一种机器人及其制造方法

技术领域

本发明涉及机械器技术领域，特别涉及为一种机器人及其制造方法。

背景技术

随着社会的发展与科技的进步，机器人已经广泛应用于生产与生活中代替或者辅助人类完成各种工作。如在3C行业中已广泛使用水平多关节型机器人代替工人完成搬运、上下料与装配等作业任务。

现有机器人系统的连杆多为机加或铸造。机加连杆的成本高且刚性通常都较差；而铸造连杆所需模具费通常是十分昂贵的，同时为了构建不同臂长的机器人系统，往往需要几套模具，需要投入的成本更高。由于不同工作场景需求，需要构建不同臂长的机器人系统，为降低成本，通常是将一个系列的机器人的第二连杆设计成定长度的结构，只通过改变第一连杆的长度来构成不同臂长的机器人系统，导致其工作空间变小，未能实现其工作空间的最大化。

发明内容

基于此，本发明提供一种机器人及其制造方法，可低成本地构建不同臂长且工作空间大的机器人系统。

一种机器人，包括底座、花键丝杆组件、第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第一连接臂与第二连接臂，所述第一连接臂与第二连接臂为挤出成型结构，所述第一连接臂的一端通过所述第一驱动模块与所述底座转动连接，所述第一连接臂的另一端通过所述第二驱动模块与所述第二连接臂的一端转动连接，所述花键丝杆组件设于所述第二连接臂的另一端且穿设于所述第二连接臂，所述第三驱动模块设于所述第二连接臂且与所述花键丝杆组件传动连接，用于驱动所述花键丝杆组件沿所述第二连接臂的垂直方向上下运动，第四驱动模块设于所述第二连接臂且与所述花键丝杆组件传动连接，用于驱动所述花键丝杆组件绕所述第二连接臂的垂直方向旋转运动。

在其中一实施例中，所述第一连接臂包括挤出成型的第一顶板、第一底板及两块第一侧板，两块第一侧板分别连接于所述第一顶板与第一底板的两侧，所述第二连接臂包括挤出成型的第二顶板、第二底板及两块第二侧板，两块第二侧板分别连接于所述第二顶板与第二底板的两侧，所述第一底板的第一端开设有第一安装孔，所述第一顶板的第二端开设有第二安装孔，所述第二顶板的第一端开设有第三安装孔、第四安装孔及第五安装孔，所述第二底板的第一端开设有与所述第三安装孔对应的连通孔，所述第二顶板的第二端开设有第六安装孔，所述第二底板的第二端开设有与所述第六安装孔对应的第七安装孔，所述第一驱动模块设于所述底座内且其驱动端伸入所述第一安装孔与所述第一连接臂连接，所述第二驱动模块穿设于所述第三安装孔、连通孔及第二安装孔且其驱动端与所述第二连接臂转动连接，所述花键丝杆组件穿设于所述第六安装孔与第七安装孔，所述第三驱动模块的驱动端穿设于所述第四安装孔并与所述花键丝杆组件传动连接，所述第四驱动模块的驱动端穿设于所述第五安装孔并与所述花键丝杆组件传动连接。

在其中一实施例中，所述第一顶板与第一底板之间具有挤出成型的中间板，所述中间板与所述第一顶板平行设置，所述中间板的第一端设有与所述第一安装孔对应的第一安装位，所述第一安装位设有呈周向布置的多个第一连接孔；所述中间板的第二端设有与所述第二安装孔对应的第二安装位，所述第二安装位设有呈周向布置的多个第二连接孔；

所述第一驱动模块包括第一电机与第一减速机，所述第一电机固定于所述底座上，第一电机的输出轴与第一减速机连接，所述第一减速机的驱动端穿设于第一安装孔并通过第一紧固件与第一连接孔配合与所述中间板连接，所述第一减速机的固定端固定于所述底座；

