多支点货物装卸叉车结构及其叉臂定位控制方法

技术领域

本发明涉及一种多支点货物装卸叉车结构及其叉臂定位控制方法。

背景技术

智能物流已成为制造企业迈向无人化、智能化转型的有效途径之一。叉车作为工业自动化物流的主要实现方式，被广泛应用在重复性搬运、搬运工作强度大、工作环境恶劣、环境要求高的领域，但在叉车市场中，无定位是比较常见的问题，随着定制化程度的增加，货物因长度长，重量重，双叉臂叉车就油然而生，但如何实现双叉臂叉车的叉臂精准定位，叉车在运行过程中的行驶误差和定位误差，导致支撑点相对车辆出现偏差，成为了行业难题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种多支点货物装卸叉车结构及其叉臂定位控制方法，结构紧凑，在叉车的运行中检测叉臂的受力状态，实现在过程的主动定位、被动定位和自动适应等功能，实现安全和高精度定位，完成多支撑点货物的装卸。保证运输过程中载荷均匀，避免因局部位置过载导致的货物运输过程中脱落和损坏情况。

为了达到上述目的，本发明的第一种技术方案是这样实现的，其是一种多支点货物装卸叉车结构，其特征在于包括：

左机座、左侧定位动力结构、左侧横向滑轨、左侧升降结构、左侧纵向动力结构、左侧安装座、左侧纵向滑轨及左侧叉臂；所述左侧定位动力结构及左侧横向滑轨分别安装在左机座上，所述左侧安装座安装在左侧横向滑轨上并能沿着左侧横向滑轨滑动，所述左侧定位动力结构的输出杆与左侧安装座连接从而带动左侧安装座滑动，所述左侧升降结构安装在左侧安装座上，所述左侧叉臂安装在左侧升降结构上；

右机座、右侧定位动力结构、右侧横向滑轨、右侧升降结构、右侧纵向动力结构、右侧安装座、右侧纵向滑轨及右侧叉臂；所述右机座的左部与左机座的右部连接，所述右侧定位动力结构及右侧横向滑轨分别安装在右机座上，所述右侧安装座安装在右侧横向滑轨上并能沿着右侧横向滑轨滑动，所述右侧定位动力结构的输出杆与右侧安装座连接从而带动右侧安装座滑动，所述右侧升降结构安装在右侧安装座上，所述右侧叉臂安装在右侧升降结构；

左侧有杆腔体压力检测调整结构及左侧无杆腔压力检测调整结构；所述左侧有杆腔体压力检测调整结构的检测端在左侧定位动力结构的腔体中并位于左侧有杆腔体的一侧，所述左侧无杆腔体压力检测调整结构的检测端在左侧定位动力结构的腔体中并位于左侧无杆腔体的一侧；

右侧有杆腔体压力检测调整结构及右侧无杆腔压力检测调整结构；所述右侧有杆腔体压力检测调整结构的检测端在右侧定位动力结构的腔体中并位于右侧有杆腔体的一侧，所述右侧无杆腔体压力检测调整结构的检测端在右侧定位动力结构的腔体中并位于右侧无杆腔体的一侧；以及

控制器；所述控制器分别与右侧有杆腔体压力检测调整结构及右侧无杆腔压力检测调整结构电连接。

在本技术方案中，还包括左侧液压站及右侧液压站，所述左侧液压站安装在左机座上，所述左侧定位动力结构是左侧油缸，左侧定位动力结构与左侧液压站连通，所述右侧定位动力结构是右侧油缸，所述右侧定位动力结构与右侧液压站连通。

在本技术方案中，所述左侧升降结构包括左侧纵向动力结构及左侧纵向滑轨，所述左侧纵向动力结构及左侧纵向滑轨安装在左侧安装座上，所述左侧叉臂安装在左侧纵向滑轨上并能沿着左侧纵向滑轨滑动，左侧纵向动力结构的输出杆与左侧叉臂连接从而带动左侧叉臂滑动。

