用于结构上分离内齿轮的行星齿轮装置的齿轮壳体

技术领域

本公开涉及用于内齿轮和壳体的分离的结构单元、包括所述分离的结构单元的行星齿轮装置以及包括所述行星齿轮装置的致动器。

背景技术

行星齿轮装置用于多种技术中，诸如汽车、机器人等。由于行星齿轮装置通过多个齿轮的组合来构造，因此在操作期间会产生噪声和振动。已提出在行星齿轮装置操作时抑制噪声和振动的产生的技术。

作为已提出的此类技术中的一种，专利文献1公开了一种行星齿轮装置，该行星齿轮装置具有将内齿轮和壳体分离的结构，使得在内齿轮和壳体之间具有间隙。使用其中内齿轮和壳体分离的结构使得振动更难从内齿轮传递到壳体，从而减少了由振动产生的噪声。参见专利文献1：日本公布的已审查专利申请H06-074835B2。

发明内容

在专利文献1的行星齿轮装置中，内齿轮的外周边表面和壳体的内周边表面形成有配合在一起的形状。因此，当内齿轮在行星齿轮装置操作期间移动时，在内齿轮的外周边表面和壳体的内周边表面之间存在接触，接触范围具有一定程度的宽度。由此，在其中内齿轮和壳体之间存在接触的状态下，行星齿轮机构的传播到内齿轮的振动易于传递到壳体，因此存在一个问题：行星齿轮装置也存在产生噪声的趋势。

本公开旨在解决诸如上文所述的问题领域，并且目的是提供用于内齿轮和壳体的分离的结构单元，能够抑制来自行星齿轮机构的振动的传递和由行星齿轮装置产生的噪声，并且能够提供配备有所述分离的结构单元的行星齿轮装置和配备有所述行星齿轮装置的致动器。

技术方案

根据本公开的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元包括：内齿轮，所述内齿轮具有形成于外周边表面上的第一凸起部分，所述第一凸起部分沿轴向从一侧延伸到另一侧；以及壳体，其中沿所述轴向从一侧延伸到另一侧的第二凸起部分形成于内周边表面上，并且其以与所述内周边表面存在间隙的状态容纳所述内齿轮，其中：通过所述第一凸起部分和所述第二凸起部分之间的线接触来限制所述内齿轮在所述壳体的内部内的移动。

在本公开的另一方面，用于内齿轮和壳体的分离的结构单元包括：内齿轮，所述内齿轮具有形成于其外周边表面上的多个第一凸起部分和位于相邻的第一凸起部分之间的接触部分；以及壳体，其中第二凸起部分形成于所述壳体的内周边表面上，所述壳体用于在其中设置与所述内周边表面的间隙的状态下容纳所述内齿轮，其中：通过所述第一凸起部分和所述第二凸起部分的接触来限制所述内齿轮在所述壳体内的移动，并且通过所述接触部分和所述壳体的所述内周边表面的接触来限制在所述壳体内的移动；并且在所述轴向上设置的开口形成于所述内齿轮的所述接触部分的内侧上。

在本公开的另一方面，用于内齿轮和壳体的分离的结构单元包括：内齿轮，其中在规定的方向上延伸的多个第一凸起部分形成于外周边表面上；以及壳体，其中在所述规定的方向上延伸的多个第二凸起部分形成于所述壳体的内周边表面上，所述壳体用于在其中设置与所述内周边表面的间隙的状态下容纳所述内齿轮，其中：通过所述第一凸起部分和对应的第二凸起部分的线接触来限制所述内齿轮在所述壳体内的移动；并且所述多个第一凸起部分和所述多个第二凸起部分被设置成各自等距地间隔开。

在本公开的另一方面，用于内齿轮和壳体的分离的结构单元包括：内齿轮，其中在规定的方向上延伸的多个第一凸起部分形成于外周边表面上；以及壳体，其中在所述规定的方向上延伸的多个第二凸起部分形成于所述壳体的内周边表面上，所述壳体用于在其中设置与所述内周边表面的间隙的状态下容纳所述内齿轮，其中：通过所述第一凸起部分和对应的第二凸起部分的线接触来限制所述内齿轮在所述壳体内的移动；并且所述多个第一凸起部分和所述多个第二凸起部分被设置成使得每个相邻的凸起部分不等距地间隔开。在本公开的另一方面，根据本公开的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元包括：内齿轮，所述内齿轮具有：其上形成内齿部分的内周边表面；其上形成凸起部分的外周边表面，所述凸起部分的至少一部分在从轴向上的一侧到另一侧的方向上；以及开口端面，所述开口端面在位于所述前述另一侧上的端部部分上的所述内周边表面和所述外周边表面之间延伸；以及圆柱形壳体，所述圆柱形壳体用于容纳所述内齿轮，其中通过与所述内齿轮的所述凸起部分的接触来限制所述内齿轮在所述壳体内沿周向方向的移动，其中：所述壳体具有接触表面部分，所述接触表面部分被设置成面向所述内齿轮的所述另一侧上的所述开口端面；并且所述另一侧上的所述开口端面具有朝向所述接触表面部分侧突出的接触部分，其中所述接触部分通过在所述轴向上与所述接触表面部分的接触来限制所述内齿轮朝向所述接触表面部分侧的移动。

在所述第一凸起部分和所述第二凸起部分中，一个凸起部分可形成为在两者间具有间距的一对，并且另一个凸起部分可被设置成便于插入在形成为一对的所述一个凸起部分之间；以及在彼此线接触的所述一个凸起部分的接触位置和所述另一个凸起部分的接触位置中，至少一个接触位置可为曲面。

所述一个凸起部分可为所述第二凸起部分，并且所述另一个凸起部分可为所述第一凸起部分；并且当由垂直于轴向的平面截取时，所述第一凸起部分可具有三角形横截面，并且所述第一凸起部分可在形成于平面中的倾斜表面处线接触所述第二凸起部分。

所述一个凸起部分可为所述第一凸起部分，并且所述另一个凸起部分可为所述第二凸起部分；并且当由垂直于所述轴向的平面截取时，所述第二凸起部分可具有三角形横截面，并且所述第二凸起部分可在形成于平面中的倾斜表面处接触所述第一凸起部分。

在彼此线接触的所述第一凸起部分的所述接触位置和所述第二凸起部分的所述接触位置中，一个接触位置可为凸曲面，并且另一个接触位置可为平面。

彼此线接触的所述第一凸起部分的所述接触位置和所述第二凸起部分的所述接触位置可为凸曲面。

在彼此线接触的所述第一凸起部分的所述接触位置和所述第二凸起部分的所述接触位置中，一个接触位置可为凸曲面，并且另一个接触位置可为凹曲面。

所述第一凸起部分和所述第二凸起部分可沿所述轴向进行线接触，其中所述第一凸起部分和所述第二凸起部分的线接触的范围可短于所述内齿轮的所述轴向宽度。

所述第一凸起部分在所述内齿轮上延伸的长度可短于所述内齿轮的所述轴向宽度。

所述第一凸起部分可仅从所述内齿轮的一个端部延伸。

所述第一凸起部分可从所述内齿轮的两个端部延伸，并且从两个端部延伸的所述第一凸起部分的长度可短于所述内齿轮的所述轴向宽度。

所述第一凸起部分可在所述内齿轮的所述外周边表面上从沿所述轴向切割的外齿或沿相对于所述轴向倾斜的方向切割的外齿构造；并且所述第二凸起部分可在所述壳体的所述内周边表面上从沿所述轴向切割的内齿或沿相对于所述轴向倾斜的方向切割的内齿构造。

多个第一凸起部分可沿所述轴向彼此间隔地设置在所述内齿轮上。

可为所述多个第一凸起部分中的每个第一凸起部分提供一个对应的第二凸起部分，其中在所述多个第二凸起部分中，一部分可在所述内齿轮在第一方向上旋转时接触对应的第一凸起部分，并且其余部分可在所述内齿轮在第二方向上旋转时接触对应的第一凸起部分。

通过所述第一凸起部分和所述第二凸起部分之间的在垂直于所述轴向的方向上的线接触可限制所述内齿轮在所述壳体内部的移动。

在所述第一凸起部分和所述第二凸起部分中，当由垂直于所述轴向的平面截取时，一个凸起部分可具有三角形的横截面，其中所述三角形的横截面尺寸可取决于所述轴向上的所述位置而变化，并且与另一个凸起部分的接触在具有最大横截面尺寸的位置处。

根据本公开的另一个方面的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元包括：内齿轮，所述内齿轮具有形成在所述外周边表面上的第一凸起部分；壳体，其中第二凸起部分形成于所述壳体的所述内周边表面上，所述壳体用于在其中设置与所述内周边表面的间隙的状态下容纳所述内齿轮，其中：通过所述第一凸起部分和所述第二凸起部分之间的点接触来限制所述内齿轮在所述壳体内部的移动。

所述第一凸起部分可形成在所述内齿轮的所述外周边表面上以便在所述轴向上从一侧延伸到另一侧，并且所述第二凸起部分可形成在所述壳体的所述内周边表面上以便在所述轴向上从一侧延伸到另一侧。

突出部可在所述第一凸起部分和所述第二凸起部分之间的所述接触位置处形成在所述第一凸起部分或所述第二凸起部分上，并且所述第一凸起部分和所述第二凸起部分可通过所述突出部进行点接触。

多个所述突出部可沿所述轴向形成。

当由垂直于所述轴向的平面截取时，所述第一凸起部分可具有三角形横截面，并且所述突出部可在形成平面的倾斜表面上形成。

所述内齿轮和所述壳体可由合成树脂制成；并且所述内齿轮可由硬度比用于形成所述壳体的所述合成树脂的硬度小的合成树脂形成。

根据本公开的行星齿轮装置包括：如上所述的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元；与所述内齿轮啮合的一个或多个行星齿轮；太阳齿轮，所述太阳齿轮与所述一个或多个行星齿轮啮合，定位在所述一个或多个行星齿轮的中心处；以及支架，所述支架能够旋转地支撑所述一个或多个行星齿轮。

所述结构还可包括第二太阳齿轮，所述第二太阳齿轮随着所述支架的旋转而与所述支架的所述旋转类似地旋转；一个或多个第二行星齿轮，所述一个或多个第二行星齿轮设置在所述第二太阳齿轮的周边上并且与所述第二太阳齿轮啮合；第二支架，所述第二支架能够旋转地支撑一个或多个第二行星齿轮；以及第二壳体，与所述一个或多个第二行星齿轮啮合的内齿形成于所述第二壳体的内周边表面上，其中：所述壳体和所述第二壳体可一体地形成。

在本公开的另一方面，行星齿轮装置包括至少两级行星齿轮机构，每级行星齿轮机构包括：太阳齿轮；一个或多个行星齿轮，所述一个或多个行星齿轮布置在所述太阳齿轮的周边上，用于与所述太阳齿轮啮合；以及支架，所述支架能够旋转地支撑所述一个或多个行星齿轮，其中：在所述至少两级行星齿轮机构中，以最高速度操作的行星齿轮机构包括如上所述的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元，其中所述行星齿轮机构的所述一个或多个行星齿轮与所述内齿轮啮合；并且在所述至少两级行星齿轮机构中，以最低速度操作的行星齿轮机构包括壳体，其中与所述行星齿轮机构的所述一个或多个行星齿轮啮合的内齿形成于内周边表面上。