所述第二驱动模块包括第二电机与第二减速机，所述第二电机固定于所述第二连接臂上，第二电机的输出轴穿设于第三安装孔及连通孔与所述第二减速机连接，所述第二减速机的驱动端与第二连接臂连接，所述第二减速机的固定端穿设于第二安装孔并通过第二紧固件与第二连接孔配合固定于所述中间板。

在其中一实施例中，

所述第三驱动模块包括第三电机、第一主动带轮、第一从动带轮、第一同步带；

所述花键丝杆组件包括丝杆及丝杆螺母；

所述第三电机固定于所述第二连接臂且其驱动端穿设于第四安装孔，所述第一主动带轮与所述第三电机的驱动端固定连接，所述第一同步带套设于第一主动带轮与第一从动带轮上，所述第一从动带轮套设于所述丝杆外，所述第一从动带轮与所述丝杆螺母的内圈固定连接，所述丝杆螺母的内圈与所述丝杆滚动连接，所述丝杆螺母的外圈与所述第二顶板固定连接，所述丝杆螺母的外圈与所述丝杆螺母的内圈之间滚动连接。

在其中一实施例中，所述第四驱动模块包括第四电机、第四减速机、第二主动带轮、第二从动带轮及第二同步带；

所述花键丝杆组件还包括花键螺母；

所述第四电机与所述第四减速机连接，所述第四减速机固定于所述第二连接臂且其驱动端穿设于第五安装孔，所述第二主动带轮与所述第四减速机的驱动端固定连接，所述第二同步带套设于第二主动带轮与第二从动带轮上，所述第二从动轮套设于所述丝杆外，所述第二从动轮与所述花键螺母的内圈固定连接，所述花键螺母的内圈与所述丝杆滚动连接，所述花键螺母的外圈与所述第二底板固定连接，所述花键螺母的外圈与所述花键螺母的内圈之间滚动连接，

所述第四减速机为行星减速机。

在其中一实施例中，所述第四驱动模块包括第四电机、第四减速机、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带；

所述花键丝杆组件还包括花键螺母；

所述第四电机固定于所述第二连接臂且其输出轴穿设于第五安装孔，所述第二主动带轮与所述第四电机的输出轴固定连接，所述第二同步带套设于第二主动带轮与第二从动带轮上，所述第二从动轮及第四减速机套设于所述丝杆外，所述第二从动轮与第四减速机的输入端固定连接，所述第四减速机的驱动端与所述花键螺母的内圈固定连接，所述花键螺母的内圈与所述丝杆滚动连接，所述第四减速机与所述第二底板固定连接，所述花键螺母的外圈与所述第二底板固定连接，所述花键螺母的外圈与所述花键螺母的内圈之间滚动连接，

所述第四减速机为谐波减速机。

在其中一实施例中，所述第二顶板与第二底板之间具有挤出成型的支撑板，所述支撑板与所述第二顶板及第二底板垂直设置。

在其中一实施例中，所述机器人还包括两个第一端盖及多个第一连接件，所述第一侧板与第一顶板及第一底板的连接处均设有挤出成型的第一预留孔，第一连接件穿设于所述第一端盖及所述第一预留孔锁紧于所述第一连接臂；

和/或，

所述机器人还包括两个第二端盖及多个第二连接件，所述支撑板与第二顶板及第二底板的连接处均设有挤出成型的第二预留孔，所述第二连接件穿设于所述第二端盖通及所述第二预留孔锁紧于所述第二连接臂。

在其中一实施例中，所述的机器人还包括机罩、穿线管及多个第三连接件，所述机罩罩设于所述第二驱动模块、第三驱动模块及第四驱动模块外，所述第二顶板的第一端还开设有固定孔，所述第三连接件穿设于所述机罩及固定孔固定于所述第二连接臂。

一种机器人的制造方法，包括如下步骤：

通过热挤出成型得到预定相等长度的第一连接臂与第二连接臂；

在第一连接臂的第一底板的第一端的开设第一安装孔，所述第一连接臂的第一顶板的第二端开设第二安装孔；

在所述第二连接臂的第二顶板的第一端开设第三安装孔、第四安装孔及第五安装孔，所述第二连接臂的第二底板的第一端开设与所述第三安装孔对应的连通孔，所述第二连接臂的第二顶板的第二端开设第六安装孔，所述第二连接臂的第二底板的第二端开设与所述第六安装孔对应的第七安装孔；

