一种板材清边装置及方法

技术领域

本发明涉及木制品加工设备技术领域，尤其涉及一种板材清边装置及方法。

背景技术

木板就是采用完整的木材制成的木板材。这些板材坚固耐用、纹路自然，是装修中优中之选。

木板清边是板材加工的一道关键工序，现有的清边装备一般采用等距切边且多采用红外线分组配合人工放料的半自动模式。等距切边会导致木材损耗大，现有半自动模式存在人工生产成本昂贵、工作效率低、质量低下等问题，严重限制了企业的生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种板材清边装置及方法，以解决上述问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种板材清边装置，包括：上料机构、两个纠偏机构、过桥机构、摄像机构、切边机构、两个卸料机构、第一机架、第二机架、多个压脚机构和控制机构；所述第一机架和所述第二机架垂直摆放设置，所述上料机构和所述纠偏机构均设置在所述第一机架上，所述上料机构设置在两个所述纠偏机构之间，所述过桥机构设置在所述第一机架靠近所述第二机架的一端，并与所述第一机架和所述第二机架连接，所述摄像机构和所述切边机构均设置在所述第二机架顶端，所述摄像机构与所述过桥机构靠近所述第一机架的一端相对应，所述卸料机构安装在所述第二机架远离所述第一机架的一端，多个所述压脚机构分两排安装在所述第二机架上，且设置在所述过桥机构上方，所述控制机构与所述上料机构、所述纠偏机构、所述过桥机构、所述摄像机构、所述切边机构、所述卸料机构和所述压脚机构连接。

本发明的有益效果是：纠偏机构配合摄像机构、压脚机构和控制机构有利于将具有不规则边缘的板材按照板材切割量最少的方式来将板材固定后清边，减少了对单块板材的损耗，提高了经济效益；同时控制机构还有利于提高整个装置的自动化程度，减少了人工对操作流程的干预。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述上料机构包括：两个链条式输送机、多个限位块、多个固定架和同步轴，多个所述限位块分别设置在两个所述链条式输送机上，多个所述固定架分别安装在两个所述链条式输送机上，并与所述第一机架连接，所述同步轴两端一一对应与两个所述链条式输送机靠近所述第二机架一端的链轮同轴连接，所述控制机构与所述链条式输送机连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：链条式输送机有利于输送待清边的板材，限位块有利于推动待清边板材在链条式输送机上朝过桥机构运动，固定架有利于将链条式输送机固定在第一机架上，同步轴有利于将两个链条式输送机的运动频率同步，避免待清边板材在运输过程中发生偏移。

进一步，所述第二机架沿与所述第一机架垂直的方向设置有第一横板和第二横板，所述第一横板和所述第二横板平行且等高设置，且均被第一隔断空间和第二隔断空间分割成三段，所述第一横板设置在靠近所述第一机架的一侧，两排所述压脚机构与所述第一横板和所述第二横板一一对应，两个所述卸料机构与所述第一隔断空间和所述第二隔断空间一一对应。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一横板和第二横板有利于为压脚机构将待清边板材压紧在第二机架上提供支撑，第一隔断空间和第二隔断空间有利于为卸料机构勾出已经清边完成的板材提供空间。

进一步，所述过桥机构包括：第一固定桥板、两个第二固定桥板、多个活动桥板、多个桥板气缸和固定杆，两个所述第二固定桥板一一对应设置在所述第一固定桥板两边，所述第一固定桥板和两个所述第二固定桥板的一端均与所述第一机架连接，另一端一一对应与所述第一横板被所述第一隔断空间和所述第二隔断空间分割成的三段连接，所述第一固定桥板和所述第二固定桥板的另一端均与所述活动桥板铰接，多个所述桥板气缸之间通过所述固定杆安装在所述第一机架上，多个所述桥板气缸的输出轴分别与多个所述活动桥板底面铰接，两个所述纠偏机构一一对应设置在所述第一固定桥板与两个所述第二固定桥板之间的空间中，所述控制机构与所述桥板气缸连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一固定桥板和两个第二固定桥板有利于为两个纠偏机构的工作提供空间，第一固定桥板和两个第二固定桥板同时与第一机架和第二机架连接，有利于提高板材运动过程中的稳定性，活动桥板有利于在桥板气缸的推动作用下实现翘起，与第一固定桥板和两个第二固定桥板形成同一平面，使清了一边之后的板材能顺着活动桥板到达第二横板处，实现对板材的另一边压紧清边。

