柔性定位打钉装置

技术领域

本发明属于钉枪辅助工装技术领域，具体涉及一种柔性定位打钉装置。

背景技术

钉枪是由枪身部装和弹夹部装组合而成的产品，是一种将各种尺寸的钉子打入建筑体的紧固工具，又分电动钉枪，气动钉枪，瓦斯钉枪，手动钉枪等。钉枪作为常见的紧固工具，经常会在板材固定和板材拼装时进行应用。

在现有技术中，钉枪使用时，只能通过工作人员手持钉枪一个一个的进行打钉，当涉及到环形钉钉工作时，工作人员首先需要画线，确定点位，再通过工作人员手动到操作进行打钉，操作过程比较繁琐，会出现效率低精度差的情况，适应性差，实用性差。

发明内容

本发明实施例提供一种柔性定位打钉装置，旨在能够解决现有的钉枪在钉装环形钉时效率低精度差，和适配度底适应性差，实用性差的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种柔性定位打钉装置，包括：

支撑平台，顶端具有安装平面；

移动组，滑动设置在所述支撑平台上；

驱动组件，设置在所述安装平面上，且与所述移动组相连，用于带动所述移动组，以使所述移动组呈圆形的轨迹移动；

钉枪机构，与所述移动组的底端相连，用于随移动组在支撑平台上水平移动，进行环形钉钉；

视觉控制系统，用于对钉枪位置进行实时检测并控制钉钉位置。

在一种可能的实现方式中，所述移动组设有两个，每个所述移动组均包括两个滑块；

所述驱动组件设有两个，两个所述驱动组件分别与两个所述移动组一一对应设置，每个所述驱动组件分别连接对应的两个所述滑块；随着每个所述驱动组件带动对应的两个所述滑块，两个所述滑块的移动路径组合形成圆形轨迹；

其中，所述支撑平台上设有两个分别与各所述移动组一一对应的圆形限位滑槽，各所述圆形限位滑槽用于供对应的两个所述滑块滑动连接；各所述圆形限位滑槽均同心设置；其中一个所述圆形限位滑槽的直径大于另一个所述圆形限位滑槽的直径。

在一种可能的实现方式中，两个所述驱动组件沿着竖直方向间隔设置，其中位于上方的驱动组件与大直径的所述圆形限位滑槽内的各所述滑块连接，位于下方的驱动组件与小直径的所述圆形限位滑槽内的各所述滑块连接。

在一种可能的实现方式中，所述驱动组件包括：

第一无杆气缸，设置在所述安装平面上方，沿所述安装平面的径向方向设置，所述第一无杆气缸上设有沿所述第一无杆气缸长度方向滑动的滑动部；

驱动连接块，固设在所述滑动部上，随所述滑动部移动；

连接杆，设有两个，两个所述连接杆沿所述第一无杆气缸长度方向的水平且垂直的方向间隔设置，并分别设置在所述驱动连接块的两侧；

第一关节轴承，设有两个，两个所述第一关节轴承与两个所述连接杆一一对应设置，两个所述第一关节轴承的外圈分别固设在所述驱动连接块的两侧，两个所述第一关节轴承的内圈分别连接两个所述连接杆的一端；

第二关节轴承，设有两个，两个所述第二关节轴承与两个所述连接杆一一对应设置，各所述第二关节轴承的外圈分别固设在对应的所述滑块上，各所述第二关节轴承的内圈分别连接在对应的所述连接杆的另一端。