根据本公开的致动器包括：如上所述的行星齿轮装置；以及马达，所述马达连接到所述行星齿轮装置，用于驱动所述行星齿轮装置。

在本公开的另一实施例中，一种用于抑制行星齿轮装置中产生的噪声的设备包括内齿轮，所述内齿轮具有内周边表面，在所述内周边表面上形成有内齿部分，所述内齿轮具有外周边表面，在所述外周边表面上形成有凸起部分。所述内齿轮具有在所述内周边表面与所述外周边表面之间延伸的开口端面。所述设备还包括用于容纳所述内齿轮的基本上呈圆柱形壳体，其包括设置在所述壳体的内部表面上的止动件，其中所述内齿轮在所述壳体内沿周向方向的移动受到所述内齿轮的凸起部分和所述止动件之间的接触的限制，并且其中所述凸起部分的表面与所述开口端面平行。

技术效果

在本公开中，内齿轮和壳体之间的接触范围比现有技术中的接触范围窄，从而减少由行星齿轮机构引起的振动向壳体传递。这可抑制来自行星齿轮机构的振动的传递，并且可抑制伴随行星齿轮机构的振动的由行星齿轮装置产生的噪声。

附图说明

图1为根据本公开的第一实施方案的致动器的透视图。

图2为从图1中的箭头AII观察的致动器的前视图。

图3为在图2中的剖面线III-III上截取的致动器的剖面图。

图4为根据本公开的根据第一实施方案的致动器的组装透视图。

图5为根据本公开的根据第一实施方案的第二壳体的剖面图。

图6为根据本公开的根据第一实施方案的第二壳体的透视图。

图7为根据本公开的根据第一实施方案的第一行星齿轮机构的透视图。

图8为根据本公开的根据第一实施方案的第二行星齿轮机构的透视图。

图9为用于说明根据本公开的根据第一实施方案的第二壳体和内齿轮之间的关系的图。

图10为关注形成于图9所示的第二壳体中的止动件的说明性图示。

图11为关注形成于图9所示的内齿轮上的移动限制凸起部分的说明性图示。

图12为用于说明通过图9所示的内齿轮围绕轴线的旋转而与第二壳体接触的状态的图。

图13为用于说明通过图9所示的内齿轮在垂直于轴线的方向上的移动而与第二壳体接触的状态的图。

图14为用于说明当从图12中的箭头XIV观察时第二壳体和内齿轮之间的接触的状态的图。

图15为将图11所示的移动限制凸起部分与移动限制凸起部分的另一个示例进行比较的示意图。

图16为示出根据本公开的根据第二实施方案的内齿轮的图。

图17为根据本公开的根据第二实施方案的第二壳体的剖面图。

图18为示出根据本公开的根据第三实施方案的内齿轮的图。

图19为示出根据本公开的根据第三实施方案的其中内齿轮容纳在第二壳体中的状态的图。

图20为示出根据本公开的根据第四实施方案的内齿轮的图。

图21为示出根据本公开的根据第四实施方案的其中内齿轮容纳在第二壳体中的状态的图。

图22为示出根据本公开的根据第五实施方案的内齿轮的图。

图23为示出根据本公开的根据第五实施方案的其中内齿轮容纳在第二壳体中的状态的图。

图24为关注根据本公开的根据第五实施方案的内齿轮和第二壳体之间的接触位置的说明性图示。

图25为示出根据本公开的根据第六实施方案的内齿轮的图。

图26为示出根据本公开的根据第六实施方案的第二壳体的图。

图27为示出根据本公开的根据第六实施方案的其中内齿轮容纳在第二壳体中的状态的图。

图28为示出根据本公开的根据第七实施方案的内齿轮的图。

图29为示出根据本公开的根据第七实施方案的第二壳体的图。

图30为示出根据本公开的根据第七实施方案的其中内齿轮容纳在第二壳体中的状态的图。

图31为示出根据本公开的根据第八实施方案的内齿轮的图。

图32为示出根据本公开的根据第八实施方案的第二壳体的图。

图33为示出根据本公开的根据第八实施方案的其中内齿轮容纳在第二壳体中的状态的图。

图34为示出根据本公开的根据第九实施方案的内齿轮的图。

图35为示出根据本公开的根据第九实施方案的第二壳体的图。

图36为示出根据本公开的根据第九实施方案的其中内齿轮容纳在第二壳体中的状态的图。

图37为示出根据本公开的根据第二实施方案的内齿轮的图。

图38为根据本公开的根据第二实施方案的第二壳体的剖面图。

图39为示出根据本公开的根据第三实施方案的内齿轮的图。

图40为根据本公开的根据第三实施方案的第二壳体的剖面图。

图41为示出根据本公开的根据第四实施方案的内齿轮的图。

图42为根据本公开的根据第四实施方案的第二壳体的剖面图。

图43为根据本公开的根据第五实施方案的内齿轮的透视图。

图44为示出根据本公开的根据第五实施方案的内齿轮和第二壳体分离的状态的说明性图示。

图45为示出根据本公开的根据第五实施方案的内齿轮和第二壳体接触的状态的说明性图示。

图46为根据本公开的根据第六实施方案的内齿轮的透视图。

图47为示出根据本公开的根据第六实施方案的内齿轮和第二壳体分离的状态的说明性图示。

图48为示出根据本公开的根据第六实施方案的内齿轮和第二壳体接触的状态的说明性图示。

图49为根据本公开的根据第七实施方案的内齿轮的透视图。

图50为示出根据本公开的根据第七实施方案的内齿轮和第二壳体分离的状态的说明性图示。

图51为示出根据本公开的根据第七实施方案的内齿轮和第二壳体接触的状态的说明性图示。

图52为关注根据本公开的根据另一个实施方案的内齿轮和第二壳体之间的接触位置的说明性图示。

图53为关注根据本公开的根据另一个实施方案的内齿轮和第二壳体之间的接触位置的说明性图示。

图54A和图54B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第一修改示例的说明的图，其中图54A是作为第一修改示例的内齿轮的后视图，并且图54B是所述齿轮的右侧视图。

图55A和图55B为将图54所示的具有尖锐尖端的凸起部分与具有倒圆尖端的凸起部分进行比较的示意图。

图56A和图56B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第二修改示例的说明的图，其中图56A是作为第二修改示例的内齿轮的后视图，并且图56B是所述齿轮的右侧视图。

图57A和图57B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第三修改示例的说明的图，其中图57A是作为第三修改示例的内齿轮的后视图，并且图57B是所述齿轮的右侧视图。

图58A和图58B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第四修改示例的说明的图，其中图58A是作为第四修改示例的内齿轮的后视图，并且图58B是所述齿轮的右侧视图。

图59A和图59B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第五修改示例的说明的图，其中图59A是作为第五修改示例的内齿轮的后视图，并且图59B是所述齿轮的右侧视图。

图60A和图60B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第六修改示例的说明的图，其中图60A是作为第六修改示例的内齿轮的后视图，并且图60B是所述齿轮的右侧视图。

图61A和图61B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第七修改示例的说明的图，其中图61A是作为第七修改示例的内齿轮的后视图，并且图61B是所述齿轮的右侧视图。

图62A和图62B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第八修改示例的说明的图，其中图62A是作为第八修改示例的内齿轮的后视图，并且图62B是所述齿轮的右侧视图。

图63A和图63B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第九修改示例的说明的图，其中图63A是作为第九修改示例的内齿轮的后视图，并且图63B是所述齿轮的右侧视图。

图64A和图64B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第10修改示例的说明的图，其中图64A是作为第10修改示例的内齿轮的后视图，并且图64B是所述齿轮的右侧视图。

图65A和图65B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第11修改示例的说明的图，其中图65A是作为第11修改示例的内齿轮的后视图，并且图65B是所述齿轮的右侧视图。

图66A和图66B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮的第12修改示例的说明的图，其中图66A是作为第12修改示例的内齿轮的后视图，并且图66B是所述齿轮的右侧视图。

图67为根据本公开的根据第一实施方案的内齿轮的透视图。

图68A和图68B为示出图67所示的内齿轮的图，其中图68A为当从图67中的箭头XVII观察时的图，并且图68B为利用图68A中的截面B-B截取的剖面图。

图69为根据本公开的根据第一实施方案的第二壳体的透视图。

图70A和图70B为示出图69所示的第二壳体的图，其中图70A为当从图69中的箭头XIX观察时的图，并且图70B为利用图70A中的截面B-B截取的剖面图。

图71为示出根据本公开的根据第一实施方案的第二壳体和内齿轮附接到第一壳体的状态的剖面图。

图72为用于说明内齿轮已从图70A所示的状态围绕轴线旋转的状态的图。

图73为用于说明内齿轮已从图70A所示的状态在垂直于轴线的方向上移动的状态的图。

图74A和图74B为示出根据本公开的根据第二实施方案的内齿轮的示意图，其中图74A为当从-X方向侧观察时的图，并且图74B为利用图74A中的截面B-B截取的剖面图。

图75A和图75B为示出根据本公开的根据第二实施方案的第二壳体的示意图，其中图75A为当从+X方向侧观察时的图，并且图75B为利用图75A中的截面B-B截取的剖面图。

图76为根据本公开的根据第三实施方案的内齿轮的剖面图。

图77为在图76中的剖面线XXVI-XXVI上截取的内齿轮的剖面图。

图78为用于说明内齿轮已从图77所示的状态围绕轴线旋转的状态的图。

图79为用于说明内齿轮已从图77所示的状态围绕轴线旋转的状态的图。

图80为根据本公开的根据第四实施方案的内齿轮的透视图。

图81为根据本公开的根据第四实施方案的第一壳体的透视图。

图82是从图81中的箭头XXXI观察的第一壳体的平面图。

图83为用于说明根据本公开的根据第四实施方案的其中内齿轮容纳在第一壳体中的状态的图。

图84是根据本公开的根据第五实施方案的第二壳体的从+X方向侧的图。

图85A和图85B为示出根据本公开的根据第六实施方案的内齿轮的示意图，其中图85A为当从-X方向侧观察时的图，并且图85B为利用图85A中的截面B-B截取的剖面图。

图86A和图86B为示出根据本公开的根据第六实施方案的第二壳体的示意图，其中图86A为当从+X方向侧观察时的图，并且图86B为利用图86A中的截面B-B截取的剖面图。

图87为示出根据本公开的根据第六实施方案的其中内齿轮附接到第二壳体的状态的剖面图。

图88为在图87中的剖面线XXXVII-XXXVII上截取的内齿轮的剖面图。

图89为关注根据本公开的根据另一个实施方案的内齿轮和第一壳体之间的接触位置的说明性图示。

图90A和90B是根据另一实施例描绘内齿轮和壳体的图。

图91A、91B和91C是根据另一实施例描绘内齿轮和壳体的图。

具体实施方式

下面将参考附图来说明根据本公开的根据理想实施方案的用于内齿轮和壳体的分离的结构单元、行星齿轮装置和致动器。需注意，为了便于理解附图，在每个附图中，示出了正交坐标系，其中X轴平行于根据本公开的根据实施方案的致动器1的轴向，并且Y轴和Z轴垂直于X轴。