进一步，所述纠偏机构包括：底座、纠偏滑轨、纠偏滑块、纠偏电机、丝杠、两个支架、曲臂、纠偏气缸下压块和上压块；所述底座和所述纠偏电机均安装在所述第一机架上，所述纠偏滑轨设置在所述底座上，所述纠偏滑块滑动安装在所述纠偏滑轨上，所述丝杠贯穿所述纠偏滑块，并与所述纠偏滑块螺纹连接，所述丝杠与所述纠偏电机的输出轴连接，所述支架垂直设置在所述纠偏滑块顶端的一边，所述纠偏气缸倾斜设置在所述纠偏滑块顶端的另一边，所述曲臂设置在两个所述支架之间，并与所述支架顶端铰接，所述纠偏气缸的输出轴与所述曲臂顶端铰接，所述下压块和所述上压块一一对应设置在所述支架顶端和所述曲臂底端，并且当所述纠偏气缸的输出轴推出时，待清边板材夹设在所述下压块与所述上压块之间，所述下压块的顶端与所述第一固定桥板和所述第二固定桥板的顶端平齐，所述控制机构与所述纠偏电机和所述纠偏气缸连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：纠偏滑块有利于在纠偏电机的动力下沿着纠偏滑轨运动，进而带动安装在纠偏滑块上的部件运动，两个纠偏滑块分别运动则有利于将待清边板材的两边位移不同的距离，进而调整待清边板材的姿态使待清边板材需要清边的一侧与切边机构平行；纠偏气缸有利于推动曲臂转动，进而使下压块和上压块夹紧待清边板材，提高板材姿态调整过程中的稳定性。

进一步，所述切边机构包括：底板、两个位移组件和两个锯切组件，所述底板为中间设置有条形通孔的板状结构，所述底板设置在所述第二机架顶端，两个所述位移组件一一对应设置在所述底板条形通孔两边的顶端，两个所述锯切组件一一对应与两个所述位移组件滑动连接，且穿过所述底板中间的条形通孔，并设置在所述第一横板和所述第二横板之间。

采用上述进一步方案的有益效果是：位移组件有利于带动锯切组件在第二机架顶端运动，进而使两个锯切组件分别运动实现对板材的两边进行清边。

进一步，所述位移组件包括：位移动力电机、皮带式传输机、两个切边滑轨、安装板和多个切边滑块，多个所述切边滑块分别滑动设置在两个所述切边滑轨上，所述安装板与所述切边滑块顶端连接，所述位移动力电机和所述皮带式传输机设置在两个所述切边滑轨之间，所述位移动力电机的输出轴与所述皮带式传输机一端的链轮同轴连接，所述安装板与所述皮带式传输机的皮带固定连接；

所述锯切组件包括：锯切动力电机、两个皮带轮、动力传递皮带和锯片切割机，两个所述皮带轮一一对应与所述锯切动力电机和所述锯片切割机的输出轴同轴连接，两个所述皮带轮之间通过所述动力传递皮带连接，所述锯切动力电机安装在所述安装板顶端，所述控制机构与所述位移动力电机和所述锯切动力电机连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：皮带式传输机有利于带动安装板以及安装在安装板上的锯切组件沿着切边滑轨运动，提高了运动的稳定性和可靠性；锯切动力电机有利于将动力通过皮带轮和动力传递皮带传递至锯片切割机，使锯片切割机高速转动对板材进行清边。