将第一驱动模块固定于底座内且将其驱动端伸入所述第一安装孔与所述第一连接臂连接；

将第二驱动模块穿设于所述第三安装孔、连通孔及第二安装孔且将其驱动端与所述第二连接臂连接；

将花键丝杆组件穿设于所述第六安装孔与第七安装孔；

将第三驱动模块的驱动端穿设于所述第四安装孔并与所述花键丝杆组件传动连接；

将第四驱动模块的驱动端穿设于所述第五安装孔并与所述花键丝杆组件传动连接。

本发明的机器人及其制造方法，通过挤出成型结构的第一连接臂与第二连接臂，无需配置多套模具，可低成本地得到相同长度的第一连接臂与第二连接臂，根据不同工作场景需求快速得到所需长度的第一连接臂与第二连接臂，对应地调整第一驱动模块及第二驱动模块与第一连接臂的连接位置，并且对应地调整第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块及花键丝杆组件与第二连接臂的连接位置，采用模块化的结构，可以在变更少数几个部件的情况下，快速构建出不同臂长且工作空间大的机器人系统，具有高度的可泛化性。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1为本申请一实施例的机器人的立体结构示意图；

图2为图1中机器人的局部剖开示意图；

图3为本申请另一实施例的机器人的立体结构示意图；

图4为本申请实施例的机器人的第一连接臂的正面示意图；

图5为本申请实施例的机器人的第一连接臂的背面示意图；

图6为本申请实施例的机器人的第二连接臂的正面示意图；

图7为本申请实施例的机器人的第二连接臂的背面示意图。

10、第一驱动模块；20、第二驱动模块；210、第二电机；220、第二减速机；30、第三驱动模块；310、第三电机；320、第一主动带轮；330、第一从动带轮；340、第一同步带；40、第四驱动模块；410、第四电机；420a、第四减速机；420b、第四减速机；430、第二主动带轮；440、第二从动带轮；450、第二同步带；50、底座；60、花键丝杆组件；610、丝杆；620、丝杆螺母；630、花键螺母；70、第一连接臂；710、第一顶板；712、第二安装孔；714、第一装配孔；720、第一底板；722、第一安装孔；730、第一侧板；740、中间板；742、第一安装位；744、第一连接孔；746、第二安装位；748、第二连接孔；750、第一预留孔；71、第一盖板；80、第二连接臂；810、第二顶板；811、第三安装孔；812、第四安装孔；813、第五安装孔；814、第六安装孔；820、第二底板；822、连通孔；824、第七安装孔；826、第二装配孔；830、第二侧板；840、支撑板；850、第二预留孔；81、第二盖板；91、第一端盖；92、第一连接件；93、第二端盖；94、第二连接件；100、机罩；110、穿线管。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

下面结合附图来详细描述本公开的具体实施方式。

参照图1-3,本发明一实施例提供的一种机器人，包括底座50、花键丝杆组件60、第一驱动模块10、第二驱动模块20、第三驱动模块30、第四驱动模块40、第一连接臂70与第二连接臂80，所述第一连接臂70与第二连接臂80为挤出成型结构，所述第一连接臂70的一端通过所述第一驱动模块10与所述底座50转动连接，所述第一连接臂70的另一端通过所述第二驱动模块20与所述第二连接臂80的一端转动连接，所述花键丝杆组件60设于所述第二连接臂80的另一端且穿设于所述第二连接臂80，所述第三驱动模块30设于所述第二连接臂80且与所述花键丝杆组件60传动连接，用于驱动所述花键丝杆组件60沿所述第二连接臂80的垂直方向上下运动，第四驱动模块40设于所述第二连接臂80且与所述花键丝杆组件60传动连接，用于驱动所述花键丝杆组件60绕所述第二连接臂80的垂直方向旋转运动。

