一种机械手的定位调整装置

技术领域

本发明涉及机械手定位设备技术领域，尤其涉及一种机械手的定位调整装置。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些特定动作功能，用以按固定程序控制机械组件进行抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着工业化生产的发展迅速，机械手投入生产线中的应用也变得十分广泛。

机械手在使用时，一般将机械手臂放置在移动基座上，通过移动基座带动机械手移动，便于将机械手移动到工作区域，在对机械手和移动基座进行安装时，由于机械手较重，操作者一般使用吊车将机械手移动到移动基座上方并悬停在移动基座上方，再推动机械手与移动基座的安装孔对齐，但由于机械手悬停在移动基座上，在进行机械手与移动基座安装孔对齐工作时，机械手在移动过程中会产生晃动而导致安装工作较为困难，为此我们提出一种机械手的定位调整装置。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种机械手的定位调整装置，通过推动机械手主体移动，机械手主体带动安装板移动，安装板通过套壳带动固定块内的滚球在移动座表面移动，方便对安装板进行微调，提高装置的便捷性。

（二）技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种机械手的定位调整装置，包括：机械手主体，所述机械手主体底部固定连接有安装板，所述安装板四周均设置有套壳，套壳下端穿透安装板与安装板固定连接，套壳上端、下端均设置有开口，套壳内部滑动安装有固定块，所述固定块一端设置有球槽，球槽内嵌有滚球，所述固定块另一端固定连接有锁扣结构，所述锁扣结构包括：插销、拉杆、第二弹簧和限位杆，所述限位杆固定设置在固定块上端并从套壳上端开口伸出，所述限位杆的中部设置有第二弹簧槽，第二弹簧槽内设置有两个拉杆，两个拉杆上端伸出套壳外，两个拉杆相对一侧抵接有第二弹簧，两个拉杆在套壳内一端的外侧均焊接有插销，插销穿透第二弹簧槽伸入套壳内部，所述套壳左、右两侧的外壁上均设置有长方形开口，所述插销可伸入所述开口内。

上述设计通过在套壳内设置固定块，固定块一端设置滚球，另一端设置锁扣结构，依靠锁扣结构实现固定块在套壳内的滑出或回缩，进而实现安装板在移动座上的移动与安装，便于操作者推动安装板移动并对安装板表面开设的安装孔与移动座上端开设的安装孔进行对齐，提高装置安装的便捷性。

优选的，所述安装板两侧左、右两侧还设置有收纳槽，收纳槽内安装有把手，把手两端均设置有第一滑块，收纳槽内部两壁均设置有第一滑槽，第一滑块可在第一滑槽内位移。

上述设计的可收纳把手，当安装板放置在移动座上后，通过拉动把手带动安装板移动，便于推动安装板在移动座表面移动，提高装置的实用性。

优选的，所述套壳内壁均固定设置有第二滑块，所述固定块开有与第二滑块对应的第二滑槽。

上述设计的第二滑槽可对固定块的移动轨迹进行限制，避免固定块在套壳内晃动。

优选的，所述套壳上端开口处内侧还设置有对称向内的第一凸块。

优选的，所述安装板下端四周均开设有第一弹簧槽，第一弹簧槽内部设置有第一弹簧及套杆，第一弹簧两端分别抵接在第一弹簧槽内壁及套杆一端，套杆另一端固定连接有垫板。

第一弹簧及垫板设计会对安装板放置时产生的冲击力进行缓冲，避免安装板砸伤移动座或安装板受到损伤。

优选的，所述第一弹簧槽下端开口处内侧四周均设置有向内的第二凸块，所述垫板的下端贴合有橡胶垫。

橡胶垫可将垫板与移动座隔离开，防止安装板移动时，垫板与移动座直接接触划伤移动座。

优选的，所述拉杆上端外侧固定设置有橡胶块，橡胶块四周均设置有弧形倒角。

橡胶块可以提升操作者按压的舒适度，橡胶块四周设置为弧形倒角，避免使用者挤压橡胶块时刮手，提高装置的实用性。

优选的，所述限位杆远离固定块一端的两侧均设置有限位板。

限位板可避免安装板被吊起与移动座分离时，固定块从套壳内脱落。

（三）有益效果

本发明的有益效果是：1.通过设置的套壳、滚球、球槽和固定块，推动机械手主体移动，机械手主体带动安装板移动，安装板通过套壳带动固定块移动，固定块通过球槽带动滚球移动，滚球在球槽内进行转动，滚球底端在移动座表面移动，便于操作者推动安装板移动，方便对安装板表面开设的安装孔与移动座上端开设的安装孔进行对齐，提高装置安装的便捷性。