进一步，所述卸料机构包括：卸料固定架、卸料滑轨、卸料滑块、固定挡块、卸料滑板、吊装板、卸料气缸、扭簧和勾板；所述卸料固定架安装在所述第二机架上，所述卸料滑轨设置在所述卸料固定架底面，所述卸料滑块滑动安装在所述卸料滑轨上，所述固定挡块固定安装在所述卸料滑轨靠近所述第二横板的一端，所述卸料滑板固定安装在所述卸料滑块底端，所述吊装板垂直设置在所述卸料固定架底面远离所述第二横板的一端，所述卸料气缸与所述吊装板连接，且输出轴与所述卸料滑板连接，所述卸料滑板靠近所述第二横板的一端底面上设置有所述扭簧，所述勾板与所述扭簧铰接，所述勾板转动至与所述卸料滑板靠近所述第二横板的一端垂直时，所述勾板向上凸出所述卸料滑板顶面，且凸出的高度大于所述卸料滑板顶面至所述固定挡块底面的距离，所述勾板设置在所述第一横板和所述第二横板之间，所述控制机构与所述卸料气缸连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：有利于通过卸料气缸的推出和退回，改变勾板与卸料滑板之间的夹角，进而实现对已经清边完成的板材的勾取，将清边后的板材勾出清边装置。

进一步，所述摄像机构包括摄像支架和多个工业摄像头，所述摄像支架安装在所述第二机架顶端，多个所述工业摄像头镜头向下且均匀安装在所述摄像支架上，所述控制机构与所述工业摄像头连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：工业摄像头有利于将待清边板材的照片拍摄下来并传输给控制机构进行数据处理，进而分别得到板材待清边的两边上损耗量最少的两点。

本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种板材清边方法，包括以下步骤：

S1：上料机构将待清边板材输送至摄像机构下方；

S2：摄像机构对待清边板材拍照，并将拍照得到的数据传输给控制机构；

S3：控制机构对数据运算得到对板材待清边的两侧分别清边时板材消耗量最少的两点；

S4：两个纠偏机构分别运动，将待清边板材的一侧移动至步骤S3中得到的两点所形成的直线与切边机构上下平行；

S5：靠近第一机架一端的压脚机构下移将待清边板材的一侧压紧在第二机架上；

S6：切边机构以步骤S4中的两点所形成的直线为路径，对待清边板材的一侧进行清边；

S7：步骤S5中的压脚机构上移，同时纠偏机构将待清边板材的另一侧移动至步骤S3中得到的两点所形成的直线与切边机构上下平行；

S8：远离第一机架一端的压脚机构下移将待清边板材的另一侧压紧在第二机架上；

S9：切边机构以步骤S7中的两点所形成的直线为路径，对待清边板材的另一侧进行清边；

S10：步骤S8中的压脚机构上移，同时卸料机构将清边后的板材位移出板材清边装置。

本发明的有益效果是：有利于将板材的两边按照损耗量最少的方式进行清边操作，提高了板材的利用率，同时控制机构还有利于提高整个装置的自动化程度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的整体结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的整体结构示意图二；

图3为本发明实施例提供的上料机构、纠偏机构和过桥机构之间的连接示意图；

图4为本发明实施例提供的过桥机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的纠偏机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的摄像机构、切边机构、卸料机构、第二机架和压脚机构的连接示意图；

图7为本发明实施例提供的切边机构的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的位移组件的部分结构示意图；

图9为本发明实施例提供的锯切组件结构示意图；

图10为本发明实施例提供的卸料机构的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的压脚机构的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的第二机架的后视图；