通过挤出成型结构的第一连接臂70与第二连接臂80，无需配置多套模具，可低成本地得到相同长度的第一连接臂70与第二连接臂80，根据不同工作场景需求快速得到所需长度的第一连接臂70与第二连接臂80，对应地调整第一驱动模块10及第二驱动模块20与第一连接臂70的连接位置，并且对应地调整第二驱动模块20、第三驱动模块30、第四驱动模块40及花键丝杆组件60与第二连接臂80的连接位置，采用模块化的结构，可以在变更少数几个部件的情况下，快速构建出不同臂长且工作空间大的机器人系统，具有高度的可泛化性。

进一步地，参照图1、2、4、5，在其中一实施例中，所述第一连接臂70包括挤出成型的第一顶板710、第一底板720及两块第一侧板730，两块第一侧板730分别连接于所述第一顶板710与第一底板720的两侧。所述第一底板720的第一端开设有第一安装孔722，所述第一顶板710的第二端开设有第二安装孔712。请一并参照图6、7，所述第二连接臂80包括挤出成型的第二顶板810、第二底板820及两块第二侧板830，两块第二侧板830分别连接于所述第二顶板810与第二底板820的两侧。所述第二顶板810的第一端开设有第三安装孔811、第四安装孔812及第五安装孔813，所述第二底板820的第一端开设有与所述第三安装孔811对应的连通孔822，所述第二顶板810的第二端开设有第六安装孔814，所述第二底板820的第二端开设有与所述第六安装孔814对应的第七安装孔824。各孔位可通过机加工开孔得到，通过挤出成型得到截面相同的多种长度的第一连接臂70以及截面相同的多种长度的第二连接臂80，对应调整各孔位的开设位置即可得到不同臂长的第一连接臂70与第二连接臂80。

所述第一驱动模块10设于所述底座50内且其驱动端伸入所述第一安装孔722与所述第一连接臂70连接，所述第二驱动模块20穿设于所述第三安装孔811、连通孔822及第二安装孔712且其驱动端与所述第二连接臂80连接，所述花键丝杆组件60穿设于所述第六安装孔814与第七安装孔824，所述第三驱动模块30的驱动端穿设于所述第四安装孔812并与所述花键丝杆组件60传动连接，所述第四驱动模块40的驱动端穿设于所述第五安装孔813并与所述花键丝杆组件60传动连接。第一驱动模块10驱动第一连接臂70相对底座50在水平面内转动，第二驱动模块20驱动第二连接臂80相对第一连接臂70在水平面内转动，第三驱动模块30驱动花键丝杆组件60相对第二连接臂80沿垂直水平面的方向做升降运动，第四驱动模块40驱动花键丝杆组件60相对第二连接臂80绕垂直水平面的方向做旋转运动。由于挤出成型得的各种长度的第一连接臂70的截面相同，各种长度的第二连接臂80的截面相同，各驱动模块可设计成模块化结构，满足不同臂长的机器人，降低制造难度与成本。

参照图1-3，在其中一实施例中，还包括机罩100、穿线管110及多个第三连接件，所述机罩100罩设于所述第二驱动模块20、第三驱动模块30及第四驱动模块40外，所述第二顶板810的第一端还开设有固定孔，所述第三连接件穿设于所述机罩100及固定孔固定于所述第二连接臂80。通过穿线管110，可将设置于底座50内的电源与第二连接臂80上的第二驱动模块20、第三驱动模块30及第四驱动模块40通过电缆连接，避免线路杂乱，保证安全。通过机罩100将第二驱动模块20、第三驱动模块30及第四驱动模块40封装于第二连接臂80，起到防尘保护的目的，也提高整体美观度。