(例1)

(致动器1的结构)

如图1和图2所示，致动器1包括例如马达10和连接到马达10的行星齿轮装置20。

马达10具有例如马达主机11和旋转轴12，如图3和图4所示。马达10在控制部分(未示出)的控制下使旋转轴12旋转，以驱动行星齿轮装置20。

行星齿轮装置20以规定的减速比减少从图1所示的马达10输入的旋转，并将其输出到输出齿轮86a。行星齿轮装置20包括例如壳体50和容纳在壳体50内的行星齿轮机构60，该壳体具有第一壳体30和第二壳体40，如图3和图4所示。

第一壳体30是用于例如将马达10附接到行星齿轮装置20的构件。此外，第一壳体30与第二壳体40组装在一起以形成用于容纳行星齿轮机构60的容纳空间S，如图5所示。第一壳体30覆盖容纳空间S的-X方向侧上的开口部分，从而防止行星齿轮机构60从容纳空间S出来。如图4所示，开口30a形成于第一壳体30的中心，并且马达10的旋转轴12从该开口穿过。穿过开口30a的旋转轴12固定(连接)到行星齿轮机构60的太阳齿轮71，如下所述。第一壳体30通过注塑成型形成，由例如合成树脂制成。

第二壳体40在连接到第一壳体30的那侧(“一侧”)上是开放的，例如，如图5和图6所示，并且图4所示的行星齿轮机构60可从该开放部分容纳在第二壳体中。例如，如图4所示，行星齿轮机构60具有沿轴向布置的第一行星齿轮机构70、第二行星齿轮机构80和输出齿轮86a。行星齿轮机构60分两级减少由马达10产生的(输入)旋转，并将其从输出齿轮86a输出。例如，如图5所示，第二壳体40具有其中容纳第一行星齿轮机构70的第一位置41、其中容纳第二行星齿轮机构80的第二位置42和其中第二行星齿轮机构80的输出齿轮86a向外突出的第三位置43。

例如，如图5和图6所示，第二壳体40的第一位置41具有圆筒44和止动件(第二凸起部分)45，该止动件沿轴向(从轴向上的一侧朝向另一侧)延伸。当以垂直于轴向的横截面分割时，止动件45具有人字形形状的横截面，其中其形状和尺寸在轴向上是恒定的。止动件45在轴向上在第一位置41的一部分的范围内形成，但可替代地在其整个范围内形成。例如，如图9所示，止动件45被设置成在圆筒44的内壁44a的圆周方向上形成一对。例如，成对的止动件45以相等的间距设置在圆筒44的内壁44a上的六个位置。例如，如图10所示，每个止动件45的横截面形状具有形成从圆筒44的内壁44a逐渐上升的弧的直立部分45a、倒圆顶部45c以及用于在胀形时连接直立部分45a和顶部45c的连接部分45b。需注意，止动件45的横截面的形状和尺寸在轴向上是恒定的。因此，例如，从图6可以理解，直立部分45a、连接部分45b和顶部45c为在平行于轴线的方向上不弯曲的曲面。图9所示和下文所述的内齿轮74的移动限制凸起部分75插入在止动件45对之间，以限制内齿轮74在第二壳体40内的移动。

例如，如图5和图6所示，第二壳体40的第二位置42具有圆筒46和在圆筒46的内壁上形成的内齿部分47。内齿部分47成倾斜，例如相对于轴向成一角度。即，其中存在内齿部分47的第二位置42被构造为例如螺旋齿轮。

第二壳体40的第三位置43形成例如圆柱体，并且具有开口43a，行星齿轮机构60的输出齿轮86a穿过该开口，如图4所示。从输出齿轮86a输出的扭矩可由此传递到外部机构。第二壳体40通过注塑成型形成，由例如合成树脂制成。

另外，为了在本说明书中方便起见，在图4至图6中，第二壳体40的开放以便附接到第一壳体30的侧被称为“一侧”(-X方向侧)，并且第二壳体40的具有第三位置43的开口43a的侧被称为“另一侧”(+X方向侧)，该侧为相对侧。然而，本公开不限于此，并且第二壳体40的具有第三位置43的开口43a的侧可被记为并解释为一侧，并且第二壳体40的开放用于附接第一壳体30的侧可被记为并解释为另一侧。

例如，如图4所示，行星齿轮机构60被容纳在壳体50内，并且减少从马达10传递的旋转并将其从输出齿轮86a输出。行星齿轮机构60具有例如沿轴向设置的第一行星齿轮机构70和第二行星齿轮机构80。

例如，如图7所示，第一行星齿轮机构70包括：太阳齿轮71；围绕以太阳齿轮71为中心的周边设置的三个(多个)行星齿轮72；用于能够旋转地支撑三个(多个)行星齿轮72的支架73；以及内齿轮74。需注意，虽然为了方便起见，在图7的透视图中仅示出了两个行星齿轮72，但另一个行星齿轮72设置在背面上的位置处，被支架73挡住了。

太阳齿轮71是具有形成于其外周边表面上的太阳齿部分71a的外齿轮，并且图4所示的马达10的旋转轴12固定(连接)到该外齿轮。通过这种方式，太阳齿轮71通过马达10的操作而旋转。太阳齿部分71a具有例如相对于太阳齿轮71的轴线成角度切割的螺旋齿。即，太阳齿轮71为例如螺旋齿轮。

行星齿轮72为例如外齿轮，其中行星齿部分72a形成于其外周边表面上。行星齿部分72a具有例如相对于行星齿轮72的轴线成角度切割的螺旋齿。即，行星齿轮72为例如螺旋齿轮。三个行星齿轮72在以第一行星齿轮机构70的轴线为中心的同一圆上以相等的间距设置。太阳齿轮71定位在三个行星齿轮72之间，其中太阳齿部分71a与三个行星齿轮72的相应行星齿部分72a啮合。

支架73形成为例如圆柱形形状，其中用于容纳行星齿轮72的三个容纳开口73a形成于该支架的外周边表面中。各个行星齿轮72中的每个行星齿轮由面向轴向的销76能够旋转地支撑在相应的容纳开口73a内，如图3所示。行星齿轮72在其中例如行星齿部分72a的一部分从支架73的外周边表面突出的状态下附接。由此，行星齿部分72a可与内齿轮74的内齿部分74a啮合，如下所述。

内齿部分74a形成于内齿轮74的内周边表面上，如例如图3和图7所示。内齿部分74a为例如螺旋齿轮，该螺旋齿轮具有相对于内齿轮74的轴线成角度切割的螺旋齿。内齿轮74的齿尖倒圆直径大于圆柱形支架73的直径。因此，保持行星齿轮72的支架73被容纳在内齿轮74的内部中。从支架73的外周边表面突出的行星齿部分72a与内齿轮74的内齿部分74a啮合。

此外，进入形成于例如第二壳体40的内壁44a上的止动件45对之间的间隙中的移动限制凸起部分(第一凸起部分)75形成于内齿轮74的外周边表面上，如图9所示。提供对应于例如形成于六个位置中的止动件45对的移动限制凸起部分75，类似于止动件45对。当用垂直于轴向的平面分割时，移动限制凸起部分75具有基本上三角形的横截面。如图11所示，移动限制凸起部分75具有例如从内齿轮74的外周边表面74b升起的直的倾斜边缘部分75a，以及定位在其中从两侧升起的倾斜边缘部分75a相交的位置处的倒圆顶部75b。需注意，如图7所示，移动限制凸起部分75的横截面形状和尺寸在轴向上是恒定的(在轴向上从一侧到另一侧具有恒定的延伸)，并且因此移动限制凸起部分75的倾斜边缘部分75a构造出平面区域。需注意，虽然移动限制凸起部分75在内齿轮74的整个宽度上形成，但它们可替代地在该内齿轮范围的仅一部分中形成。此外，如图7所示，半球形突出部74b形成于内齿轮74的+X方向侧上的端面上。半球形突出部74b形成于相邻移动限制凸起部分75之间的间隙中的每个间隙中，在总共六个位置中形成。当内齿轮74被容纳在第二壳体40的第一位置41中时，如图5所示，六个突出部74b的顶部将接触阶梯表面46a(图5和图6)，该阶梯表面为第二壳体40的第一位置41和第二位置42之间的边界。考虑到球形表面与平面之间的接触是点接触，突出部74b与阶梯表面46a之间的接触的形式是点接触的形式。内齿轮74由例如合成树脂制成。需注意，如下所述，内齿轮74由硬度比形成图9所示的第二壳体40的合成树脂的硬度小的合成树脂形成。

内齿轮74具有在端面749上沿轴向突出的接触凸起部分(接触部分)742，该端面在轴向上的另一侧上。另一个侧端面749为开口端面，该开口端面在另一侧上的内周边表面和外周边表面与沿轴向的部分之间延伸。接触凸起部分742沿轴向接触第二壳体40。在第二壳体40中，由接触凸起部分742接触的表面为接触表面部分411，其通过内齿轮74与第二壳体40内的在轴向上的另一侧上的端部部分的接触来限制内齿轮74在实际方向上朝向另一侧的移动。接触表面部分411设置成面向内齿轮中的另一侧端面749。需注意，接触表面部分411设置在第一位置41的另一侧上，但在本公开中也用作第二位置42的一侧上的端面。内齿轮74处于容纳在第二壳体40内的状态，从而通过接触凸起部分742沿轴向接触第二壳体40的接触表面部分411。

接触凸起部分742朝向接触表面部分411侧突出。在本实施方案中，这些接触凸起部分742沿周向方向以多个设置在端面749上。所提供的接触凸起部分742的数量可为任何数量，只要构型为其中齿轮74与第二壳体40内的接触表面部分411进行稳定接触的构型即可，例如，其中存在与接触表面部分411的接触而无轴向倾斜并且以轴向为中心的构型。与接触表面部分411进行点接触的至少三个接触凸起部分742设置在端面749上。此外，接触凸起部分742可在端面(开口端面)749上沿周向方向以相等间距以其多个突出(在其间具有空间)，或者可在端面749上沿周向方向以不相等间距以其多个突出(在其间具有空间)。此外，对接触凸起部分742的数量没有具体限制，其中应提供至少一个。此外，接触凸起部分742可被构造成使得垂直于轴向的横截面的面积越远离端面749就越小，该端面为另一侧上的开口端面。此外，接触凸起部分742可能以与端面749相同的方式设置在齿轮74中，设置在第一壳体30附接到的一侧上的开口端面上。这样做可抑制振动向第一壳体30的传递，或抑制振动从第一壳体30的传递。

接触凸起部分742在内齿轮74的另一侧(在轴向上)接触第二壳体40以成为到第二壳体40的振动路径，从而用于由内齿轮74侧产生的振动。与端面749将在轴向上接触第二壳体40时的横截面积相比，接触凸起部分742对于垂直于在轴向上接触第二壳体40的内齿轮74的部分的轴向的横截面具有更小的面积。

接触凸起部分742可被构造成使得垂直于轴向的横截面的面积朝轴向上的另一侧(即，朝接触表面部分411)逐渐变小。接触凸起部分742减小在内齿轮74内产生的振动(即，由第一行星齿轮机构70驱动的振动)到第二壳体40的振动。