图13为本发明实施例提供的板材清边方法流程图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、上料机构；2、纠偏机构；3、过桥机构；4、摄像机构；5、切边机构；6、卸料机构；7、第一机架；8、第二机架；9、压脚机构；11、链条式输送机；12、限位块；13、固定架；14、同步轴；31、第一固定桥板；32、第二固定桥板；33、活动桥板；34、桥板气缸；35、固定杆；41、摄像支架；42、工业摄像头；51、底板；52、位移组件；53、锯切组件；81、第一横板；82、第二横板；83、第一隔断空间；84、第二隔断空间；91、固定块；92、压脚伸缩气缸；93、压脚；201、底座；202、纠偏滑轨；203、纠偏滑块；204、纠偏电机；205、丝杠；206、支架；208、曲臂；209、纠偏气缸；210、下压块；211、上压块；521、位移动力电机；522、皮带式传输机；523、切边滑轨；524、安装板；525、切边滑块；531、锯切动力电机；532、皮带轮；533、动力传递皮带；534、锯片切割机；601、卸料固定架；602、卸料滑轨；603、卸料滑块；604、固定挡块；605、卸料滑板；606、吊装板；607、卸料气缸；608、扭簧；609、勾板。

具体实施方式

以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1和图2所示，一种板材清边装置，包括：上料机构1、两个纠偏机构2、过桥机构3、摄像机构4、切边机构5、两个卸料机构6、第一机架7、第二机架8、多个压脚机构9和控制机构；所述第一机架7和所述第二机架8垂直摆放设置，所述上料机构1和所述纠偏机构2均设置在所述第一机架7上，所述上料机构1设置在两个所述纠偏机构2之间，所述过桥机构3设置在所述第一机架7靠近所述第二机架8的一端，并与所述第一机架7和所述第二机架8连接，所述摄像机构4和所述切边机构5均设置在所述第二机架8顶端，所述摄像机构4与所述过桥机构3靠近所述第一机架7的一端相对应，所述卸料机构6安装在所述第二机架8远离所述第一机架7的一端，多个所述压脚机构9分两排安装在所述第二机架8上，且设置在所述过桥机构3上方，所述控制机构与所述上料机构1、所述纠偏机构2、所述过桥机构3、所述摄像机构4、所述切边机构5、所述卸料机构6和所述压脚机构9连接。

其中，需要说明的是：图示中所述卸料机构6只画出了一个，优选实施例应为两个；

如图11所示，所述压脚机构9包括：固定块91、压脚伸缩气缸92和压脚93，所述固定块91安装在所述第二机架8上，所述压脚伸缩气缸92的输出轴与所述压脚93连接，远离所述压脚93的一端与所述固定块91连接。

本发明的有益效果是：纠偏机构配合摄像机构、压脚机构和控制机构有利于将具有不规则边缘的板材按照板材切割量最少的方式来将板材固定后清边，减少了对单块板材的损耗，提高了经济效益；同时控制机构还有利于提高整个装置的自动化程度，减少了人工对操作流程的干预。

优选的，如图3所示，所述上料机构1包括：两个链条式输送机11、多个限位块12、多个固定架13和同步轴14，多个所述限位块12分别设置在两个所述链条式输送机11上，多个所述固定架13分别安装在两个所述链条式输送机11上，并与所述第一机架7连接，所述同步轴14两端一一对应与两个所述链条式输送机11靠近所述第二机架8一端的链轮同轴连接，所述控制机构与所述链条式输送机11连接。

其中，需要说明的是：在本发明的技术方案中，由于所述链条式输送机11为现有技术，包括动力电机、张紧组件、链条和链轮等部件，所以本发明未对所述链条式输送机11的具体结构进行说明；

在本发明的优选实施例中，多个所述限位块12在两个所述链条式输送机11上均匀设置，且两个所述链条式输送机11上的多个所述限位块12对称。

采用上述优选方案的有益效果是：链条式输送机有利于输送待清边的板材，限位块有利于推动待清边板材在链条式输送机上朝过桥机构运动，固定架有利于将链条式输送机固定在第一机架上，同步轴有利于将两个链条式输送机的运动频率同步，避免待清边板材在运输过程中发生偏移。