进一步地，参照图1、2、4、5，在其中一实施例中，所述第一顶板710与第一底板720之间具有挤出成型的中间板740，所述中间板740与所述第一顶板710平行设置，所述中间板740的第一端设有与所述第一安装孔722对应的第一安装位742，所述第一安装位742设有呈周向布置的多个第一连接孔744；所述中间板740的第二端设有与所述第二安装孔712对应的第二安装位746，所述第二安装位746设有呈周向布置的多个第二连接孔748。所述第一驱动模块10包括第一电机与第一减速机，所述第一电机固定于所述底座50上，第一电机的输出轴与第一减速机连接，所述第一减速机的驱动端穿设于第一安装孔722并通过第一紧固件与第一连接孔744配合与所述中间板740连接，所述第一减速机的固定端固定于所述底座50。通过在所述第一顶板710与第一底板720之间设置挤出成型的中间板740，能快速加工成型，也能起到内部加强的作用，整体结构简单易成型，通过在中间板740的第一安装位742设有呈周向布置的多个第一连接孔744，可将第一减速机的驱动端通过第一紧固件与第一连接孔744配合与中间板740连接，第一电机的动力经第一减速机的驱动端传至第一连接臂70，进而带动第一连接臂70转动。第一减速机的固定端与底座50或第一电机连接。

进一步地，所述第二驱动模块20包括第二电机210与第二减速机220，所述第二电机210固定于所述第二连接臂80上，第二电机210的输出轴穿设于第三安装孔811及连通孔822与所述第二减速机220连接，所述第二减速机220的驱动端与第二连接臂80连接，所述第二减速机220的固定端穿设于第二安装孔712并通过第二紧固件与第二连接孔748配合固定于所述中间板740。通过在中间板740的第二安装位746设有呈周向布置的多个第二连接孔748，可将第二减速机220的固定端通过第二紧固件与第二连接孔748配合与中间板740连接，所述第二减速机220的驱动端与第二连接臂80连接，所第二电机210的动力经第二减速机220的驱动端传至第二连接臂80，进而带动第二连接臂80相对第一连接臂70转动。

第一减速机可采用谐波减速器。第二减速机220可采用谐波减速器。谐波减速器的驱动端可相对其固定端转动。

进一步地，在其中一实施例中，所述第三驱动模块30包括第三电机310、第一主动带轮320、第一从动带轮330、第一同步带340；

所述花键丝杆组件60包括丝杆610及丝杆螺母620；

所述第三电机310固定于所述第二连接臂80且其驱动端穿设于第四安装孔812，所述第一主动带轮320与所述第三电机310的驱动端固定连接，所述第一同步带340套设于第一主动带轮320与第一从动带轮330上，所述第一从动带轮330套设于所述丝杆610外，所述第一从动带轮330与所述丝杆螺母620的内圈固定连接，所述丝杆螺母620的内圈与所述丝杆610滚动连接，所述丝杆螺母620的外圈与所述第二顶板810固定连接，所述丝杆螺母620的外圈与所述丝杆螺母620的内圈之间滚动连接。第三电机310驱动第一主动带轮320转动，进而带动第一同步带340转动，进一步带动第一从动带轮330转动，由于第一从动带轮330与所述丝杆螺母620的内圈固定连接，丝杆螺母620的内圈可相对其外圈转动且丝杆螺母620的外圈固定在第二顶板810，进而可带动丝杆螺母620的内圈转动，而丝杆螺母620的内圈同时与所述丝杆610滚动连接，因而能带动丝杆610相对丝杆螺母620的内圈上下移动。不同臂长的机器人，只需对应调整第一同步带340的长度即可实现快速构建。