在本技术方案中，所述右侧升降结构包括右侧纵向动力结构及右侧纵向滑轨，所述右侧纵向动力结构及右侧纵向滑轨安装在右侧安装座上，所述右侧叉臂安装在右侧纵向滑轨上并能沿着右侧纵向滑轨滑动，右侧纵向动力结构的输出杆与右侧叉臂连接从而带动右侧叉臂滑动。

在本技术方案中，所述左侧有杆腔体压力检测调整结构包括第二电磁阀及第二压力继电器，所述左侧无杆腔压力检测调整结构包括第一电磁阀及第一压力继电器，所述右侧有杆腔体压力检测调整结构包括第四电磁阀及第四压力继电器，所述右侧无杆腔压力检测调整结构包括第三电磁阀及第三压力继电器；所述第二电磁阀的输入端与左侧液压站（15）连通，第二电磁阀（18）的输出端与左侧油缸的左侧无杆腔体连通，所述第二压力继电器的感应端位于左侧油缸的左侧无杆腔体中，所述第一电磁阀的输入端与左侧液压站连通，第一电磁阀的输出端与左侧油缸的左侧有杆腔体连通，所述第一压力继电器的感应端位于左侧油缸的左侧有杆腔体中；所述第四电磁阀的输入端与右侧液压站连通，第四电磁阀的输出端与右侧油缸的右侧无杆腔体连通，所述第四压力继电器的感应端位于左侧油缸的右侧无杆腔体中，所述第三电磁阀的输入端与右侧液压站连通，第三电磁阀的输出端与左侧油缸的右侧有杆腔体连通，所述第三压力继电器的感应端位于右侧油缸的左侧有杆腔体中。

本发明的第二种技术方案是这样实现的，其是一种多支点货物装卸叉车结构的叉臂定位控制方法，其特征在于还包括左侧液压站及右侧液压站，所述左侧液压站安装在左机座上，所述左侧定位动力结构是左侧油缸，左侧定位动力结构与左侧液压站连通，所述右侧定位动力结构是右侧油缸，所述右侧定位动力结构与右侧液压站连通，所述左侧有杆腔体压力检测调整结构包括第二电磁阀及第二压力继电器，所述左侧无杆腔压力检测调整结构包括第一电磁阀及第一压力继电器，所述右侧有杆腔体压力检测调整结构包括第四电磁阀及第四压力继电器，所述右侧无杆腔压力检测调整结构包括第三电磁阀及第三压力继电器；所述第二电磁阀的输入端与左侧液压站连通，第二电磁阀的输出端与左侧油缸的左侧无杆腔体连通，所述第二压力继电器的感应端位于左侧油缸的左侧无杆腔体中，所述第一电磁阀的输入端与左侧液压站连通，第一电磁阀的输出端与左侧油缸的左侧有杆腔体连通，所述第一压力继电器的感应端位于左侧油缸的左侧有杆腔体中；所述第四电磁阀的输入端与右侧液压站连通，第四电磁阀的输出端与右侧油缸的右侧无杆腔体连通，所述第四压力继电器的感应端位于左侧油缸的右侧无杆腔体中，所述第三电磁阀的输入端与右侧液压站连通，第三电磁阀的输出端与左侧油缸的右侧有杆腔体连通，所述第三压力继电器的感应端位于右侧油缸的左侧有杆腔体中，所述控制器分别与第一电磁阀、第一压力继电器、第二电磁阀、第二压力继电器、第三电磁阀、第三压力继电器、第四电磁阀及第四压力继电器电连接，其控制方法如下：