优选的，如图6和图12所示，所述第二机架8沿与所述第一机架7垂直的方向设置有第一横板81和第二横板82，所述第一横板81和所述第二横板82平行且等高设置，且均被第一隔断空间83和第二隔断空间84分割成三段，所述第一横板81设置在靠近所述第一机架7的一侧，两排所述压脚机构9与所述第一横板81和所述第二横板82一一对应，两个所述卸料机构6与所述第一隔断空间83和所述第二隔断空间84一一对应。

采用上述优选方案的有益效果是：第一横板和第二横板有利于为压脚机构将待清边板材压紧在第二机架上提供支撑，第一隔断空间和第二隔断空间有利于为卸料机构勾出已经清边完成的板材提供空间。

优选的，如图3和图4所示，所述过桥机构3包括：第一固定桥板31、两个第二固定桥板32、多个活动桥板33、多个桥板气缸34和固定杆35，两个所述第二固定桥板32一一对应设置在所述第一固定桥板31两边，所述第一固定桥板31和两个所述第二固定桥板32的一端均与所述第一机架7连接，另一端一一对应与所述第一横板81被所述第一隔断空间83和所述第二隔断空间84分割成的三段连接，所述第一固定桥板31和所述第二固定桥板32的另一端均与所述活动桥板33铰接，多个所述桥板气缸34之间通过所述固定杆35安装在所述第一机架7上，多个所述桥板气缸34的输出轴分别与多个所述活动桥板33底面铰接，两个所述纠偏机构2一一对应设置在所述第一固定桥板31与两个所述第二固定桥板32之间的空间中，所述控制机构与所述桥板气缸34连接。

采用上述优选方案的有益效果是：第一固定桥板和两个第二固定桥板有利于为两个纠偏机构的工作提供空间，第一固定桥板和两个第二固定桥板同时与第一机架和第二机架连接，有利于提高板材运动过程中的稳定性，活动桥板有利于在桥板气缸的推动作用下实现翘起，与第一固定桥板和两个第二固定桥板形成同一平面，使清了一边之后的板材能顺着活动桥板到达第二横板处，实现对板材的另一边压紧清边。

优选的，如图5所示，所述纠偏机构2包括：底座201、纠偏滑轨202、纠偏滑块203、纠偏电机204、丝杠205、两个支架206、曲臂208、纠偏气缸209下压块210和上压块211；所述底座201和所述纠偏电机204均安装在所述第一机架7上，所述纠偏滑轨202设置在所述底座201上，所述纠偏滑块203滑动安装在所述纠偏滑轨202上，所述丝杠205贯穿所述纠偏滑块203，并与所述纠偏滑块203螺纹连接，所述丝杠205与所述纠偏电机204的输出轴连接，所述支架206垂直设置在所述纠偏滑块203顶端的一边，所述纠偏气缸209倾斜设置在所述纠偏滑块203顶端的另一边，所述曲臂208设置在两个所述支架206之间，并与所述支架206顶端铰接，所述纠偏气缸209的输出轴与所述曲臂208顶端铰接，所述下压块210和所述上压块211一一对应设置在所述支架206顶端和所述曲臂208底端，并且当所述纠偏气缸209的输出轴推出时，待清边板材夹设在所述下压块210与所述上压块211之间，所述下压块210的顶端与所述第一固定桥板31和所述第二固定桥板32的顶端平齐，所述控制机构与所述纠偏电机204和所述纠偏气缸209连接。

采用上述优选方案的有益效果是：纠偏滑块有利于在纠偏电机的动力下沿着纠偏滑轨运动，进而带动安装在纠偏滑块上的部件运动，两个纠偏滑块分别运动则有利于将待清边板材的两边位移不同的距离，进而调整待清边板材的姿态使待清边板材需要清边的一侧与切边机构平行；纠偏气缸有利于推动曲臂转动，进而使下压块和上压块夹紧待清边板材，提高板材姿态调整过程中的稳定性。