可选地，参照图1、2，在其中一实施例中，所述第四驱动模块40包括第四电机410、第四减速机420a、第二主动带轮430、第二从动带轮440及第二同步带450。所述花键丝杆组件60还包括花键螺母630。所述第四电机410与所述第四减速机420a连接，所述第四减速机420a固定于所述第二连接臂80且其驱动端穿设于第五安装孔813，所述第二主动带轮430与所述第四减速机420a的驱动端固定连接，所述第二同步带450套设于第二主动带轮430与第二从动带轮440上，所述第二从动带轮440套设于所述丝杆610外，所述第二从动带轮440与所述花键螺母630的内圈固定连接，所述花键螺母630的内圈与所述丝杆610滚动连接，所述花键螺母630的外圈与所述第二底板820固定连接，所述花键螺母630的外圈与所述花键螺母630的内圈之间滚动连接，所述第四减速机420a为行星减速机。本实施例中第四减速机420a与第电机的输出轴同轴设置，第四电机410驱动的动力经第四减速机420a减速后，经其驱动端带动第二主动带轮430转动，进而带动第二同步带450转动，进一步带动第二从动带轮440转动，由于第二从动带轮440与所述花键螺母630的内圈固定连接，花键螺母630的内圈可相对其外圈转动且花键螺母630的外圈固定在第二底板820，进而可带动花键螺母630的内圈转动，而花键螺母630的内圈同时与所述丝杆610滚动连接，因而能带动丝杆610相对花键螺母630的内圈螺旋转动。不同臂长的机器人，只需对应调整第二同步带450的长度即可实现快速构建。

丝杆610可搭载负载，通过第一驱动模块10、第二驱动模块20、第三驱动模块30及第四驱动模块40，实现负载的四个自由度的运动。

可选地，参照图3，在另一实施例中，所述第四驱动模块40包括第四电机410、第四减速机420b、第二主动带轮430、第二从动带轮440、第二同步带450。所述花键丝杆组件60还包括花键螺母630。所述第四电机410固定于所述第二连接臂80且其输出轴穿设于第五安装孔813，所述第二主动带轮430与所述第四电机410的输出轴固定连接，所述第二同步带450套设于第二主动带轮430与第二从动带轮440上，所述第二从动带轮440及第四减速机420b套设于所述丝杆610外，所述第二从动带轮440与第四减速机420b的输入端固定连接，所述第四减速机420b的驱动端与所述花键螺母630的内圈固定连接，所述花键螺母630的内圈与所述丝杆610滚动连接，所述第四减速机420b与所述第二底板820固定连接，所述花键螺母630的外圈与所述第二底板820固定连接，所述花键螺母630的外圈与所述花键螺母630的内圈之间滚动连接。所述第四减速机420b为谐波减速机。本实施例中，第四减速机420b与丝杆610同轴设置，第四电机410的动力经其驱动端带动第二主动带轮430转动，进而带动第二同步带450转动，进一步带动第二从动带轮440转动，再由第四减速机420b的驱动端传输至花键螺母630的内圈，由于第四减速机420b的驱动端与所述花键螺母630的内圈固定连接，花键螺母630的内圈可相对其外圈转动且花键螺母630的外圈固定在第二底板820，进而可带动花键螺母630的内圈转动，而花键螺母630的内圈同时与所述丝杆610滚动连接，因而能带动丝杆610相对花键螺母630的内圈螺旋转动。不同臂长的机器人，只需对应调整第二同步带450的长度即可实现快速构建。该实施例可适用更大负载的力，负载的反作用力先作用在第四减速机420b经缩小后再传输至第二同步带450，减小对第二同步带450的冲击与损伤。

进一步地，参照图1、2、4、5，在其中一实施例中，所述第二顶板810与第二底板820之间具有挤出成型的支撑板840，所述支撑板840与所述第二顶板810及第二底板820垂直设置。通过挤出成型支撑板840提高第二连接臂80的强度与刚度，而且支撑板840板第二侧板830之间形成的空腔可走电缆、气管等，两支撑板840之间的空腔可安装电机、同步轮、同步带等；有利于优化采用该机器人的外观、线路布置及零件装配。

可选地，在其中一实施例中，所述机器人还包括两个第一端盖91及多个第一连接件92，所述第一侧板730与第一顶板710及第一底板720的连接处均设有挤出成型的第一预留孔750，第一连接件92穿设于所述第一端盖91及所述第一预留孔750锁紧于所述第一连接臂70。通过挤出成型的多个第一预留，可快速加工出螺纹孔，通过第一连接件92与第一预留孔750配合将第一端盖91固定于第一连接臂70的两端，起到防尘保护的作用，也提高整体结构的美观性。

