其中，目标应用为控制骨科手术机器人中的目标对象的应用；在目标应用与主应用连接的情况下，目标应用获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数；目标应用判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值；在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，目标应用确定主应用的运行状态出现异常，其中，主应用通过如下步骤检测目标对象的运行状态是否异常：获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数，判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值，在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，确定目标对象的运行状态出现异常。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：还包括：在第一获取次数小于第一阈值的情况下，目标应用获取主应用的运行状态；目标应用判断主应用的运行状态是否符合第一条件；在主应用的运行状态符合第一条件的情况下，目标应用确定主应用的运行状态未出现异常，并将第一获取次数重置。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：还包括：在第一获取次数小于第一阈值的情况下，目标应用获取主应用的运行状态；目标应用判断主应用的运行状态是否符合第一条件；在主应用的运行状态不符合第一条件的情况下，目标应用更新第一获取次数。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：主应用获取第二获取次数，其中，第二获取次数表征检测到骨科手术机器人中的目标对象的运行状态不符合预定的第二条件的次数；主应用判断第二获取次数是否大于或等于预设的第二阈值；在第二获取次数大于或等于第二阈值的情况下，主应用确定目标对象的运行状态出现异常，其中，控制目标对象的目标应用通过如下步骤检测主应用的运行状态是否异常：目标应用检测是否与主应用连接，在目标应用与主应用连接的情况下，获取第一获取次数，其中，第一获取次数表征检测到主应用的运行状态不符合预定的第一条件的次数，判断第一获取次数是否大于或等于预设的第一阈值，在第一获取次数大于或等于第一阈值的情况下，确定主应用的运行状态出现异常。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：还包括：在第二获取次数小于第二阈值的情况下，主应用获取目标对象的运行状态；主应用判断目标对象的运行状态是否符合第二条件；在目标对象的运行状态符合第二条件的情况下，主应用确定目标对象的运行状态未出现异常，并将第二获取次数重置。

可选地，在本实施例中，非易失性存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：还包括：在第二获取次数小于第二阈值的情况下，主应用获取目标对象的运行状态；主应用判断目标对象的运行状态是否符合第二条件；在目标对象的运行状态不符合第二条件的情况下，主应用更新第二获取次数。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个非易失性取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。