在本实施方案中，接触凸起部分742形成为半球形，如图3和图7所示，因此接触在轴向上的另一侧上的第二壳体40的接触表面部分411(利用点接触)。这更有效地抑制振动沿轴向从内齿轮74侧到第二壳体40的传递。

虽然本实施方案的接触凸起部分742具有形成为半球形的结构，但其可被构造为任何形状，只要其减小振动沿轴向到另一端侧的传播的面积即可。例如，接触凸起部分742可形成于锥形主体中，其中接触表面部分411侧上的尖端部分为顶部。配备有如上所述的接触凸起部分的内齿轮被描述为用于根据本公开的分离的结构单元、行星齿轮装置和致动器中的内齿轮的修改示例1至11。

如图9所示，第二壳体40和内齿轮74是物理上分离的，并且当致动器1未操作时，该第二齿轮和内齿轮之间形成间隙。因此，内齿轮74在第二壳体40内处于浮动状态，从而允许围绕轴向旋转，并且允许在第二壳体40内在垂直于轴向的方向上以与设置在内齿轮74和第二壳体40之间的间隙相当的量的移动。另外，通过形成于内齿轮74上的止动件45对接触移动限制凸起部分75，防止了内齿轮74的进一步移动。

第二行星齿轮机构80(其为另一个行星齿轮机构)包括例如太阳齿轮81、三个行星齿轮82、能够旋转地支撑三个行星齿轮82的支架83，以及输出轴86，如图8所示。需注意，虽然为了方便起见，在图8的透视图中仅示出了两个行星齿轮82，但另一个行星齿轮82设置在背面上的位置处，被支架83挡住了。

太阳齿轮81是外齿轮，在该外齿轮上太阳齿部分81a形成在例如外周边表面上，并且在轴线一起对准的状态下固定(连接)到第一行星齿轮机构70的支架73，如图7所示。由此，随着第一行星齿轮机构70的支架73的旋转，太阳齿轮81将与第一行星齿轮机构70的支架73的旋转相同地旋转(链接以便同步)。即，随着第一行星齿轮机构70的支架73的旋转，太阳齿轮81以与第一行星齿轮机构70的支架73相同的旋转速度旋转，因为其旋转方向与第一行星齿轮机构70的支架73相同。太阳齿部分81a具有例如相对于太阳齿轮81的轴线成角度切割的螺旋齿。即，太阳齿轮81为例如螺旋齿轮。

行星齿轮82为例如外齿轮，其中行星齿部分82a形成于其外周边表面上。行星齿部分82a具有例如相对于行星齿轮82的轴线成角度切割的螺旋齿。即，行星齿轮82为例如螺旋齿轮。例如，三个行星齿轮82在以第二行星齿轮机构80的轴线为中心的同一圆上以相等的间距设置。太阳齿轮81定位在三个行星齿轮82之间，其中太阳齿部分81a与三个行星齿轮82的相应行星齿部分82a啮合。另外，行星齿轮82与形成于第二壳体40上的内齿部分47啮合，如图5和图6所示。

支架83具有例如用于保持行星齿轮82的齿轮保持部分84和用于保持输出轴86的输出轴保持部分85。齿轮保持部分84形成为例如圆柱形形状，其中用于容纳行星齿轮82的三个容纳开口84a形成于该支架的外周边表面中。各个行星齿轮82中的每个行星齿轮由面向轴向的销87能够旋转地附接在相应的容纳开口84a内，如图3所示。行星齿轮82在其中行星齿部分82a的一部分从支架83的外周边表面突出的状态下附接。这使得行星齿部分82a与形成于第二壳体40上的内齿部分47啮合成为可能。此外，如图8所示，输出轴保持部分85形成为直径小于齿轮保持部分84的直径的圆柱体，并且用于保持输出轴86的装配孔85a形成于输出轴保持部分85的中心部分中。

输出轴86例如保持在支架83上，并且与支架83一起旋转。输出轴86具有输出齿轮86a，该输出齿轮在轴上具有滚花形状的齿。即，输出轴86构造出例如具有滚花形状的齿的齿轮。

(致动器1的操作)

下面将说明致动器1的操作的示例。首先，当图4所示的马达10操作时，旋转轴12在第一方向或第二方向上旋转。下面的说明将针对旋转轴12在第一方向上旋转的情况。

需注意，相对于构件中的每个构件的旋转方向，第一方向是当从图1所示的箭头AII指示的方向观察所有构件时的顺时针方向。另一方面，相对于构件中的每个构件的旋转方向，第二方向是当从图2所示的箭头AII指示的方向观察所有构件时的逆时针方向。

当旋转轴12在第一方向上旋转时，太阳齿轮71(在图3和图7中示出)随着旋转轴12的旋转而在第一方向上旋转。随着太阳齿轮71在第一方向上旋转，与太阳齿轮71啮合的三个行星齿轮72各自在第二方向上旋转。此外，因为行星齿轮72与内齿轮74啮合，所以它们通过在第二方向上的旋转围绕第一行星齿轮机构70的轴线在第一方向上旋转(公转)。随着行星齿轮72的旋转(公转)，支架73以其自身轴线为中心在第一方向上旋转。

这样，当支架73在第一方向上旋转时，由支架73固定的太阳齿轮81(在图3和图8中示出)将在第一方向上旋转。随着太阳齿轮81在第一方向上旋转，与太阳齿轮81啮合的三个行星齿轮82各自在第二方向上旋转。此外，因为行星齿轮82与内齿部分47啮合，如图5和图6所示，所以它们通过在第二方向上的旋转围绕第二行星齿轮机构80的轴线在第一方向上旋转(公转)。随着行星齿轮82在第一方向上的旋转(公转)，支架83以其自身轴线为中心在第一方向上旋转。鉴于此，支架83的旋转被传递到保持在支架83上的输出轴86。

虽然以上描述是对旋转轴12在第一方向上旋转的情况的说明，但是如果旋转轴12在第二方向上旋转，则致动器1的操作的说明将是相同的，其中仅齿轮中的每个齿轮的旋转方向是相反的。

如上所述，第二壳体40和内齿轮74物理上分离。另外，当致动器1未操作时，在第二壳体40和内齿轮74之间形成间隙。鉴于此，当致动器1操作时，内齿轮74可围绕第二壳体40的轴线旋转，或者在垂直于轴线的方向上移动与所提供的间隙相当的量。例如，当内齿轮74从图9所示的状态在第一方向上(顺时针)旋转时，形成在内齿轮74上的多个移动限制凸起部分75中的每个移动限制凸起部分将很快与形成于第二壳体40上的对应止动件45线接触，如图12所示。由此，内齿轮74将不能在顺时针方向上进一步旋转。因为止动件45成对形成，所以即使内齿轮74在第二方向上(逆时针方向)旋转，内齿轮74围绕轴线的旋转也将通过相同的线接触来限制。

此外，内齿轮74从图9所示的状态在垂直于轴线的方向上移动，例如在图中向上移动。鉴于此，如图13所示，在图中上部的形成于内齿轮74上的移动限制凸起部分75与形成于第二壳体40上的止动件45对进行线接触。由此，内齿轮74将不能在向上方向上进一步移动，并且在垂直于轴线的方向上的移动将受到限制。此外，在这种情况下，内齿轮74的顶部75b(更具体地讲，移动限制凸起部分75的顶部75b)将不接触第二壳体40(或更具体地讲，圆筒44的内壁44a)。需注意，对内齿轮74在垂直于轴线的方向上的移动的限制不限于内齿轮74的向上移动。因为六个移动限制凸起部分75和止动件45对在周向方向上以相等的间距布置，所以它们能够限制内齿轮74在各种方向上的移动，例如垂直方向、横向方向和对角线方向。

(效果)

鉴于上述实施方案，即使在其中内齿轮74和第二壳体40分离的结构单元中，内齿轮74将在致动器1的操作期间移动，止动件45和移动限制凸起部分75也将进行线接触，从而限制内齿轮74的移动。图12示出了通过内齿轮74围绕轴线的旋转在内齿轮74和第二壳体40之间的线接触状态。在这种情况下，止动件45对和移动限制凸起部分75在所有六个位置中进行接触，并且接触的形式对于所有位置均是相同的。因此，将参考图12中的放大视图来说明其中接触在图中的顶部的单个接触位置。如图所示，止动件45的连接部分45b(通过鼓起的凸曲线示出)与移动限制凸起部分75的倾斜边缘部分75a(通过直线示出)之间的接触位置可被描绘为接触点P1。即，该接触将在极其有限的范围内。需注意，第二壳体40的横截面和内齿轮74的横截面在轴向上具有恒定的形状和尺寸。因此，连接部分45b与倾斜边缘部分75a之间的接触将为在平行于轴线的方向上不具有弯曲的凸曲面和平行于轴线的平面之间的接触。因此，内齿轮74和第二壳体40之间的接触将沿平行于X轴的轴向为线接触，与图14所示的接触区域90一样。

此外，图13示出了通过内齿轮74在垂直于轴线的方向上的移动(例如，在图中向上方向的移动)在第二壳体40和内齿轮74之间的接触的状态。如图13所示，第二壳体40和内齿轮74之间接触的位置是由接触点P2至P5指示的四个位置。如图13中的放大视图所示，接触点P2和P3是止动件45的连接部分45b(通过鼓起的凸曲线示出)与移动限制凸起部分75的倾斜边缘部分75a(通过直线示出)之间的接触位置。以与上述相同的方式，此类接触位置为两者之间的线接触，假定其为在平行于轴线的方向上不具有弯曲的凸曲面和平行于轴线的平面的接触。此外，止动件45和移动限制凸起部分75之间在接触点P4和P5处的接触也将是线接触，因为它们是凸曲面和平面之间的接触。

这样，通过提供具有人字形形状的止动件45对(具有凸曲面)，并且构造为便于将三角形移动限制凸起部分75(具有平坦倾斜表面)插入其间，即使当内齿轮74已经围绕轴线旋转时，并且即使当该内齿轮已经在垂直于轴线的方向上移动时，也可以使内齿轮74的外周边表面和第二壳体40的内周边表面之间的接触成为线接触。由于内齿轮74的外周边表面和第二壳体40的内周边表面之间的接触面积很小(以这种方式进行线接触)，因此在操作期间从内齿轮74向第二壳体40传递的振动将减少。由此抑制了通过从第一行星齿轮机构70传递而产生的第二壳体40的振动，从而使得可抑制随着由第一行星齿轮机构70引起的振动而从行星齿轮装置20产生的噪声。

需注意，本说明书中描述的“线接触”是其中接触部分形成线的接触状态，并且不仅指示将由作为每个单独横截面中的接触点的单个点或多个点示出的接触状态，而是如图14所示，包括其中当宽度W与接触区域90中的长度L相比时被认为足够小的形式的接触状态。此外，本说明书中使用的“线接触”还包括其中接触不连续(零星接触)，使得当沿轴向绘制假想线时，接触区域90中的宽度W将形成线的接触状态。此外，在本说明书中使用的“线接触”还包括其中接触区域90中的宽度W形成描述成角度的线而不是在轴向上的线的接触状态。此外，本说明书中使用的“线接触”还包括其中接触不连续(零星接触)，使得当假想线被绘制为成角度的线而不是沿轴向时，接触区域90中的宽度W将形成线的接触状态。尽管在上述实施方案中，说明描述了其中第一凸起部分和第二凸起部分进行线接触的形式，但本公开并不限于此，相反，接触方法可根据形式适当选择，并且可为其中存在点接触的形式或其中在第一凸起部分和第二凸起部分之间存在面接触的形式。