优选的，如图6和图7所示，所述切边机构5包括：底板51、两个位移组件52和两个锯切组件53，所述底板51为中间设置有条形通孔的板状结构，所述底板51设置在所述第二机架8顶端，两个所述位移组件52一一对应设置在所述底板51条形通孔两边的顶端，两个所述锯切组件53一一对应与两个所述位移组件52滑动连接，且穿过所述底板51中间的条形通孔，并设置在所述第一横板81和所述第二横板82之间。

采用上述优选方案的有益效果是：位移组件有利于带动锯切组件在第二机架顶端运动，进而使两个锯切组件分别运动实现对板材的两边进行清边。

优选的，如图8和图9所示，所述位移组件52包括：位移动力电机521、皮带式传输机522、两个切边滑轨523、安装板524和多个切边滑块525，多个所述切边滑块525分别滑动设置在两个所述切边滑轨523上，所述安装板524与所述切边滑块525顶端连接，所述位移动力电机521和所述皮带式传输机522设置在两个所述切边滑轨523之间，所述位移动力电机521的输出轴与所述皮带式传输机522一端的链轮同轴连接，所述安装板524与所述皮带式传输机522的皮带固定连接；

所述锯切组件53包括：锯切动力电机531、两个皮带轮532、动力传递皮带533和锯片切割机534，两个所述皮带轮532一一对应与所述锯切动力电机531和所述锯片切割机534的输出轴同轴连接，两个所述皮带轮532之间通过所述动力传递皮带533连接，所述锯切动力电机531安装在所述安装板524顶端，所述控制机构与所述位移动力电机521和所述锯切动力电机531连接。

其中，需要说明的是：在本发明的技术方案中，由于所述皮带式传输机522为现有技术，包括张紧组件、链条和链轮等部件，所以本发明未对所述皮带式传输机522的具体结构进行说明。

采用上述优选方案的有益效果是：皮带式传输机有利于带动安装板以及安装在安装板上的锯切组件沿着切边滑轨运动，提高了运动的稳定性和可靠性；锯切动力电机有利于将动力通过皮带轮和动力传递皮带传递至锯片切割机，使锯片切割机高速转动对板材进行清边。

优选的，如图6和图10所示，所述卸料机构6包括：卸料固定架601、卸料滑轨602、卸料滑块603、固定挡块604、卸料滑板605、吊装板606、卸料气缸607、扭簧608和勾板609；所述卸料固定架601安装在所述第二机架8上，所述卸料滑轨602设置在所述卸料固定架601底面，所述卸料滑块603滑动安装在所述卸料滑轨602上，所述固定挡块604固定安装在所述卸料滑轨602靠近所述第二横板82的一端，所述卸料滑板605固定安装在所述卸料滑块603底端，所述吊装板606垂直设置在所述卸料固定架601底面远离所述第二横板82的一端，所述卸料气缸607与所述吊装板606连接，且输出轴与所述卸料滑板605连接，所述卸料滑板605靠近所述第二横板82的一端底面上设置有所述扭簧608，所述勾板609与所述扭簧608铰接，所述勾板609转动至与所述卸料滑板605靠近所述第二横板82的一端垂直时，所述勾板609向上凸出所述卸料滑板605顶面，且凸出的高度大于所述卸料滑板605顶面至所述固定挡块604底面的距离，所述勾板609设置在所述第一横板81和所述第二横板82之间，所述控制机构与所述卸料气缸607连接。