在一种可能的实现方式中，所述钉枪机构设有两组，各所述钉枪机构与各所述移动组一一对应设置，每个所述钉枪机构均包括两个与各所述滑块一一对应的钉枪组件。

在一种可能的实现方式中，每个所述钉枪组件包括：

第二无杆气缸，沿所述安装平面的径向方向设置，并设置在对应的所述滑块底端，所述第二无杆气缸上设有沿所述第二无杆气缸长度方向滑动的第二滑动部；

出钉结构，设置在所述第二无杆气缸下方，用于对需要打钉的板材上进行打钉；

升降单元，所述升降单元的固定端固设所述第二无杆气缸底端，所述升降单元的伸缩端沿竖直方向向下伸出连接在对应的所述出钉结构上；

调节装钉结构，设置在所述出钉结构上，用于盛放不同尺寸的钉子，并将钉子输送至所述出钉结构。

在一种可能的实现方式中，每个所述调节装钉结构，包括：

装钉盒体，设置在对应的所述出钉结构上，具有容纳空腔；

放置杆，设有两个，两个所述放置杆平行且间隔设置在所述容纳空腔内，并与所述装钉盒体滑动连接，两个所述放置杆之间形成放置空间，所述放置空间用于供钉子放置；

导向杆，设有两个，两个所述导向杆平行且间隔设置在所述容纳空腔内，与两个所述放置杆平行设置，各所述导向杆的两端分别固设在所述装钉盒体的两个平行的内壁上，两个所述放置杆和两个所述导向杆共构成装钉空间；

抵接块，滑动设置在两个所述导向杆上，用于抵接在钉子上，固定钉子的位置；

弹簧，一端连接在所述容纳空腔侧壁上，另一端连接在所述抵接块上，用于使所述抵接块始终具有朝向钉子移动的趋势；

调节单元，设置在所述装钉盒体上，具有两个沿水平方向相对移动或向背移动的调节位，两个所述调节位分别连接在两个所述放置杆的一端，用于带动两个所述放置杆沿水平方相对移动或向背移动；

其中，两个所述放置杆的另一端均与所述装钉盒体滑动连接。

在一种可能的实现方式中，设定所述放置杆的长度方向为第一方向，与所述第一方向垂直的水平方向为第二方向；

所述调节单元包括：

固定座，固设在所述装钉盒体上，与所述装钉盒体一体连接，所述固定座上设有沿竖直方向设置的调节滑槽和沿所述第二方向设置的移动滑槽；

驱动块，设有两个，两个所述驱动块沿竖直方向间隔设置在所述调节滑槽内；

调节块，设有两个，两个所述调节块沿第二方向间隔设置在所述移动滑槽内，用于供两个所述放置杆连接；

伸缩架，具有两个可相对移动或相背移动的输出端，还具有可驱动两个所述输出端的输入端；

伸缩结构，所述伸缩结构的固定端固设在所述固定座上，所述伸缩结构的伸缩端与输入端相连。

在一种可能的实现方式中，所述伸缩结构为电动推杆。

在一种可能的实现方式中，所述柔性定位打钉装置还包括辅助钉枪结构，所述辅助钉枪结构与所述钉枪组件的结构相同，所述辅助钉枪结构位于所述圆形限位滑槽的圆心处。

本实现方式中，与现有技术相比，设置了支撑平台，在支撑平台上设置了安装平面，可以承载其他设备；设置了移动组，可以与支撑平台滑动连接；设置了驱动组件，可以与移动组相连，并带动所述移动组呈圆形的轨迹移动，实现环形钉钉的工作；设置了钉枪机构，可以与移动组的底端相连，可以随移动组在支撑平台上水平移动，进行环形钉钉；设置了视觉控制系统，可以与移动组和驱动组件电性连接，可以控制驱动组件带动移动组和钉枪机构移动至对应位置进行钉钉工作，操作过程简单，效率高精度高，适应性好，实用性好。

附图说明

图1为本发明实施例提供的柔性定位打钉装置的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的柔性定位打钉装置的结构示意图二；

图3为本发明实施例提供的柔性定位打钉装置的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的柔性定位打钉装置的侧视结构示意图；

图5为本发明实施例提供的柔性定位打钉装置调节装钉结构的主视内部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的柔性定位打钉装置调节装钉结构的侧视内部结构示意图；