此外，在本实施方案中，半球形突出部74b形成于内齿轮74的+X方向侧上的端面上，在那里突出部74b接触第二壳体40的阶梯表面46a(图5和图6)。突出部74b和阶梯表面46a之间的接触形式可保持在有限范围内的接触，即点接触。这可减少从操作中的内齿轮74传递到第二壳体40的振动。

此外，如图11所示，移动限制凸起部分75的由垂直于轴线的平面截取的横截面为三角形以构造出面向外的顶部75b(其在顶端处为窄的)允许内齿轮74在注塑成型期间容易地从模具移除。这可改善产量。

此外，如图15所示，在由垂直于轴向的平面截取的横截面中，移动限制凸起部分75在两侧上形成有直的倾斜边缘部分75a。此外，图15示出了作为移动限制凸起部分75的参考示例的移动限制凸起部分100，该移动限制凸起部分100的形状由双点虚线示出，其中两侧都是鼓起的。将这两者进行比较，移动限制凸起部分75的横截面积与移动限制凸起部分100的横截面积相比减少与由阴影线指示的区域的面积相当的量。鉴于此，本实施方案能够通过减小内齿轮74的重量来减小马达10上的负载，并且还降低制造成本。此外，由于将操作的内齿轮74的重量减小，因此本公开可减小(抑制)当内齿轮74接触第二壳体40时的冲击，从而使得也可以减小(抑制)第二壳体的振动。

此外，内齿轮74由硬度比用于形成第二壳体40的合成树脂的硬度小的合成树脂形成。从机械强度、耐磨性、热耐久性等的角度来看，优选地，用于形成内齿轮74和第二壳体40的合成树脂使用工程塑料或超级工程塑料。这些合成树脂可为例如超聚合物聚乙烯(UHPE)、聚苯硫醚(PPS)、聚芳酯(PAR)、聚甲醛(POM)、聚酰胺(PA)、聚碳酸酯(PC)、聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)、聚醚砜(PES)、聚醚醚酮(PEEK)等。

用于形成内齿轮74和第二壳体40的合成树脂可为相同的材料或可为不同的材料。它们可在产生本公开效果的范围内被适当选择。

在上述合成树脂中，相对柔软、适用于形成内齿轮74的合成树脂优选地使用例如超聚合物聚乙烯(UHPE)、聚苯硫醚(PPS)、聚芳酯(PAR)、聚甲醛(POM)或聚酰胺(PA)。此外，优选地，适用于形成第二壳体40的相对硬的合成树脂使用例如聚碳酸酯(PC)、聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)、聚醚砜(PES)、聚苯硫醚(PPS)、聚醚醚酮(PEEK)、聚甲醛(POM)或聚酰胺(PA)。此外，当具有相同主要成分的合成树脂材料用于形成内齿轮74和第二壳体40所用的合成树脂材料时，优选地，通过改变例如合成树脂的密度，用于形成第二壳体40的合成树脂将更硬。

通过由硬度比第二壳体40的硬度小的合成树脂形成内齿轮74，这样，可以改善当内齿轮74接触第二壳体40时的冲击，从而可以减少(抑制)在第二壳体40中产生的振动。通过这种方式，本公开能够减少(抑制)由第二壳体40的振动引起的噪声，还能够进一步减少(抑制)当内齿轮74与第二壳体40碰撞时的噪声。因此，可以抑制随着第一行星齿轮机构70引起的振动而从行星齿轮装置20产生的噪声。

此外，在本实施方案中，其中壳体和内齿轮分离的结构仅应用于以高速旋转的第一行星齿轮机构，而不应用于以低速旋转的第二级行星齿轮机构。即，在本实施方案中，其中使内齿轮浮动的结构用于以高速旋转并且趋于产生大振动和噪声的机构中，而形成内齿的壳体结构用于以低速旋转的机构中，其中振动和噪声趋于相对较小。通过这种方式，本实施方案不仅抑制由行星齿轮机构引起的行星齿轮装置的振动和噪声，而且还可防止行星齿轮装置中的部件数量增加超过必要的数量，并且防止组装操作和组装成本增加。因此，能够实现行星齿轮装置的制造成本的降低。这样，视情况而定，可采用具有不同结构的两个机构，具体取决于行星齿轮机构的旋转形式，其中这两个机构可并行使用。

接下来将说明根据本公开的另一个实施方案，但存在与第一实施方案中的特征相同的许多特征。鉴于此，下面的说明将集中在不同的特征，并且相同的那些特征将被赋予相同的参考符号，并且将省略其详细说明。

(例2)

在第二实施方案中，止动件对的延伸方向形成于第二壳体上，并且形成于内齿轮上的移动限制凸起部分不同于第一实施方案中的那些移动限制凸起部分。需注意，其他结构与第一实施方案中的结构相同。

如图16所示，相对于X轴向对角地延伸的六个移动限制凸起部分275在内齿轮274的外周边表面上以相等的间距形成。这六个移动限制凸起部分275相对于X轴向倾斜的角度全部相同。当由垂直于其延伸方向(相对于X轴向倾斜的方向)的平面截取时，移动限制凸起部分275的横截面与其中第一实施方案(图7)的移动限制凸起部分75由垂直于其延伸方向(X轴向)的平面截取的横截面相同。即，移动限制凸起部分275具有三角形横截面，如图11所示。

形成于内齿轮274上的移动限制凸起部分275插入在形成于图17所示的第二壳体240的第一位置241处的止动件245对之间。止动件245对延伸的方向与容纳在第二壳体240中的内齿轮274的移动限制凸起部分275的延伸方向相同，为相对于X轴向倾斜的方向。当由垂直于其延伸方向(相对于X轴向倾斜的方向)的平面截取时，止动件245对的横截面与其中第一实施方案(图6)的止动件45对由垂直于其延伸方向(X轴向)的平面截取的横截面相同。即，止动件245对具有人字形形状的横截面，如图10所示。

这样，移动限制凸起部分275的横截面形状和止动件245的横截面形状为与第一实施方案中相同的形状，因此导致两者之间的接触形式为线接触。此外，移动限制凸起部分275与止动件245对之间的接触将是沿相对于X轴向倾斜的方向的线接触。这样，移动限制凸起部分275和止动件245对之间的接触面积(通过线接触来接触)减少了振动在操作期间从内齿轮274传递到第二壳体240。这抑制了第二壳体240的振动，进而可抑制从行星齿轮装置产生的噪声。

此外，对于移动限制凸起部分275和止动件245对相对于X轴向的倾斜角度没有具体限制，该倾斜角度可在内齿轮为例如螺旋齿轮的情况下倾斜成与齿的角度相同的角度，或者可以与齿的角度相反的角度倾斜，或者可倾斜成一些不同的角度。移动限制凸起部分275和止动件245对的与内齿轮的螺旋齿轮的角度相同的倾斜角度可减小行星齿轮装置内产生的推力。

(例3)

接下来将参考图18和图19说明第三实施方案。在第三实施方案中，形成于第二壳体上的止动件对的数量和形成于内齿轮上的移动限制凸起部分的数量被设定为3，与其中它们各自形成六个的第一实施方案相比，减少了一半。

如图18所示，在X轴向上延伸的三个移动限制凸起部分375在内齿轮374的外周边表面上以相等的间距形成。移动限制凸起部分375的横截面为与第一实施方案中的移动限制凸起部分75的横截面相同的形状(后者具有三角形横截面形状，如图11所示)。构造内齿轮374的外周边表面的三个弧形部分376形成于移动限制凸起部分375之间。这三个弧形部分376中的每个弧形部分的内侧上形成弓形开口376a，该弓形开口在X轴向上穿过内齿轮374。这三个弧形部分376用作接触第二壳体340的内壁344a的接触部分。

如图19所示，三对止动件345也在第二壳体340的内壁344a上以相等的间距形成，它们插入在移动限制凸起部分375之间。止动件345对的横截面为与第一实施方案中的止动件45对的横截面相同的形状(后者具有人字形横截面形状，如图10所示)。需注意，当内齿轮374在第二壳体340内移动时，移动限制凸起部分375和止动件345对进行线接触，从而限制内齿轮374的移动，另外，通过内齿轮374的弧形部分376接触第二壳体340的内壁344a来限制内齿轮374的移动。弧形部分376和内壁344a进行面接触。然而，开口376a的形成会形成其中振动不在内齿轮374内传播并且还减小弧形部分376的刚度的部件。这使得可以减少振动通过弧形部分376传播到第二壳体340。这使得即使当内齿轮374通过移动限制凸起部分375与第二壳体340接触时，并且即使当该内齿轮通过弧形部分376与第二壳体340接触时，也可通过抑制振动传递到第二壳体340来抑制从行星齿轮装置产生的噪声。需注意，突出部可被设置为在弧形部分376的外侧上突起，以通过突出部接触第二壳体340的内壁344a。这使得可以将弧形部分376与第二壳体340之间的接触范围限制在窄范围内。

(例4)

接下来将参考图20和图21说明第四实施方案。如图20所示，在X轴向上延伸的三个移动限制凸起部分475在内齿轮474的外周边表面上以相等的间距形成。移动限制凸起部分475具有三角形横截面，该三角形横截面具有顶部475b和形成在顶部475b的两侧上的倾斜边缘部分475a。构造内齿轮474的外周边表面的三个弧形部分476形成于移动限制凸起部分475之间。这三个弧形部分476在比图19所示的第三实施方案的弧形部分376更加拉向轴线侧(内侧)的状态下形成。

如图21所示，三对止动件445也在第二壳体440的内壁444a上以相等的间距形成，它们插入在移动限制凸起部分475之间。止动件445对的横截面为与第一实施方案中的止动件45对的横截面相同的形状(后者具有人字形横截面形状，如图10所示)。需注意，当内齿轮474在第二壳体440内移动时，移动限制凸起部分475和止动件445对进行线接触，从而限制内齿轮474的移动。另一方面，弧形部分476在如上所述拉向轴线侧(内侧)的状态下形成，并且因此不与第二壳体440的内壁444a进行接触。这样，其中在移动限制凸起部分475和止动件445对之间存在接触位置的数量减少至3个位置，并且在这两者之间进行线接触，使得当与上述形式相比减小接触面积成为可能，从而减少振动从操作的内齿轮474传递到第二壳体440。这抑制了第二壳体440的振动，进而可抑制从行星齿轮装置产生的噪声。

(例5)

接下来将参考图22至图24说明第五实施方案。如图22所示，在X轴向上延伸的三个移动限制凸起部分575在内齿轮574的外周边表面上以相等的间距形成。移动限制凸起部分575具有向外鼓起的人字形形状。构造内齿轮574的外周边表面的三个弧形部分576形成于移动限制凸起部分575之间。这三个弧形部分576在采用与图21所示的第四实施方案的弧形部分476相同的方式被拉向轴线侧(内侧)的状态下形成。