用户设定第一压力继电器、第二压力继电器、第三压力继电器及第四压力继电器的压力设定值，货物摆上左侧叉臂及右侧叉臂，左侧叉臂及右侧叉臂向上举升货物或叉车运输时，货物会产生振动会往左移或往右移，此时左侧叉臂及右侧叉臂的受力点会产生偏移，第一压力继电器、第二压力继电器、第三压力继电器及第四压力继电器的检测压力值会产生变化；当第一压力继电器检测的压力超过设定值时，即左侧油缸的左侧有杆腔体中的压力过大，此时第一电磁阀及第二电磁阀工作调整左侧有杆腔体及左侧无杆腔体的压力，使左侧油缸调整左侧叉臂的横向位置从而使第一压力继电器检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第二压力继电器检测的压力超过设定值时，即左侧油缸的左侧无杆腔体中的压力过大，此时第一电磁阀及第二电磁阀工作调整左侧有杆腔体及左侧无杆腔体的压力，使左侧油缸调整左侧叉臂的横向位置从而使第二压力继电器检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第三压力继电器检测的压力超过设定值时，即右侧油缸的右侧有杆腔体中的压力过大，此时第三电磁阀及第四电磁阀工作调整右侧有杆腔体及右侧无杆腔体的压力，使右侧油缸调整右侧叉臂的横向位置从而使第三压力继电器检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第四压力继电器检测的压力超过设定值时，即右侧油缸的右侧无杆腔体中的压力过大，此时第三电磁阀及第四电磁阀工作调整右侧有杆腔体及右侧无杆腔体的压力，使右侧油缸调整右侧叉臂的横向位置从而使第四压力继电器检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态。

在本技术方案中，多支点货物装卸叉车结构的叉臂定位控制方法，其特征在于所述左侧升降结构包括左侧纵向动力结构及左侧纵向滑轨，所述左侧纵向动力结构及左侧纵向滑轨安装在左侧安装座上，所述左侧叉臂安装在左侧纵向滑轨上并能沿着左侧纵向滑轨滑动，左侧纵向动力结构的输出杆与左侧叉臂连接从而带动左侧叉臂滑动。

在本技术方案中，所述右侧升降结构包括右侧纵向动力结构及右侧纵向滑轨，所述右侧纵向动力结构及右侧纵向滑轨安装在右侧安装座上，所述右侧叉臂安装在右侧纵向滑轨上并能沿着右侧纵向滑轨滑动，右侧纵向动力结构的输出杆与右侧叉臂连接从而带动右侧叉臂滑动。

本发明与现有技术相比的优点为：结构紧凑，在叉车的运行中检测叉臂的受力状态，实现在过程的主动定位、被动定位和自动适应等功能，实现安全和高精度定位，完成多支撑点货物的装卸。保证运输过程中载荷均匀，避免因局部位置过载导致的货物运输过程中脱落和损坏情况。

附图说明

图1是本发明的主视方位的结构示意图；

图2是本发明的俯视方位的结构示意图；

图3是本发明油路的结构示意图；

图4是本发明的控制框图；

图5是本发明货物发生偏移时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。

在本发明描述中,术语 “上”及“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”及“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

如图1至图5所示，其是一种多支点货物装卸叉车结构，其特征在于包括：

左机座1、左侧定位动力结构2、左侧横向滑轨3、左侧升降结构、左侧纵向动力结构4、左侧安装座5、左侧纵向滑轨6及左侧叉臂7；所述左侧定位动力结构2及左侧横向滑轨3分别安装在左机座1上，所述左侧安装座5安装在左侧横向滑轨3上并能沿着左侧横向滑轨3滑动，所述左侧定位动力结构2的输出杆与左侧安装座5连接从而带动左侧安装座5滑动，所述左侧升降结构安装在左侧安装座5上，所述左侧叉臂7安装在左侧升降结构上；

右机座8、右侧定位动力结构9、右侧横向滑轨10、右侧升降结构、右侧纵向动力结构11、右侧安装座12、右侧纵向滑轨13及右侧叉臂14；所述右机座8的左部与左机座1的右部连接，所述右侧定位动力结构9及右侧横向滑轨10分别安装在右机座8上，所述右侧安装座12安装在右侧横向滑轨10上并能沿着右侧横向滑轨10滑动，所述右侧定位动力结构9的输出杆与右侧安装座12连接从而带动右侧安装座12滑动，所述右侧升降结构安装在右侧安装座12上，所述右侧叉臂14安装在右侧升降结构；

左侧有杆腔体压力检测调整结构及左侧无杆腔压力检测调整结构；所述左侧有杆腔体压力检测调整结构的检测端在左侧定位动力结构2的腔体中并位于左侧有杆腔体2a的一侧，所述左侧无杆腔体压力检测调整结构的检测端在左侧定位动力结构2的腔体中并位于左侧无杆腔体2b的一侧； 以及

