一种混凝土空间移动施工的方法

技术领域

本发明涉及一种混凝土空间移动施工的方法，属于建筑施工技术领域。

背景技术

高层建筑施工中，浇筑混凝土多是工人对混凝土导管操作导向，将混凝土导管移动完成浇筑，导致工人施工强度大，因此，需借助施工机械臂带着混凝土导管进行移动进行施工。

现有机器人能带着混凝土导管进行移动及时，如中国专利公开号为CN113775162A，虽然，施工机械臂在可升降移动、可前后伸缩移动及可左右摆动的吊框上获得对应移动带着混凝土导管进行施工，但是，施工机械臂是通过吊绳与吊臂悬架连接实现可升降移动、可前后伸缩移动及可左右摆动，但在施工中出现较大振动时，存在施工机械臂以吊绳为基础出现大摆动而不稳定的问题，影响混凝土导管浇筑混凝土的施工质量。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种混凝土空间移动施工的方法。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种混凝土空间移动施工的方法，包括：

混凝土3D打印机器人的打印机器人固定支架上在施工振动传导下不出现较大摆动稳定挤料排出进行的施工方法。

所述施工方法具体为：打印机器人支撑在打印手臂上获得移动，打印机器人在打印手臂上获得带动在纵向伸缩件顶部上旋转，打印机器人在纵向伸缩件上带动进行升降，混凝土从混凝土导管进入从打印机器人挤出头挤出逐层叠加进而成型构件。

所述混凝土3D打印机器人，包括：

打印机器人，打印机器人可实现升降、旋转及移动位移。

还包括打印手臂，打印机器人可移动位移安装在打印手臂上。

所述打印机器人可移动位移安装在打印手臂一端，打印手臂另一端安装有配重用的平衡配重板。

还包括可升降的纵向伸缩件，打印手臂可旋转安装在纵向伸缩件顶部。

与打印手臂安装的所述纵向伸缩件顶部上安装有角度传感器，角度传感器感知打印手臂在纵向伸缩件上发生的旋转角度值。

还包括施工使用时固定在施工现场的固定支架，固定支架上安装有可升降的纵向伸缩件。

与固定支架对接的纵向伸缩件底部处安装有位移传感器，位移传感器感应纵向伸缩件在固定支架上进行升降伸缩的数据。

还包括可伸缩及可变形的混凝土导管，混凝土导管为柔性管，混凝土导管从固定支架下方铺设经纵向伸缩件、打印手臂后连通安装在打印机器人上。

本发明的有益效果在于：纵向伸缩件带着打印手臂上的打印机器人实现升降调节，打印手臂在纵向伸缩件进行旋转获得旋转调节，打印机器人在打印手臂上水平移动，由于支撑打印机器人在打印手臂上，打印手臂通过纵向伸缩件安装在固定支架，没有通过吊绳连接，施工振动传导也不会出现较大摆动而不稳定的情况发生，混凝土导管浇筑混凝土的施工质量不会受到影响，解决了施工中出现较大振动时，存在施工机械臂以吊绳为基础出现大摆动而不稳定的问题。

附图说明

图1是本发明结构的主视示意图；

图中：1-打印机器人；2-打印手臂；3-混凝土导管；4-角度传感器；6-固定支架；7-平衡配重板。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1所示。

本申请的一种混凝土3D打印机器人，包括：

施工使用时固定在施工现场的固定支架6，固定支架6上安装有可升降的纵向伸缩件5，与固定支架6对接的纵向伸缩件5底部处安装有位移传感器，位移传感器感应纵向伸缩件5在固定支架6上进行升降伸缩的数据。

可旋转安装在纵向伸缩件5顶部上的打印手臂2，打印手臂2与纵向伸缩件5顶部通过现有可旋转结构(例如塔吊可旋转安装结构)连接实现彼此可旋转，与打印手臂2安装的所述纵向伸缩件5顶部上安装有角度传感器4，角度传感器4感知打印手臂2在纵向伸缩件5上发生的旋转角度值。