其中，需要说明的是：所述卸料机构6的工作分成两种情况，所述卸料气缸607推出时，在所述扭簧608的作用下，所述勾板609与所述卸料滑板605靠近所述第二横板82的一端垂直，且所述勾板609向上凸出所述卸料滑板605顶面；所述卸料气缸607退回时，所述勾板609向上凸出所述卸料滑板605顶面的部分与所述固定挡块604碰撞，在所述固定挡块604和所述卸料气缸607的回退拉力作用下，所述勾板609绕着所述扭簧608折叠，即从与所述卸料滑板605呈垂直状态变化成小于90度的状态，至于这个状态下所述勾板609与所述卸料滑板605之间的角度是多少，优选实施例中为0度，即所述勾板609转动至与所述卸料滑板605底面平行。

采用上述优选方案的有益效果是：有利于通过卸料气缸的推出和退回，改变勾板与卸料滑板之间的夹角，进而实现对已经清边完成的板材的勾取，将清边后的板材勾出清边装置。

优选的，如图6和图12所示，所述摄像机构4包括摄像支架41和多个工业摄像头42，所述摄像支架41安装在所述第二机架8顶端，多个所述工业摄像头42镜头向下且均匀安装在所述摄像支架41上，所述控制机构与所述工业摄像头42连接。

其中，需要说明的是：在本发明的技术方案中，所述控制机构对所述工业摄像头42所拍摄的照片进行数据处理并计算得到相应的结果，属于现有技术，其中所涉及到的数据处理方法不属于本发明的保护范畴。

采用上述优选方案的有益效果是：工业摄像头有利于将待清边板材的照片拍摄下来并传输给控制机构进行数据处理，进而分别得到板材待清边的两边上损耗量最少的两点。

如图13所示，一种板材清边方法，包括以下步骤：

S1：上料机构1将待清边板材输送至摄像机构4下方；

S2：摄像机构4对待清边板材拍照，并将拍照得到的数据传输给控制机构；

S3：控制机构对数据运算得到对板材待清边的两侧分别清边时板材消耗量最少的两点；

S4：两个纠偏机构2分别运动，将待清边板材的一侧移动至步骤S3中得到的两点所形成的直线与切边机构5上下平行；

S5：靠近第一机架7一端的压脚机构9下移将待清边板材的一侧压紧在第二机架8上；

S6：切边机构5以步骤S4中的两点所形成的直线为路径，对待清边板材的一侧进行清边；

S7：步骤S5中的压脚机构9上移，同时纠偏机构2将待清边板材的另一侧移动至步骤S3中得到的两点所形成的直线与切边机构5上下平行；

S8：远离第一机架7一端的压脚机构9下移将待清边板材的另一侧压紧在第二机架8上；

S9：切边机构5以步骤S7中的两点所形成的直线为路径，对待清边板材的另一侧进行清边；

S10：步骤S8中的压脚机构9上移，同时卸料机构6将清边后的板材位移出板材清边装置。

其中，需要说明的是：在步骤S1中，第一机架7上与第一固定桥板31和第二固定桥板32相对应的地方设置有与控制机构连接的传感器，用于检测板材是否被上料机构1位移到位；

在步骤S3中，由于需要对待清边板材的两侧均进行清边，所以控制机构对数据运算得到的点为每条边两个，一共四个点，在待清边板材的两侧形成两条直线；

在步骤S4中，先对待清边板材靠近卸料机构6的一侧进行清边，需要将板材待清边的一侧调整至步骤S3中得到的待清边一侧上的两个点所形成的直线位于靠近第一机架7的锯片切割机534正下方；

在步骤S5中，靠近第一机架7一端的压脚机构9下移将待清边板材靠近卸料机构6的一侧压紧在第一横板81上；

在步骤S6中，切边机构5对待清边板材靠近卸料机构6的一侧清边时，靠近第一机架7一端的皮带式传输机522工作，使靠近第一机架7一端的锯片切割机534沿着步骤S3中得到的待清边一侧上的两个点所形成的直线对待清边板材靠近卸料机构6的一侧进行清边；