右侧有杆腔体压力检测调整结构及右侧无杆腔压力检测调整结构；所述右侧有杆腔体压力检测调整结构的检测端在右侧定位动力结构9的腔体中并位于右侧有杆腔体2a的一侧，所述右侧无杆腔体压力检测调整结构的检测端在右侧定位动力结构2的腔体中并位于右侧无杆腔体2b的一侧；以及

控制器26；所述控制器26分别与右侧有杆腔体压力检测调整结构及右侧无杆腔压力检测调整结构电连接。

工作时，还包括左侧液压站15及右侧液压站16，所述左侧液压站15安装在左机座1上，所述左侧定位动力结构2是左侧油缸，左侧定位动力结构2与左侧液压站15连通，所述右侧定位动力结构2是右侧油缸，所述右侧定位动力结构2与右侧液压站16连通，所述左侧有杆腔体压力检测调整结构包括第二电磁阀18及第二压力继电器23，所述左侧无杆腔压力检测调整结构包括第一电磁阀17及第一压力继电器22，所述右侧有杆腔体压力检测调整结构包括第四电磁阀20及第四压力继电器25，所述右侧无杆腔压力检测调整结构包括第三电磁阀19及第三压力继电器24；所述第二电磁阀18的输入端与左侧液压站15连通，第二电磁阀18的输出端与左侧油缸的左侧无杆腔体2b连通，所述第二压力继电器23的感应端位于左侧油缸的左侧无杆腔体2b中，所述第一电磁阀17的输入端与左侧液压站15连通，第一电磁阀17的输出端与左侧油缸的左侧有杆腔体2a连通，所述第一压力继电器22的感应端位于左侧油缸的左侧有杆腔体2a中；所述第四电磁阀20的输入端与右侧液压站16连通，第四电磁阀20的输出端与右侧油缸的右侧无杆腔体9b连通，所述第四压力继电器25的感应端位于左侧油缸的右侧无杆腔体9b中，所述第三电磁阀19的输入端与右侧液压站16连通，第三电磁阀19的输出端与左侧油缸的右侧有杆腔体9a连通，所述第三压力继电器24的感应端位于右侧油缸的左侧有杆腔体9a中，所述控制器26分别与第一电磁阀17、第一压力继电器22、第二电磁阀18、第二压力继电器23、第三电磁阀19、第三压力继电器24、第四电磁阀20及第四压力继电器25电连接，其控制方法如下：

用户设定第一压力继电器22、第二压力继电器23、第三压力继电器24及第四压力继电器25的压力设定值，货物摆上左侧叉臂7及右侧叉臂10，左侧叉臂7及右侧叉臂10向上举升货物或叉车运输时，货物会产生振动会往左移或往右移，此时左侧叉臂7及右侧叉臂10的受力点会产生偏移，第一压力继电器22、第二压力继电器23、第三压力继电器24及第四压力继电器25的检测压力值会产生变化；当第一压力继电器22检测的压力超过设定值时，即左侧油缸的左侧有杆腔体2a中的压力过大，此时第一电磁阀17及第二电磁阀18工作调整左侧有杆腔体2a及左侧无杆腔体2b的压力，使左侧油缸调整左侧叉臂7的横向位置从而使第一压力继电器22检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第二压力继电器23检测的压力超过设定值时，即左侧油缸的左侧无杆腔体2b中的压力过大，此时第一电磁阀17及第二电磁阀18工作调整左侧有杆腔体2a及左侧无杆腔体2b的压力，使左侧油缸调整左侧叉臂7的横向位置从而使第二压力继电器23检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第三压力继电器24检测的压力超过设定值时，即右侧油缸的右侧有杆腔体9a中的压力过大，此时第三电磁阀19及第四电磁阀20工作调整右侧有杆腔体9a及右侧无杆腔体9b的压力，使右侧油缸调整右侧叉臂10的横向位置从而使第三压力继电器24检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第四压力继电器25检测的压力超过设定值时，即右侧油缸的右侧无杆腔体9b中的压力过大，此时第三电磁阀19及第四电磁阀20工作调整右侧有杆腔体9a及右侧无杆腔体9b的压力，使右侧油缸调整右侧叉臂10的横向位置从而使第四压力继电器25检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态。