可选地，所述机器人还包括两个第二端盖93及多个第二连接件94，所述支撑板840与第二顶板810及第二底板820的连接处均设有挤出成型的第二预留孔850，所述第二连接件94穿设于所述第二端盖93通及所述第二预留孔850锁紧于所述第二连接臂80。通过挤出成型的多个第二预留孔850，可快速加工出螺纹孔，通过第二连接件94与第二预留孔850配合将第二端盖93固定于第二连接臂80的两端，起到防尘保护的作用，也提高整体结构的美观性。

其中，第一连接件92、第二连接件94、第一紧固件、第二紧固件可采用螺钉、螺栓等零件。

可选地，第一顶板710上对应设有第一装配孔714，便于观察及对第一驱动模块10进行安装，安装完毕后将第一盖板71盖设于第一装配孔714，使第一连接臂70保持整体封闭，起到防尘保护的目的。

可选地，第二底板820上对应设有第二装配孔826，便于观察及对第二驱动模块20、第三驱动模块30及第四驱动模块40进行安装，安装完毕后将第二盖板81盖设于第二装配孔826，使第二连接臂80保持整体封闭，起到防尘保护的目的。

本申请一实施例还提供一种机器人的制造方法，包括如下步骤：

通过热挤出成型得到预定相等长度的第一连接臂70与第二连接臂80；

在第一连接臂70的第一底板720的第一端的开设第一安装孔722，所述第一连接臂70的第一顶板710的第二端开设第二安装孔712；

在所述第二连接臂80的第二顶板810的第一端依次开设第三安装孔811、第四安装孔812及第五安装孔813，所述第二连接臂80的第二底板820的第一端开设与所述第三安装孔811对应的连通孔822，所述第二连接臂80的第二顶板810的第二端开设第六安装孔814，所述第二连接臂80的第二底板820的第二端开设与所述第六安装孔814对应的第七安装孔824；

将第一驱动模块10固定于底座50内且将其驱动端伸入所述第一安装孔722与所述第一连接臂70连接；

将第二驱动模块20穿设于所述第三安装孔811、连通孔822及第二安装孔712且将其驱动端与所述第二连接臂80连接；

将花键丝杆组件60穿设于所述第六安装孔814与第七安装孔824；

将第三驱动模块30的驱动端穿设于所述第四安装孔812并与所述花键丝杆组件60传动连接；

将第四驱动模块40的驱动端穿设于所述第五安装孔813并与所述花键丝杆组件60传动连接。

该制造方法可制造如上述任一实施例的机器人。通过挤出成型得到预定相等长度的第一连接臂70与第二连接臂80，无需配置多套模具，可低成本地得到具有相同长度的第一连接臂70与第二连接臂80，再通过机加工对各孔位进行加工，将第一驱动模块10、第二驱动模块20、第三驱动模块30及第四驱动模块40对应安装于加工好的第一连接臂70与第二连接臂80，根据不同工作场景需求快速得到各种长度的第一连接臂70与第二连接臂80，对应地调整第一驱动模块10及第二驱动模块20与第一连接臂70的连接位置，并且对应地调整第二驱动模块20、第三驱动模块30、第四驱动模块40及花键丝杆组件60与第二连接臂80的连接位置，采用模块化的结构，可以在变更少数几个部件的情况下，快速构建出不同臂长且工作空间大的机器人系统，具有高度的可泛化性。

在本说明书的上述描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”、“安装”、“相连”或“连接”等术语应该做广义的理解。例如，就术语“连接”来说，其可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。因此，除非本说明书另有明确的限定，本领域技术人员可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“中心”、“纵向”、“横向”、“顺时针”或“逆时针”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本发明的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本发明方案的限制。

另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体的限定。

虽然本说明书已经示出和描述了本发明的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本发明思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本发明的过程中，可以采用对本文所描述的本发明实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的保护范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的模块组成、等同或替代方案。