如图23所示，三对止动件545也在第二壳体540的内壁544a上以相等的间距形成，它们插入在移动限制凸起部分575之间。止动件545对的横截面为与第一实施方案中的止动件45对的横截面相同的形状(后者具有人字形横截面形状，如图10所示)。需注意，当内齿轮574在第二壳体540内移动时，移动限制凸起部分575和止动件545对进行接触，从而限制内齿轮574的移动。

这里将参考图24来说明具有人字形横截面形状的移动限制凸起部分575中的每个与止动件545对之间的接触。在图24中，当致动器不操作时，内齿轮574由实线指示。此外，由双点虚线示出的内齿轮574处于其已通过致动器的操作向上移动以接触第二壳体540的状态。止动件545对和移动限制凸起部分575之间的接触为凸曲面之间的接触，因此在止动件545对和移动限制凸起部分575之间的接触点P6和P7处将为线接触。另一方面，弧形部分576在如上所述拉向轴线侧(内侧)的状态下形成，并且因此不与第二壳体540的内壁544a进行接触。这样，移动限制凸起部分575和止动件545对之间的接触面积(通过线接触来接触)减少了振动在操作期间从内齿轮574传递到第二壳体540。这抑制了第二壳体540的振动，进而可抑制从行星齿轮装置产生的噪声。

(例6)

接下来将参考图25至图27说明第六实施方案。如图25所示，从沿X轴向切割的外齿构造的多个移动限制凸起部分675在内齿轮674的外周边表面上以相等的间距形成。移动限制凸起部分675具有基本上梯形的横截面形状。

如图26所示，插入在移动限制凸起部分675(图25)之间的多个止动件645从第二壳体640的内壁644a上沿X轴向切割的内齿构造。止动件645具有基本上梯形的横截面形状。需注意，如图27所示，内齿轮674容纳在第二壳体640内，并且当内齿轮674从该状态移动时，多个移动限制凸起部分675接触多个止动件645。内齿轮674的移动由此受到限制。需注意，移动限制凸起部分675和止动件645形成在与上述形式相比更多的位置中。因此，虽然移动限制凸起部分675和止动件645在许多位置接触，但是每个单独的接触位置被限制在窄的范围内。因此，减少了操作期间来自内齿轮674的振动向第二壳体640的传播。这抑制了第二壳体640的振动，进而可抑制从行星齿轮装置产生的噪声。

此外，形成于内齿轮674的外周边表面上的外齿不限于沿X轴向切割的外齿，而是可为沿相对于X轴向倾斜的方向切割的外齿。形成于第二壳体640的内壁644a上的内齿不限于沿X轴向切割的内齿，而是可为沿相对于X轴向倾斜的方向切割的内齿。

如果形成于内齿轮674的外周边表面上的外齿和形成于第二壳体640的内壁644a上的内齿沿相对于X轴向倾斜的方向切割，则对其角度没有特别限制，并且例如，如果内齿轮为螺旋齿轮，则倾斜可为与齿的角度相同的角度，或者倾斜可为与齿的角度相反的角度，或者可以一些不同的角度倾斜。

如果形成于内齿轮674的外周边表面上的外齿和形成于第二壳体640的内壁644a上的内齿的角度与内齿轮的螺旋齿轮的角度相同，则这可减小在行星齿轮装置内产生的推力的量。

(例7)

接下来将参考图28至图30说明第七实施方案。在第七实施方案中，设置止动件对和移动限制凸起部分的位置交换，其中移动限制凸起部分设置在第二壳体的内周边表面上，并且止动件对设置在内齿轮的外周边表面上。

如图28所示，在X轴向上延伸的六个止动件745在内齿轮774的外周边表面上以相等的间距形成。止动件745对的横截面为与第一实施方案中的止动件45对的横截面相同的形状(后者具有人字形横截面形状，如图10所示)。图29所示的形成于第二壳体740上的移动限制凸起部分775插入在止动件745对之间。

如图29所示，在X轴向上延伸的六个移动限制凸起部分775在第二壳体740上以相等的间距形成。移动限制凸起部分775的横截面为与第一实施方案中的移动限制凸起部分75的横截面相同的形状(后者具有三角形横截面形状，如图11所示)。需注意，如图30所示，内齿轮774容纳在第二壳体740内，并且当内齿轮774从该状态移动时，多个移动限制凸起部分775接触止动件745对，从而限制内齿轮774的移动。此时，移动限制凸起部分775和止动件745对之间的接触可为线接触，与第一实施方案中的接触形式相同。因此，减少了操作期间来自内齿轮774的振动向第二壳体740的传播。这抑制了第二壳体740的振动，进而可抑制从行星齿轮装置产生的噪声。

(例8)

接下来将参考图31至图33说明第八实施方案。在第八实施方案中，止动件对和移动限制凸起部分被布置为采用不相等的间距，而不是相等的间距。

如图31所示，在X轴向上延伸的三个移动限制凸起部分875在内齿轮874的外周边表面上形成。移动限制凸起部分875以不相等的间距布置。移动限制凸起部分875的横截面为与第一实施方案中的移动限制凸起部分75的横截面相同的形状(后者具有三角形横截面形状，如图11所示)。

如图32所示，三对止动件845也在第二壳体840的内壁844a上以不相等的间距形成，它们插入在移动限制凸起部分875之间。止动件845对的横截面为与第一实施方案中的止动件45对的横截面相同的形状(后者具有人字形横截面形状，如图10所示)。需注意，如图33所示，内齿轮874容纳在第二壳体840内，并且当内齿轮874从该状态移动时，多个移动限制凸起部分875接触止动件845对，从而限制内齿轮874的移动。此时，移动限制凸起部分875和止动件845对之间的接触可为线接触，与第一实施方案中的接触形式相同。因此，减少了操作期间来自内齿轮874的振动向第二壳体840的传播。这抑制了第二壳体840的振动，进而可抑制从行星齿轮装置产生的噪声。

注意，图18中所示的弧形部分376可以在其中移动限制凸起部分875和止动件845对的布置采用不相等的间距的位置处形成。这使得可以限制内齿轮874的移动，同时抑制来自内齿轮874的振动的传递。

(例9)

接下来将参考图34至图36说明第九实施方案。在第九实施方案中，接触移动限制凸起部分的止动件与移动限制凸起部分以一对一的关系布置，而不是成对布置。

如图34所示，在X轴向上延伸的六个移动限制凸起部分975在内齿轮974的外周边表面上以相等的间距形成。移动限制凸起部分975的横截面为与第一实施方案中的移动限制凸起部分75的横截面相同的形状(后者具有三角形横截面形状，如图11所示)。

如图35所示，在第二壳体340的内壁344a上形成具有相等间距的三个第一止动件945a和具有相等间距的三个第二止动件945b。布置有第一止动件945a的位置和布置有第二止动件945b的位置在周向上彼此偏移。第一止动件945a和第二止动件945b的横截面具有与第一实施方案中的止动件45对的横截面相同的形状(后者具有人字形横截面形状，如图10所示)。

需注意，如图36所示，当内齿轮974容纳在第二壳体940内时，第一止动件945a设置在最近的移动限制凸起部分975的两侧中的一侧上。另一方面，第二止动件945b设置在最近的移动限制凸起部分975的两侧中的另一侧上。这里，说明在图36中向上突出的移动限制凸起部分975的一个示例，所述“一侧”是该图中的移动限制凸起部分975的左侧，即设置有第一止动件945a的一侧。此外，所述“另一侧”是该图中的向上突出的移动限制凸起部分975的右侧。

当内齿轮974从图36所示的状态在该图中的逆时针方向(第二方向)上旋转时，移动限制凸起部分975与第一止动件945a进行接触，从而限制内齿轮974的旋转。另外，当内齿轮974在该图中的顺时针方向(第一方向)上旋转时，移动限制凸起部分975与第二止动件945b进行接触，从而限制内齿轮974的旋转。此外，当内齿轮974在径向方向上移动时，移动限制凸起部分975与第一止动件945a和第二止动件945b进行接触，从而限制内齿轮974的移动。移动限制凸起部分975以这种方式与第一止动件945a和第二止动件945b的接触可以是线接触，与第一实施方案中的接触形式相同。因此，减少了操作期间来自内齿轮974的振动向第二壳体940的传播。这抑制了第二壳体940的振动，进而可抑制从行星齿轮装置产生的噪声。

(修改的实施例)

本公开不限于上述实施方案，而是可以进行多种修改和应用。尽管在上述实施方案中，止动件45对的横截面为人字形形状并且移动限制凸起部分75的横截面为三角形，不过这些横截面形状可改变，使得止动件对的横截面为三角形并且插入在止动件之间的移动限制凸起部分的横截面为人字形形状。

此外，对设置有止动件45对和对应的移动限制凸起部分75的位置的数量没有具体限制，该数量可为比上述实施方案中给出的六个位置更大数量的位置或更小数量的位置。当位置的数量较小时，可提供图18所示的弧形部分376以便补充其功能。这使得能够稳定内齿轮在操作期间的取向，从而使得能够抑制从行星齿轮装置产生的噪声。

此外，对此没有限制，其中线接触可通过具有大曲率局部凹形部件的第二壳体40、具有较小曲率的凸曲面的内齿轮74来实现，其中具有高曲率的凹曲面接触鼓起的凸曲面。用于实现线接触的实际结构是任意的。

需注意，在用于实现上述线接触的另一个示例中，处于进行线接触的位置的内齿轮的构型可与第二壳体的构型交换。

此外，虽然致动器1设置有第一行星齿轮机构70和第二行星齿轮机构80组成的两级行星齿轮机构，但是作为用于减少马达10的旋转的减速机构，级的数量可任意设定。例如，可通过提供三级或更多级行星齿轮机构来增大减速比，或者该结构可仅包括单级行星齿轮机构。

此外，在上述实施方案中，使用了一种构型，其中壳体和内齿轮分离的结构仅应用于第一行星齿轮机构70，该第一行星齿轮机构是以高速旋转的第一级机构，并且在其内周边表面上形成有内齿的壳体用于第二行星齿轮机构80中，该第二行星齿轮机构是以低速旋转的第二级机构。然而，其中壳体和内齿轮分离的结构也可用于作为第二级机构的第二行星齿轮机构80，以实现振动和噪声的减小。

此外，虽然在上述实施方案中，说明是针对减速齿轮用于减少马达10的旋转并将其从输出齿轮86a输出的情况，但对本申请没有限制。例如，图8所示的设置有输出轴86的部件可用作输入侧并且连接到马达的旋转轴，并且图7所示的设置有太阳齿轮71的部件可用作输出侧并且连接到输出轴。这将增加并输出马达的旋转，以用作增速机构。在这种情况下，由于图7所示的第一行星齿轮机构70的高速操作，也优选地采用其中内齿轮和壳体分离的结构。此外，由于马达的旋转被直接传递到图8所示的第二行星齿轮机构80，因此优选地根据需要采用其中内齿轮和壳体分离的结构。此外，本公开还可应用于工业设备诸如机器人和机床，以及应用于游乐场设备诸如所谓的“旋转茶杯”。