在本实施例中，所述左侧升降结构包括左侧纵向动力结构4及左侧纵向滑轨6，所述左侧纵向动力结构4及左侧纵向滑轨6安装在左侧安装座5上，所述左侧叉臂7安装在左侧纵向滑轨6上并能沿着左侧纵向滑轨6滑动，左侧纵向动力结构4的输出杆与左侧叉臂7连接从而带动左侧叉臂7滑动。

在本实施例中，所述右侧升降结构包括右侧纵向动力结构11及右侧纵向滑轨13，所述右侧纵向动力结构11及右侧纵向滑轨13安装在右侧安装座12上，所述右侧叉臂14安装在右侧纵向滑轨13上并能沿着右侧纵向滑轨13滑动，右侧纵向动力结构11的输出杆与右侧叉臂14连接从而带动右侧叉臂14滑动。

实施例二

如图1至图5所示，其是一种多支点货物装卸叉车结构的叉臂定位控制方法，其特征在于还包括左侧液压站15及右侧液压站16，所述左侧液压站15安装在左机座1上，所述左侧定位动力结构2是左侧油缸，左侧定位动力结构2与左侧液压站15连通，所述右侧定位动力结构2是右侧油缸，所述右侧定位动力结构2与右侧液压站16连通，所述左侧有杆腔体压力检测调整结构包括第二电磁阀18及第二压力继电器23，所述左侧无杆腔压力检测调整结构包括第一电磁阀17及第一压力继电器22，所述右侧有杆腔体压力检测调整结构包括第四电磁阀20及第四压力继电器25，所述右侧无杆腔压力检测调整结构包括第三电磁阀19及第三压力继电器24；所述第二电磁阀18的输入端与左侧液压站15连通，第二电磁阀18的输出端与左侧油缸的左侧无杆腔体2b连通，所述第二压力继电器23的感应端位于左侧油缸的左侧无杆腔体2b中，所述第一电磁阀17的输入端与左侧液压站15连通，第一电磁阀17的输出端与左侧油缸的左侧有杆腔体2a连通，所述第一压力继电器22的感应端位于左侧油缸的左侧有杆腔体2a中；所述第四电磁阀20的输入端与右侧液压站16连通，第四电磁阀20的输出端与右侧油缸的右侧无杆腔体9b连通，所述第四压力继电器25的感应端位于左侧油缸的右侧无杆腔体9b中，所述第三电磁阀19的输入端与右侧液压站16连通，第三电磁阀19的输出端与左侧油缸的右侧有杆腔体9a连通，所述第三压力继电器24的感应端位于右侧油缸的左侧有杆腔体9a中，所述控制器26分别与第一电磁阀17、第一压力继电器22、第二电磁阀18、第二压力继电器23、第三电磁阀19、第三压力继电器24、第四电磁阀20及第四压力继电器25电连接，其控制方法如下：