2.通过设置的垫板、第一弹簧、第一弹簧槽和套杆，当安装板放置在移动座上后，安装板带动第一弹簧槽在套杆表面移动，并且套杆挤压第一弹簧，通过第一弹簧发生弹性形变，对安装板放置在移动座上产生的冲击力进行缓冲，避免安装板放置在移动座上后，安装板砸在移动座上，提高装置的安全性。

3.通过设置的把手和收纳槽，拉动把手从收纳槽内移出，方便吊绳捆绑在把手上，便于吊机将安装板吊起，当安装板放置在移动座上后，通过拉动把手带动安装板移动，便于推动安装板在移动座表面移动，提高装置的实用性。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的正视剖面结构示意图；

图3为本发明的侧视剖面结构示意图；

图4为本发明的滚球使用状态下的正视剖面结构示意图；

图5为本发明的固定座的俯视剖面结构示意图；

图6为本发明的滑槽和滑块的俯视剖面结构示意图；

图7为本发明的图2中A处的放大结构示意图；

图8为本发明的图2中B处的放大结构示意图；

图9为本发明的图4中C处的放大结构示意图。

【附图标记说明】

1、移动座；2、安装板；3、机械手主体；4、橡胶垫；5、垫板；6、套壳；7、插销；8、拉杆；9、滚球；10、球槽；11、固定块；12、第二滑块；13、限位板；14、第二弹簧；15、橡胶块；16、第二弹簧槽；17、限位杆；18、第一弹簧；19、第一弹簧槽；20、套杆；21、把手；22、第一滑槽；23、第一滑块；24、收纳槽；25、第二滑槽。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

如图1-图9所示，一种机械手的定位调整装置，包括机械手主体3及安装在机械手主体3下部的安装板2，所述安装板2四周均设置有套壳6，套壳6下端穿透安装板2与安装板2固定连接，套壳6的上端与下端均设置有开口，套壳6的内部均滑动设置有固定块11，固定块11一端均设置有球槽10，球槽10内嵌有滚球9，所述固定块11另一端固定连接有锁扣结构；

锁扣结构包括：插销7、拉杆8、第二弹簧14和限位杆17，所述限位杆17固定设置在固定块11上端并从套壳6上端开口伸出，所述限位杆17的中部设置有第二弹簧槽16，第二弹簧槽16为设置在限位杆17中间位置的中空腔体，第二弹簧槽16内设置有两个拉杆8，两个拉杆8上端伸出套壳6外，两个拉杆8相对一侧抵接有第二弹簧14，两个拉杆8在套壳6内一端的外侧均焊接有插销7，插销7穿透第二弹簧槽16伸入套壳6内部，所述套壳6左、右两侧的外壁上均设置有矩形开口，所述插销7可伸入所述开口内。

当需要对安装板2和机械手主体3上开设的安装孔进行调节时，先将安装板2和机械手主体3放置在移动座1上，再拉动安装板2，安装板2会被套壳6内固定块11一端球槽10内的滚球9带动而产生移动，滚球9下端在移动座1表面滚动，使安装板2可以进行微调，不再需要将安装板2和机械手主体3悬挂在移动座1上进行微调，提高装置的便捷性；

滚球9设置的球形表面弧度与球槽10设置的球形凹槽内壁弧度相同，当固定块11通过球槽10带动滚球9移动时，滚球9设置的球形表面与球槽10设置的球形凹槽内壁贴合，使滚球9在球槽10内进行转动时，滚球9不会产生晃动；

当安装板2移动到合适位置后，拧动拉杆8，两个拉杆8在第二弹簧槽16内相向移动，同时拉杆8挤压第二弹簧14，第二弹簧14受到压缩产生形变，带动拉杆8外侧设置为矩形的插销7从套壳6表面开设的矩形开口内回缩，使插销7不再对限位杆17和套壳6进行固定，固定块11回缩入套壳6内，滚球9会随着固定块11回缩入套壳6内，此时，固定块11不会对安装板2的安装产生影响，矩形的插销7配合套壳6表面开设的矩形开口使用，方便对固定块11进行固定和支撑。