当在各种应用中使用本公开时，当以三级或更多级提供行星齿轮机构时，用于内齿轮和壳体的分离的结构单元被应用于以最高速度操作的行星齿轮机构。这可有效地减小所产生的振动和噪声。此外，由于以最低速度操作的行星齿轮机构产生的振动和噪声很小，因此应用了配备有其中内齿形成于内周边表面上的壳体的结构。这消除了对不必要的用于内齿轮和壳体的分离的结构的需要，从而使得可以避免部件数量的增加以及组装操作和组装成本的增加，进而使得可以抑制生产成本。

此外，虽然在上文所述的实施方案中，说明是针对用于将功率从马达10传递到输出轴86的齿轮中的每个齿轮为螺旋齿轮的情况，但也可使用其他齿轮来替代。例如，可使用正齿轮。虽然当与使用螺旋齿轮的情况相比时，正齿轮趋于在齿啮合的位置处产生更大的间隙，但即使在这种情况下也可使用本公开的结构来减小(抑制)行星齿轮装置的振动和噪声。

此外，虽然说明是针对其中用于内齿轮和壳体的分离的结构单元用于行星齿轮装置的一部分的情况，但本申请并不限于此，而是可用作另一个齿轮机构的一部分。

在上述实施方案中，行星齿轮装置的行星齿轮机构通过三个行星齿轮来实现；然而，本公开并不限于此。在本公开中，行星齿轮装置可通过使用具有例如单个行星齿轮或多个(除三个之外)行星齿轮的行星齿轮机构来实现。

此外，应用本公开的行星齿轮装置可应用于使用减速机构或增速机构的多种机器和设备，诸如汽车、机器人、工业设备、游乐场设备等。

此外，代替上述实施方案中的通过在移动限制凸起部分(第一凸起部分)和止动件对(第二凸起部分)之间沿轴向产生线接触来限制在壳体内的移动的结构，该结构可为其中通过移动限制凸起部分(第一凸起部分)和止动件对(第二凸起部分)之间的点接触来限制在壳体内的移动的结构。更具体地，图5中的止动件对(第二凸起部分)45可具有在轴向上不连续的形状(具有多个间隙)，并且图7中的移动限制凸起部分(第一凸起部分)75可具有在轴向上不连续的形状(具有多个间隙)。

[例2]

在第一实施方案中，如图7所示，六个移动限制凸起部分75被形成有内齿轮74的整个宽度。然而，在第二实施方案中，六个移动限制凸起部分60275仅形成于内齿轮274的整个宽度范围的一部分中，其中该点不同于第一实施方案中的结构的点。需注意，其他结构与第一实施方案中的结构相同。如图37所示，在内齿轮274的+X轴向侧上，移动限制凸起部分60275沿轴向(X轴向)仅在宽度的约一半上形成。需注意，移动限制凸起部分60275的横截面为三角形。另一方面，移动限制凸起部分60275不在内齿轮274的约中心的-X轴向侧上形成。通过容纳在第二壳体40的第一位置41处的内齿轮274，如图38所示，仅形成在中心的+X轴向侧上的移动限制凸起部分60275插入在止动件45对之间。这使得可以使移动限制凸起部分60275和止动件45之间的沿X轴向的线接触长度为第一实施方案中的长度的约一半。通过这种方式，内齿轮274的外周边表面和第二壳体40的内周边表面之间的接触面积可甚至进一步减小，从而减小在操作期间从内齿轮274向第二壳体40的振动的传递。

[例3]

在第二实施方案中设置在内齿轮274上的移动限制凸起部分60275在+X轴向侧上设置在其宽度的约一半上方。另一方面，如图39所示，在第三实施方案中的内齿轮374上，移动限制凸起部分375a从+X轴向侧中的端部部分开始设置在宽度的约四分之一上方，并且移动限制凸起部分375b从-X轴向侧中的端部部分开始设置在其宽度的约四分之一上方。移动限制凸起部分375a和移动限制凸起部分375b的横截面为三角形。如图40所示，当内齿轮374容纳在第二壳体40的第一位置41中时，由+X轴向侧上的端部部分形成的移动限制凸起部分375a以及由-X轴向侧上的端部部分形成的移动限制凸起部分375b插入在止动件345对之间。为了能够插入形成在-X轴向侧上的端部部分上的移动限制凸起部分375b，形成止动件345对以便与第二实施方案中的止动件45对相比较时在-X轴向上为更长的。因此，如图40所示，提供了基本上在其中第二壳体40容纳内齿轮374的空间的整个范围内延伸的止动件345对。

移动限制凸起部分375a形成在内齿轮374的X轴向宽度的四分之一上方，并且移动限制凸起部分375b形成在所述宽度的四分之一上方。即，两者一起形成在内齿轮374的宽度的约二分之一上方。因此，内齿轮374的外周边表面和第二壳体40的内周边表面之间的接触面积可减小到第一实施方案中的接触面积的一半，从而减小在操作期间从内齿轮374向第二壳体40的振动的传递。此外，因为接触止动件345对的移动限制凸起部分375a和移动限制凸起部分375b设置在内齿轮374的两个端部部分处，所以内齿轮374的取向可以是稳定的，而不会倾斜。这可抑制在操作期间由内齿轮374引起的振动和噪声。此外，当行星齿轮在内齿轮347的中心处啮合时，可通过在两个端部部分处设置止动件345来甚至更多地抑制振动和噪声。

需注意，如图40所示，形成在第二壳体40上的止动件345对不需要在其中容纳内齿轮374的空间的整个范围内连续形成。例如，止动件可仅设置在对应于移动限制凸起部分375a和移动限制凸起部分375b的位置处，其间的部件被省略。

[例4]

在根据第四实施方案的内齿轮474中，如图41所示，在X轴向上宽度较窄的多个移动限制凸起部分60475a至60475f(其可被称为“移动限制凸起部分60475”，作为一般术语)从+X方向侧到-X方向侧以相等的间距设置。移动限制凸起部分60475的横截面为三角形。移动限制凸起部分60475a设置在+X轴向侧上的内齿轮474的端部部分处。另外，移动限制凸起部分60475f设置在-X轴向侧上的内齿轮474的端部部分处。当内齿轮474容纳在第二壳体40中的第一位置41处时，如图42所示，移动限制凸起部分60475插入在止动件345对之间。止动件345对在其中第二壳体40容纳内齿轮474的空间的整个范围内连续形成，以便能够插入移动限制凸起部分60475，该移动限制凸起部分从+X侧上的端部部分到内齿轮474的-X侧上的端部部分以相等的间距形成。通过这种方式，移动限制凸起部分60475和止动件345对之间的接触形式将为如下形式，其中具有单独移动限制凸起部分60475a至60475f和止动件345对之间的线接触的部件将沿X轴向以一条线对齐，其间具有规定的间距。

这样，其中移动限制凸起部分60475设置和不设置在内齿轮474上的范围交替地设置。由此可缩短移动限制凸起部分60475和止动件345之间的沿X轴向的线接触的总长度。通过这种方式，内齿轮474的外周边表面和第二壳体40的内周边表面之间的接触面积可甚至进一步减小，从而减小在操作期间从内齿轮474向第二壳体40的振动的传递。此外，内齿轮474可通过以相等间距布置的多个移动限制凸起部分60475a至60475f来接触形成在第二壳体40上的止动件345对，从而使得能够稳定内齿轮474的取向，以便不倾斜。这可抑制在操作期间由内齿轮374引起的振动和噪声。

[例5]

在上述实施方案中，接触区域通过结构化而限于窄范围，以便产生在X轴向上的止动件对和移动限制凸起部分之间的线接触。然而，产生线接触的方向不限于沿X轴向，而是可随意地设定。例如，其可沿垂直于X轴向的方向，或者可沿介于X轴向和垂直于X轴向的方向之间的方向。其中在垂直于X轴向的方向上在止动件对和移动限制凸起部分之间产生线接触的形式将被解释为第五实施方案。

如图43所示，与图7所示的第一实施方案中的内齿轮74一样，内齿轮574具有在内齿轮574的整个宽度上形成的移动限制凸起部分60575，该移动限制凸起部分具有三角形的横截面。然而，移动限制凸起部分60575的三角形的横截面尺寸被形成为取决于X轴向上的位置而不同。该点不同于第一实施方案中的内齿轮74的点，该内齿轮具有带恒定横截面尺寸的移动限制凸起部分75，而不管X轴向上的位置如何。如图43所示，移动限制凸起部分60575的横截面尺寸在内齿轮574的+X轴向侧上的端部部分60575a和该内齿轮的-X轴向侧上的端部部分60575b处最小，并且沿X轴向朝向中心逐渐变大。鉴于此，移动限制凸起部分60575的横截面在X轴向上的中心部分60575c处最大。

此外，如图10所示，第一实施方案中的止动件45对的外表面是由直立部分45a、连接部分45b和顶部45c构成的曲面。另一方面，如图44所示，止动件245a对具有各自从圆筒244的内壁244a竖立的直的倾斜边缘部分245。鉴于此，止动件245对中的每个止动件具有三角形的横截面，并且倾斜边缘部分245A形成平坦区域。

需注意，在图44和图45中，描述移动限制凸起部分60575的虚线示出了在内齿轮574的端部部分60575a和60575b(图43)处的移动限制凸起部分60575的横截面。另一方面，实线示出了在X轴向上的内齿轮574的中心部分60575c(图43)处的移动限制凸起部分60575的横截面。如上所述，内齿轮574的中心部分60575c中的移动限制凸起部分60575的横截面大于内齿轮574的端部部分60575a和60575b处的移动限制凸起部分60575的横截面。如图44所示，内齿轮574在垂直于轴线的方向上例如从其中该内齿轮未与第二壳体240接触的状态向上移动。鉴于此，如图45所示，移动限制凸起部分60575插入在止动件245对之间，并且构造止动件245对的倾斜边缘部分245a的平面很快将接触移动限制凸起部分60575的倾斜边缘部分60575d。需注意，移动限制凸起部分60575的横截面尺寸在中心部分60575c处最大(图43)。因此，移动限制凸起部分60575与中心部分60575c中的倾斜边缘部分60575d处的止动件245接触(图43)，但除了在中心部分60575c(图43)处(例如，在由虚线指示的部件处)之外，未接触倾斜边缘部分60575d处的止动件245。鉴于此，内齿轮574可仅在线L1上接触第二壳体240(图44)，如图43所示。即，内齿轮574的外周边表面和第二壳体240的内周边表面可沿着垂直于X轴的方向进行线接触。需注意，虽然在图43中线接触的线L1被示出为仅用于单个移动限制凸起部分60575，但也可在其他移动限制凸起部分60575中类似地沿垂直于轴线的线进行线接触。

需注意，虽然在上面的说明中是针对其中内齿轮574在垂直于轴线的方向上移动的情况，但即使在通过围绕轴线的旋转来进行与第二壳体240的接触时，也可能以相同的方式沿着垂直于X轴线的方向进行线接触。这样，可以将内齿轮574的外周边表面和第二壳体240的内周边表面之间的接触限制为线接触，从而使得可以减少从操作的内齿轮574到第二壳体240的振动的传递。

[例6]

虽然在上述实施方案中，说明是针对其中止动件对和移动限制凸起部分之间的接触形成线接触的结构，但其他接触形式也是可能的，只要它们可减小接触面积即可。其中止动件和移动限制凸起部分之间的接触为点接触的实施方案接下来将作为第六实施方案来解释。