用户设定第一压力继电器22、第二压力继电器23、第三压力继电器24及第四压力继电器25的压力设定值，货物摆上左侧叉臂7及右侧叉臂10，左侧叉臂7及右侧叉臂10向上举升货物或叉车运输时，货物会产生振动会往左移或往右移，此时左侧叉臂7及右侧叉臂10的受力点会产生偏移，第一压力继电器22、第二压力继电器23、第三压力继电器24及第四压力继电器25的检测压力值会产生变化；当第一压力继电器22检测的压力超过设定值时，即左侧油缸的左侧有杆腔体2a中的压力过大，此时第一电磁阀17及第二电磁阀18工作调整左侧有杆腔体2a及左侧无杆腔体2b的压力，使左侧油缸调整左侧叉臂7的横向位置从而使第一压力继电器22检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第二压力继电器23检测的压力超过设定值时，即左侧油缸的左侧无杆腔体2b中的压力过大，此时第一电磁阀17及第二电磁阀18工作调整左侧有杆腔体2a及左侧无杆腔体2b的压力，使左侧油缸调整左侧叉臂7的横向位置从而使第二压力继电器23检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第三压力继电器24检测的压力超过设定值时，即右侧油缸的右侧有杆腔体9a中的压力过大，此时第三电磁阀19及第四电磁阀20工作调整右侧有杆腔体9a及右侧无杆腔体9b的压力，使右侧油缸调整右侧叉臂10的横向位置从而使第三压力继电器24检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态；当第四压力继电器25检测的压力超过设定值时，即右侧油缸的右侧无杆腔体9b中的压力过大，此时第三电磁阀19及第四电磁阀20工作调整右侧有杆腔体9a及右侧无杆腔体9b的压力，使右侧油缸调整右侧叉臂10的横向位置从而使第四压力继电器25检测的压力低于设定值此时货物处于居中状态。

工作时，其结构包括左机座1、左侧定位动力结构2、左侧横向滑轨3、左侧升降结构、左侧纵向动力结构4、左侧安装座5、左侧纵向滑轨6及左侧叉臂7；所述左侧定位动力结构2及左侧横向滑轨3分别安装在左机座1上，所述左侧安装座5安装在左侧横向滑轨3上并能沿着左侧横向滑轨3滑动，所述左侧定位动力结构2的输出杆与左侧安装座5连接从而带动左侧安装座5滑动，所述左侧升降结构安装在左侧安装座5上，所述左侧叉臂7安装在左侧升降结构上；

右机座8、右侧定位动力结构9、右侧横向滑轨10、右侧升降结构、右侧纵向动力结构11、右侧安装座12、右侧纵向滑轨13及右侧叉臂14；所述右机座8的左部与左机座1的右部连接，所述右侧定位动力结构9及右侧横向滑轨10分别安装在右机座8上，所述右侧安装座12安装在右侧横向滑轨10上并能沿着右侧横向滑轨10滑动，所述右侧定位动力结构9的输出杆与右侧安装座12连接从而带动右侧安装座12滑动，所述右侧升降结构安装在右侧安装座12上，所述右侧叉臂14安装在右侧升降结构；

左侧有杆腔体压力检测调整结构及左侧无杆腔压力检测调整结构；所述左侧有杆腔体压力检测调整结构的检测端在左侧定位动力结构2的腔体中并位于左侧有杆腔体2a的一侧，所述左侧无杆腔体压力检测调整结构的检测端在左侧定位动力结构2的腔体中并位于左侧无杆腔体2b的一侧； 以及

右侧有杆腔体压力检测调整结构及右侧无杆腔压力检测调整结构；所述右侧有杆腔体压力检测调整结构的检测端在右侧定位动力结构9的腔体中并位于右侧有杆腔体2a的一侧，所述右侧无杆腔体压力检测调整结构的检测端在右侧定位动力结构2的腔体中并位于右侧无杆腔体2b的一侧；以及

控制器26；所述控制器26分别与右侧有杆腔体压力检测调整结构及右侧无杆腔压力检测调整结构电连接。

在本实施例中，所述左侧升降结构包括左侧纵向动力结构4及左侧纵向滑轨6，所述左侧纵向动力结构4及左侧纵向滑轨6安装在左侧安装座5上，所述左侧叉臂7安装在左侧纵向滑轨6上并能沿着左侧纵向滑轨6滑动，左侧纵向动力结构4的输出杆与左侧叉臂7连接从而带动左侧叉臂7滑动。

在本实施例中，所述右侧升降结构包括右侧纵向动力结构11及右侧纵向滑轨13，所述右侧纵向动力结构11及右侧纵向滑轨13安装在右侧安装座12上，所述右侧叉臂14安装在右侧纵向滑轨13上并能沿着右侧纵向滑轨13滑动，右侧纵向动力结构11的输出杆与右侧叉臂14连接从而带动右侧叉臂14滑动。

以上结合附图对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、替换及变形仍落入在本发明的保护范围内。