在步骤S7中，板材移动之前，还需要将桥板气缸34推出，使活动桥板33与第一固定桥板31和第二固定桥板32平齐，进而使板材顺着第一固定桥板31、第二固定桥板32和活动桥板33到达远离第一机架7一端的压脚机构9下方；对待清边板材远离卸料机构6的一侧进行清边，则需要将板材待清边的另一侧调整至步骤S3中得到的待清边另一侧上的两个点所形成的直线位于远离第一机架7的锯片切割机534正下方；

在步骤S8中，远离第一机架7一端的压脚机构9下移将待清边板材远离卸料机构6的一侧压紧在第二横板82上；

在步骤S9中，切边机构5对待清边板材远离卸料机构6的一侧清边时，远离第一机架7一端的皮带式传输机522工作，使远离第一机架7一端的锯片切割机534沿着步骤S3中得到的待清边一侧上的两个点所形成的直线对待清边板材远离卸料机构6的一侧进行清边。

本发明的有益效果是：有利于将板材的两边按照损耗量最少的方式进行清边操作，提高了板材的利用率，同时控制机构还有利于提高整个装置的自动化程度。

下面通过一个实施例来对本发明的工作过程作进一步说明：

如图1至图12所示，多块待清边板材均匀放置在多个限位块12中相邻两个限位块12之间，在链条式输送机11的带动下，待清边板材被限位块12推动着朝过桥机构3运动；

当靠近过桥机构3的待清边板材到达过桥机构3时，传感器检测到到位信号，链条式输送机11停止运动，同时工业摄像头42对待清边板材进行拍照，并将拍照得到的数据传输给控制机构，控制机构通过运算得到板材待清边两侧每条边上清边损耗量最少的两个点；

两个纠偏机构2中的纠偏电机204和纠偏气缸209分别工作，两个纠偏气缸209推出，将板材的两边均夹紧在下压块210和上压块211之间，同时使纠偏滑块203在纠偏滑轨202上位移不同的距离，进而使待清边板材的第一条边上已经标定的两个点所形成的直线位移至靠近第一机架7的锯片切割机534下方；

靠近第一机架7的一排压脚伸缩气缸92推出，使压脚93将待清边板材的第一条边压紧在第一横板81上，接着靠近第一机架7的位移动力电机521工作，带动安装在安装板524上的锯切组件53沿着切边滑轨523运动，同时锯切动力电机531带动工作锯片切割机534高速转动，对待清边板材的第一条边进行清边；

靠近第一机架7的一排压脚伸缩气缸92退回，使待清边板材解除限制，同时桥板气缸34推出，将活动桥板33转动至与第一固定桥板31和第二固定桥板32平齐的状态，使活动桥板33将第一横板81和第二横板82连接起来；

纠偏机构2中的纠偏电机204继续工作，将待清边板材的另一条边上已经标定的两个点所形成的直线位移至远离第一机架7的锯片切割机534下方；

远离第一机架7的一排压脚伸缩气缸92推出，使压脚93将待清边板材的另一条边压紧在第二横板82上，接着远离第一机架7的位移动力电机521工作，带动安装在安装板524上的锯切组件53沿着切边滑轨523运动，同时锯切动力电机531带动工作锯片切割机534高速转动，对待清边板材的另一条边进行清边；

远离第一机架7的一排压脚伸缩气缸92退回，使清边完成的板材解除限制，同时桥板气缸34退回，使活动桥板33转动回初始状态，使活动桥板33解除第一横板81和第二横板82之间的连接；

卸料气缸607推出，使固定挡块604与勾板609凸出卸料滑板605的部分解除接触，进而使勾板609与卸料滑板605呈垂直状态，且位于板材第二次清边的一侧与第一横板81之间；

卸料气缸607退回，利用垂直状态的勾板609将清边完的板材向远离第一机架7的方向勾出，板材清边结束，此时的板材不会是传统意义上等距切边后的矩形板材，而是呈梯形，即板材被清边的两侧以板材损耗最少的切线来清边。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。