图7为图6提供的调节装钉结构的侧视内部结构示意图A处的放大结构示意图；

附图标记说明：

100、支撑平台；110、安装平面；120、圆形限位滑槽；200、移动组；210、滑块；300、驱动组件；310、第一无杆气缸；320、驱动连接块；330、连接杆；400、钉枪机构；410、第二无杆气缸；420、出钉结构；430、升降单元；440、调节装钉结构；441、装钉盒体；442、放置杆；443、导向杆；444、抵接块；445、弹簧；446、调节单元；4461、固定座；4462、驱动块；4463、调节块；4464、伸缩架；4465、伸缩结构；500、视觉控制系统；600、辅助钉枪结构。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1至图7，现对本发明提供的柔性定位打钉装置进行说明。柔性定位打钉装置，包括：支撑平台100、移动组200、驱动组件300、钉枪机构400以及视觉控制系统500。支撑平台100顶端具有安装平面110。移动组200滑动设置在支撑平台100上。驱动组件300设置在安装平面110上，且与移动组200相连，用于带动移动组200，以使移动组200呈圆形的轨迹移动。钉枪机构400与移动组200的底端相连，用于随移动组200在支撑平台100上水平移动，进行环形钉钉。视觉控制系统500用于对钉枪位置进行实时检测并控制钉钉位置。

本实施例提供的柔性定位打钉装置，与现有技术相比，设置了支撑平台100，在支撑平台100上设置了安装平面110，可以承载其他设备。设置了移动组200，可以与支撑平台100滑动连接。设置了驱动组件300，可以与移动组200相连，并带动移动组200呈圆形的轨迹移动，实现环形钉钉的工作。设置了钉枪机构400，可以与移动组200的底端相连，可以随移动组200在支撑平台100上水平移动，进行环形钉钉。设置了视觉控制系统500，可以与移动组200和驱动组件300电性连接，可以控制驱动组件300带动移动组200和钉枪机构400移动至对应位置进行钉钉工作，操作过程简单，效率高精度高，适应性好，实用性好。

在一些实施例中，上述移动组200可以采用如图1至图4所示结构。参见图1至图4，移动组200设有两个，每个移动组200均包括两个滑块210。

驱动组件300设有两个，两个驱动组件300分别与两个移动组200一一对应设置，每个驱动组件300分别连接对应的两个滑块210。随着每个驱动组件300带动对应的两个滑块210，两个滑块210的移动路径组合形成圆形轨迹。

其中，支撑平台100上设有两个分别与各移动组200一一对应的圆形限位滑槽120，各圆形限位滑槽120用于供对应的两个滑块210滑动连接。各圆形限位滑槽120均同心设置。其中一个圆形限位滑槽120的直径大于另一个圆形限位滑槽120的直径。

移动组200设有两个，每个移动组200均包括两个滑块210，每个驱动组件300可以带动对应的两个滑块210滑动，两个对应的滑块210的移动路径组合形成圆形轨迹。

圆形限位滑槽120可以供对应的两个滑块210滑动连接，两个圆形限位滑槽120分别对应两组移动组200。

在一些实施例中，上述驱动组件300可以采用如图1至图4所示结构。参见图1至图4，两个驱动组件300沿着竖直方向间隔设置，其中位于上方的驱动组件300与大直径的圆形限位滑槽120内的各滑块210连接，位于下方的驱动组件300与小直径的圆形限位滑槽120内的各滑块210连接。

驱动组件300和移动组200可以设有多个，当设有多个时，多个驱动组件300沿着竖直方向间隔设置，多个移动组200的滑动半径逐渐缩小，最上方的驱动组件300可以带动最大直径的圆形限位滑槽120内的两个滑块210滑动，并依次类推，最下方的驱动组件300可以带动最小直径的圆形限位滑槽120内的两个滑块210滑动。