打印手臂2为现有结构如塔吊吊臂，所述打印手臂2一端安装有平衡配重板7，所述打印手臂2另一端安装有打印机器人1，打印机器人1即是施工机械臂，所述打印机器人1安装在打印手臂2的行走小车上，实现打印机器人1在打印手臂2上可水平移动。

还包括可伸缩及可变形的混凝土导管3，混凝土导管3为柔性管，混凝土导管3从固定支架6下方铺设经纵向伸缩件5、打印手臂2后连通安装在打印机器人1上，混凝土从混凝土导管3进入打印机器人1后可从挤出头挤料，混凝土导管3由打印机器人1带动在打印手臂2上获得可水平移动位移。

施工使用时，纵向伸缩件5带着打印手臂2上的打印机器人1实现升降调节，打印手臂2在纵向伸缩件5进行360°旋转获得旋转调节，打印机器人1在打印手臂2上水平移动，由于支撑打印机器人1在打印手臂2上，打印手臂2通过纵向伸缩件5安装在固定支架6，没有通过吊绳连接，施工振动传导也不会出现较大摆动而不稳定的情况发生，混凝土导管浇筑混凝土的施工质量不会受到影响，解决了施工中出现较大振动时，存在施工机械臂以吊绳为基础出现大摆动而不稳定的问题。

本申请的一种混凝土空间移动施工的方法，包括：

混凝土3D打印机器人的打印机器人1固定支架6上在施工振动传导下不出现较大摆动稳定挤料排出进行施工的方法。

(一)施工对象为柱子时

混凝土从可实现升降、旋转及移动位移的打印机器人1挤出头挤料，将挤出的混凝土沿柱四周空心打印，空心打印成型后相当于模板，完成一层后，放入钢筋笼作为柱子竖向钢筋，再通过打印机器人1在柱顶注入混凝土(与梁、预制梁板连接处一起浇筑)。两层柱子之间采用直螺纹套筒连接竖向钢筋。打印机器人1打印时柱底内外预留洞口，方便操作柱子钢筋连接。柱子钢筋设置固定装置，方便钢筋定位对接；或设置成品的梁板柱节点。

(二)施工对象为边梁时

混凝土从可实现升降、旋转及移动位移的打印机器人1挤出头挤料，将混凝土沿梁底和侧面空心打印，空心打印成型后相当于模板，完成后放入加工好的成品梁钢筋，再通过打印机器人1自动浇筑混凝土。梁钢筋与柱子钢筋采用绑扎连接；或设置成品的梁柱节点。梁顶面预留钢筋，便于控制上层打印墙体的水平位移。

(三)施工对象为梁、板时

采用预制混凝土构件。板与梁柱钢筋采用绑扎连接；或设置成品的梁板柱节点，混凝土从可实现升降、旋转及移动位移的打印机器人1挤出头挤料浇筑施工。

(四)施工对象为墙体时

混凝土从可实现升降、旋转及移动位移的打印机器人1挤出头挤料，将混凝土打印到每层梁(板)底标高。

对混凝土3D打印机器人设备的安装施工如下：

1.安装固定支架6使其固定到所需3D打印的建筑楼层中；

2.将纵向伸缩件5安装到固定支架6上，并在纵向伸缩件5底部处安装位移传感器；

3.安装打印手臂2安装在纵向伸缩件5顶部可旋转，并在纵向伸缩件5顶部上安装有角度传感器4；

4.将打印机器人1安装到打印手臂2上使其与平衡配重板7达到平衡状态。

5.开始打印，通过打印手臂2在纵向伸缩件5顶部旋转，通过角度传感器4感知，使得打印机器人1自动调节同一高度平面上的位置，纵向伸缩件5自动调节打印机器人1所处高度，通过位移传感器感应，打印机器人1挤出头位置自动调节范围内的三轴位置，实现打印机器人1挤出头挤料对混凝土进行挤出式打印，实现材料的逐层叠加，进而成型构件。