如图5所示，安装板2两侧左、右两侧还设置有收纳槽24，收纳槽24内安装有把手21，把手21两端均设置有第一滑块23，收纳槽24内部两壁均设置有第一滑槽22，第一滑块23可在第一滑槽22内位移。

当需要固定吊绳或拉动安装板2时，先拉动把手21，把手21带动第一滑块23在第一滑槽22内移动，使把手21从收纳槽24内移出，将吊绳通过把手21固定在安装板2上，方便吊装安装板2，在解开吊绳之后，可通过拉动把手21带动安装板2移动，方便对安装板2带动机械手主体3进行微调，同时把手21设置为内置式，可在不使用时放置在收纳槽24内，美观且可保护把手不受到损害。

如图6所示，所述套壳6内壁均固定设置有第二滑块12，所述固定块11开有与第二滑块12对应的第二滑槽25。

通过该设计，当锁扣结构解除对固定块11的固定时，固定块11的第二滑槽25在第二滑块12表面移动，固定块11可以进入套壳6内，并且第二滑槽25沿着第二滑块12移动，可以对固定块11的移动轨迹进行限制，避免固定块11在套壳6内晃动。

如图7、图9所示，所述套壳6上端开口处内侧还设置有对称向内的第一凸块。

通过该设计，当锁扣结构解除对固定块11的固定时，插销7从套壳6表面开设的矩形开口内回缩并向上移动，套壳6上端开口处内侧设置的第一凸块会对固定块11产生阻挡，防止固定块11及锁扣结构从套壳6上端开口滑出。

如图8所示，所述安装板2下端四周均开设有第一弹簧槽19，第一弹簧槽19内部设置有第一弹簧18及套杆20，第一弹簧18两端分别抵接在第一弹簧槽19内壁及套杆20一端，套杆20另一端固定连接有垫板5。

通过该设计，当解除吊绳对安装板2的固定后，安装板2在重力作用下会下降与移动座1表面贴合，在安装板2下降的过程中，垫板5与移动座1表面贴合，套杆20会挤压第一弹簧槽19内的第一弹簧18，使第一弹簧18发生弹性形变，此时，第一弹簧18对安装板2下降产生的冲击力进行缓冲，避免安装板2砸伤移动座1或安装板2受到损伤。

如图8所示，所述第一弹簧槽19下端开口处内侧四周均设置有向内的第二凸块，所述垫板5的下端贴合有橡胶垫4。

通过该设计，在吊起安装板2时，垫板5带动套杆20在重力作用下会在第一弹簧槽19内向下移动，第一弹簧槽19下端开口处四周设置的第二凸块会对套杆20产生阻挡，防止套杆20滑出第一弹簧槽19；

当安装板2在移动座1表面移动时，通过橡胶垫4将垫板5与移动座1进行分离，避免垫板5与移动座1直接接触，防止安装板2带动垫板5在移动座1表面移动时，垫板5划伤移动座1表面。

如图7、图9所示，所述拉杆8上端外侧固定设置有橡胶块15，橡胶块15四周均设置有弧形倒角。

通过该设计，当按压拉杆8时，操作者可通过橡胶块15挤压拉杆8，由于橡胶块15为橡胶材质制成，从而提升操作者按压的舒适度，并且橡胶块15四周为设置为弧形倒角，避免使用者挤压橡胶块15时刮手，提高装置的实用性。

如图7、图9所示，所述限位杆17远离固定块11一端的两侧均设置有限位板13。

限位板13焊接在限位杆17上侧，同时限位杆17和限位板13形成的组合宽度与套壳6的宽度相等，通过限位板13对限位杆17进行限制，当安装板2被吊起与移动座1分离时，避免限位杆17从套壳6内脱落。

综上，本发明一种机械手的定位调整装置，通过推动安装板2，安装板2通过套壳6带动固定块11移动，固定块11通过球槽10带动滚球9在移动座1表面滚动，方便对安装板2和移动座1上开设的安装孔进行定位，提高装置的便捷性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员来说，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例作出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。