在一些实施例中，上述驱动组件300可以采用如图1至图4所示结构。参见图1至图4，驱动组件300包括：第一无杆气缸310、驱动连接块320、连接杆330、第一关节轴承以及第二关节轴承。第一无杆气缸310设置在安装平面110上方，沿安装平面110的径向方向设置，第一无杆气缸310上设有沿第一无杆气缸310长度方向滑动的滑动部。驱动连接块320固设在滑动部上，随滑动部移动。连接杆330设有两个，两个连接杆330沿第一无杆气缸310长度方向的水平且垂直的方向间隔设置，并分别设置在驱动连接块320的两侧。第一关节轴承设有两个，两个第一关节轴承与两个连接杆330一一对应设置，两个第一关节轴承的外圈分别固设在驱动块4462连接的两侧，两个第一关节轴承的内圈分别连接两个连接杆330的一端。第二关节轴承设有两个，两个第二关节轴承与两个连接杆330一一对应设置，各第二关节轴承的外圈分别固设在对应的滑块210上，各第二关节轴承的内圈分别连接在对应的连接杆330的另一端。

第一无杆气缸310是指利用活塞直接或间接方式连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动的气缸。这种气缸的最大优点是节省安装空间，第一无杆气缸310为现有技术，在此不多做赘述。驱动块4462连接可以理解为与第一无杆气缸310的移动端固定连接的移动块，两个连接杆330可以分别设置在驱动块4462连接两侧，通过第一关节轴承连接，可以使两个连接杆330在驱动连接块320上万向转动，避免在驱动连接块320带动连接杆330发生偏转是发生限位。第二关节轴承可以分别设置在对应的两个滑块210上，通过第二关节轴承连接，可以使各连接杆330在对应的各滑块210上万向转动，避免在各连接杆330带动个滑块210发生偏转是发生限位。

在一些实施例中，上述钉枪机构400可以采用如图1至图4所示结构。参见图1至图4，钉枪机构400设有两组，各钉枪机构400与各移动组200一一对应设置，每个钉枪机构400均包括两个与各滑块210一一对应的钉枪组件。

各钉枪机构400与各移动组200一一对应设置，当移动组200设有三个时，钉枪机构400与设有三个，以此类推。

在一些实施例中，上述钉枪组件可以采用如图2、图4所示结构。参见图2、图4，每个钉枪组件包括：第二无杆气缸410、出钉结构420、升降单元430以及调节装钉结。第二无杆气缸410沿安装平面110的径向方向设置，并设置在对应的滑块210底端，第二无杆气缸410上设有沿第二无杆气缸410长度方向滑动的第二滑动部。出钉结构420设置在第二无杆气缸410下方，用于对需要打钉的板材上进行打钉。升降单元430升降单元430的固定端固设第二无杆气缸410底端，升降单元430的伸缩端沿竖直方向向下伸出连接在对应的出钉结构420上。调节装钉结构440，设置在出钉结构420上，用于盛放不同尺寸的钉子，并将钉子输送至出钉结构420。

第一无杆气缸310是指利用活塞直接或间接方式连接外界执行机构，并使其跟随活塞实现往复运动的气缸。这种气缸的最大优点是节省安装空间，第一无杆气缸310为现有技术，在此不多做赘述。出钉结构420可以理解为钉枪的打钉结构，只负责把钉子打出。升降单元430可以为电动推杆，电动推杆又名直线驱动器，主要是由电机推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，电动推杆为现有技术，在此不多做赘述。调节装钉结构440可以盛放不同尺寸的钉子，并将钉子输送至出钉结构420。

在一些实施例中，上述调节装钉结构440可以采用如图5、图6所示结构。参见图5、图6，每个调节装钉结构440，包括：装钉盒体441、放置杆442、导向杆443、抵接块444、弹簧445以及调节单元446。装钉盒体441设置在对应的出钉结构420上，具有容纳空腔。放置杆442设有两个，两个放置杆442平行且间隔设置在容纳空腔内，并与装钉盒体441滑动连接，两个放置杆442之间形成放置空间，放置空间用于供钉子放置。导向杆443设有两个，两个导向杆443平行且间隔设置在容纳空腔内，与两个放置杆442平行设置，各导向杆443的两端分别固设在装钉盒体441的两个平行的内壁上，两个放置杆442和两个导向杆443共构成装钉空间。抵接块444滑动设置在两个导向杆443上，用于抵接在钉子上，固定钉子的位置。弹簧445一端连接在容纳空腔侧壁上，另一端连接在抵接块444上，用于使抵接块444始终具有朝向钉子移动的趋势。调节单元446设置在装钉盒体441上，具有两个沿水平方向相对移动或向背移动的调节位，两个调节位分别连接在两个放置杆442的一端，用于带动两个放置杆442沿水平方相对移动或向背移动。

其中，两个放置杆442的另一端均与装钉盒体441滑动连接。

装钉盒体441可以通过容纳空腔容纳放置杆442、导向杆443、抵接块444、弹簧445以及调节单元446。两个放置杆442可以供钉子放置。两个导向杆443可以与两个放置杆442平行且间隔设置在容纳空腔内，两端可以分别固设在装钉盒体441的两个平行的内壁上，并与两个放置杆442共构成装钉空间。抵接块444可以在弹簧445的作用下抵接在钉子上，使抵接块444始终具有朝向钉子移动的趋势。调节单元446可以带动两个放置杆442沿水平方相对移动或向背移动，可以改变装钉空间的大小，从而放置不同尺寸的钉子。

在一些实施例中，上述调节单元446可以采用如图5至图7所示结构。参见图5至图7，设定放置杆442的长度方向为第一方向，与第一方向垂直的水平方向为第二方向。

调节单元446包括：固定座4461、驱动块4462、调节块4463、伸缩架4464以及伸缩结构4465。固定座4461固设在装钉盒体441上，与装钉盒体441一体连接，固定座4461上设有沿竖直方向设置的调节滑槽和沿第二方向设置的移动滑槽。驱动块4462设有两个，两个驱动块4462沿竖直方向间隔设置在调节滑槽内。调节块4463设有两个，两个调节块4463沿第二方向间隔设置在移动滑槽内，用于供两个放置杆442连接。伸缩架4464具有两个可相对移动或相背移动的输出端，还具有可驱动两个输出端的输入端。伸缩结构4465伸缩结构4465的固定端固设在固定座4461上，伸缩结构4465的伸缩端与输入端相连。

固定座4461与装钉盒体441一体连接，可以理解为固定座4461与装钉盒体441一体铸造成型，也可以理解为固定座4461是装钉盒体441的一部分。驱动块4462可以滑动设置在固定座4461上沿竖直方向设置的调节滑槽内。两个调节块4463可以沿第二方向间隔设置在移动滑槽内，可以供两个放置杆442连接，并在驱动块4462移动时带动伸缩架4464和调节块4463随之移动。伸缩架4464可以理解为平行的四连杆，其中与两个调节块4463分别连接的两个端部为输出端，另外两个端部的其中一个端部为输入端，输入端与驱动块4462连接。

在一些实施例中，上述伸缩结构4465可以采用如图5至图7所示结构。参见图5至图7，伸缩结构4465为电动推杆。

电动推杆又名直线驱动器，主要是由电机推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，电动推杆为现有技术，在此不多做赘述。

在一些实施例中，上述柔性定位打钉装置可以采用如图2、图4所示结构。参见图2、图4，柔性定位打钉装置还包括辅助钉枪结构600，辅助钉枪结构600与钉枪组件的结构相同，辅助钉枪结构600位于圆形限位滑槽120的圆心处。

辅助钉枪结构600可以理解为柔性定位打钉装置的定位结构，辅助钉枪结构600不可以在支撑平台100上滑动，辅助钉枪结构600与钉枪组件的结构相同，可以对柔性定位打钉装置的位置进行定位。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。