如图46所示，移动限制凸起部分675在内齿轮674的整个宽度上形成。如图46至图48所示，移动限制凸起部分675具有第一位置675a和凸形第二位置675b，该第一位置具有三角形横截面并且沿X轴向延伸，该凸形第二位置设置在第一位置675a的倾斜表面中的每一者上。第二位置675b具有四方锥形状，该四方锥形状由与第一位置675a的矩形倾斜表面一致的底面675c(图47)限定，并且由顶部P限定。因此，距第一位置675a最远的第二位置675b的位置为顶部P。需注意，止动件245对的结构类似于图44所述的结构。即，在止动件245对的外表面上，平面区域由倾斜边缘部分245a构造。

如图47所示，内齿轮674在垂直于轴线的方向上例如从其中该内齿轮未与第二壳体240接触的状态向上移动。鉴于此，如图48所示，移动限制凸起部分675插入在止动件245对之间，并且顶部P很快接触止动件245对的倾斜边缘部分245a。这种类型的接触是通过平面进行的点接触，该平面形成止动件245对的倾斜边缘部分245a和具有四方锥形状的第二位置675b的顶部P。

需注意，虽然在上面的说明中是针对其中内齿轮674在垂直于轴线的方向上移动的情况，但即使在通过围绕轴线的旋转来进行与第二壳体240的接触时，也可致使顶部P与止动件245对形成点接触。这样，内齿轮674的外周边表面和第二壳体240的内周边表面之间的接触范围可以保持到可称为点接触的范围。这可减少从操作中的内齿轮674传递到第二壳体240的振动。

[例7]

在第六实施方案中，通过在移动限制凸起部分675的倾斜表面中的每个倾斜表面处设置四方锥形状的第二位置675b，结构用于实现在单个点处与止动件245的点接触；然而，对点接触的数量没有具体限制。接下来将解释在移动限制凸起部分的单个倾斜表面上的多个位置处实现与止动件对的点接触的形式。

如图49所示，移动限制凸起部分60775在内齿轮774的整个宽度上形成。移动限制凸起部分60775具有：第一位置60775a，其具有的三角形的横截面，沿X轴向延伸；以及四个第二位置60775b，其在三角形第一位置60775a的倾斜表面中的每个倾斜表面上以一条线排列，如图49至图51所示。第二位置60775b中的每个第二位置形成截头圆锥，其沿着X轴向以一条线排列。需注意，止动件245对的结构类似于图44中描述的结构。即，在止动件245对的外表面上，平面区域由倾斜边缘部分245a构造。

如图50所示，内齿轮774在垂直于轴线的方向上例如从其中该内齿轮未与第二壳体240接触的状态向上移动。鉴于此，如图51所示，移动限制凸起部分60775插入在止动件245对之间，并且截头圆锥形状的第二位置60775b很快接触止动件245对。这种类型的接触是形成止动件245对的倾斜边缘部分245a的平面与作为截头圆锥的第二位置60775b之间的接触。通过这种方式，可使内齿轮774和第二壳体240在沿X轴向的四个位置处形成点接触。

需注意，虽然在上面的说明中是针对其中内齿轮774在垂直于轴线的方向上移动的情况，但即使在通过围绕轴线的旋转来进行与第二壳体240的接触时，也可致使圆锥形状的第二位置60775b与止动件245对形成点接触。这样，内齿轮774的外周边表面和第二壳体240的内周边表面之间的接触范围可以保持到可称为点接触的范围。这可减少从操作中的内齿轮774传递到第二壳体240的振动。

[修改的实施例]

本公开不限于上述实施方案，而是可以进行多种修改和应用。在上述实施方案中，止动件45对设置在第二壳体40中，并且插入在止动件45对之间的移动限制凸起部分75设置在内齿轮74上。然而，本公开不限于此，而是可切换其中设置止动件45对和移动限制凸起部分75的位置，使得移动限制凸起部分75设置在第二壳体40的内周边表面上，并且止动件45对设置在内齿轮74的外周边表面上。

尽管在止动件45对的横截面为人字形形状并且移动限制凸起部分75的横截面为三角形，不过这些横截面形状可改变，使得止动件对的横截面为三角形并且插入在止动件之间的移动限制凸起部分的横截面为人字形形状。

此外，对设置有止动件45对和对应的移动限制凸起部分75的位置的数量没有具体限制，该数量可为比上述实施方案中给出的六个位置更大数量的位置或更小数量的位置。

此外，虽然在第一实施方案中，致使止动件45对的凸曲面接触移动限制凸起部分75的平面以在导致其间的线接触，但也可通过导致其他形状的接触来实现线接触。接下来将参考图52说明实现线接触的另一个实施方案。与图9的放大视图所示的结构的不同点是，移动限制凸起部分(第一凸起部分)175的横截面不是三角形的横截面，而是倒圆的人字形形状。需注意，第二壳体40的结构与图9中的放大视图所示的结构相同。在图52中，当致动器不操作时，内齿轮174由实线指示。此外，由双点虚线示出的内齿轮174处于其已通过致动器的操作向上移动以接触第二壳体40的状态。如图52所示，止动件45对和移动限制凸起部分175之间的接触为凸曲面之间的接触，因此在止动件45对和移动限制凸起部分175之间的接触点P6和P7处将为线接触。这样，在本实施方案中，通过致使鼓起的凸曲面彼此接触来实现线接触。

此外，对此没有限制，其中线接触可通过具有大曲率局部凹形部件的第二壳体40、具有较小曲率的凸曲面的内齿轮74来实现，其中具有高曲率的凹曲面接触鼓起的凸曲面。用于实现线接触的实际结构是任意的。

需注意，在用于实现上述线接触的另一个示例中，处于进行线接触的位置的内齿轮的构型可与第二壳体的构型交换。

此外，虽然致动器1设置有第一行星齿轮机构70和第二行星齿轮机构80组成的两级行星齿轮机构，但是作为用于减少马达10的旋转的减速机构，级的数量可任意设定。例如，可通过提供三级或更多级行星齿轮机构来增大减速比，或者该结构可仅包括单级行星齿轮机构。

此外，在上述实施方案中，使用了一种构型，其中壳体和内齿轮分离的结构仅应用于第一行星齿轮机构70，该第一行星齿轮机构是以高速旋转的第一级机构，并且在其内周边表面上形成有内齿的壳体用于第二行星齿轮机构80中，该第二行星齿轮机构是以低速旋转的第二级机构。然而，其中壳体和内齿轮分离的结构也可用于作为第二级机构的第二行星齿轮机构80，以实现振动和噪声的减小。

此外，虽然在上述实施方案中，说明是针对减速齿轮用于减少从马达10输入的旋转并将其从输出齿轮86a输出的情况，但对本申请没有限制。例如，图8所示的设置有输出轴86的部件可用作输入侧并且连接到马达的旋转轴，并且图7所示的设置有太阳齿轮71的部件可用作输出侧并且连接到输出轴。这将增加并输出马达的旋转，以用作增速机构。在这种情况下，由于图7所示的第一行星齿轮机构70的高速操作，也优选地采用其中内齿轮和壳体分离的结构。此外，由于马达的旋转被直接传递到图8所示的第二行星齿轮机构80，因此优选地根据需要采用其中内齿轮和壳体分离的结构。此外，本公开还可应用于工业设备诸如机器人和机床，以及应用于游乐场设备诸如所谓的“旋转茶杯”

当在各种应用中使用本公开时，当以三级或更多级提供行星齿轮机构时，用于内齿轮和壳体的分离的结构单元被应用于以最高速度操作的行星齿轮机构。这可有效地减小所产生的振动和噪声。此外，由于以最低速度操作的行星齿轮机构产生的振动和噪声很小，因此应用了配备有其中内齿形成于内周边表面上的壳体的结构。这消除了对不必要的用于内齿轮和壳体的分离的结构的需要，从而使得可以避免部件数量的增加以及组装操作和组装成本的增加，进而使得可以抑制生产成本。

此外，虽然在上文所述的实施方案中，说明是针对用于将功率从马达10传递到输出轴86的齿轮中的每个齿轮为螺旋齿轮的情况，但也可使用其他齿轮来替代。例如，可使用正齿轮。虽然当与使用螺旋齿轮的情况相比时，正齿轮趋于在齿啮合的位置处产生更大的间隙，但即使在这种情况下也可使用本公开的结构来减小(抑制)行星齿轮装置的振动和噪声。

此外，虽然说明是针对其中用于内齿轮和壳体的分离的结构单元用于行星齿轮装置的一部分的情况，但本申请并不限于此，而是可用作另一个齿轮机构的一部分。

在上述实施方案中，行星齿轮装置的行星齿轮机构通过三个行星齿轮来实现；然而，本公开并不限于此。在本公开中，行星齿轮装置可通过使用具有例如单个行星齿轮或多个(除三个之外)行星齿轮的行星齿轮机构来实现。

此外，应用本公开的行星齿轮装置可应用于使用减速机构或增速机构的多种机器和设备，诸如汽车、机器人、工业设备、游乐场设备等。

此外，虽然在第二实施方案中，移动限制凸起部分60275形成在内齿轮274的+X轴向侧上，但它们可替代地形成在-X轴向侧上。在这种情况下，形成在第二壳体40上的止动件45对延伸到-X轴向方向侧，使得形成在-X轴向侧上的移动限制凸起部分将插入在止动件对之间。

此外，在图41所示的根据第四实施方案的内齿轮474中，移动限制凸起部分60475以相等的间距设置。然而，相邻的移动限制凸起部分60475之间的距离可任意地变化，并且移动限制凸起部分60475可能以不同的间隔设置。此外，六个移动限制凸起部分60475沿着X轴向设置在内齿轮474上。然而，可任意地确定沿X轴向形成的移动限制凸起部分60475的数量。

此外，在图37至图42所示的实施方案2至4中，形成在内齿轮上的移动限制凸起部分在X轴向上的宽度较窄，或者多个移动限制凸起部分沿着X轴向以相等间距排列，以导致在X轴向上的与止动件对的连续接触。然而，这种对应关系可以反转，其中移动限制凸起部分在X轴向上是连续的，并且止动件对在X轴向上的宽度可以减小，或者可以被分成多个止动件并且在X轴向上以相等的间距排列。

此外，尽管在图46所示的根据第六实施方案的内齿轮674中，顶部P定位在第一位置675a的倾斜表面的中心中，但顶部P的位置可通过改变四方锥的形状来任意地改变。

此外，虽然在图49所示的根据第七实施方案的内齿轮774中，截头圆锥的第二位置60775b沿着X轴向以一条线排列，但可任意地确定第二位置60775b的排列方式。例如，第二位置可成水平和垂直地布置成网格形状，或者可形成之字形图案。

此外，在图43至图51所示的实施方案5至7中，添加了用于使止动件对与内齿轮的移动限制凸起部分进行线接触或点接触的特征。然而，这些特征可替代地设置在止动件对上。例如，如图43所示，其中移动限制凸起部分的横截面尺寸沿X轴向变化的第五实施方案中的结构可应用于止动件对，其中止动件的横截面沿着X轴向变化以便在中心处最大值。在第六实施方案中，对应于具有图46所示的四方锥形状的第二位置675b的结构可替代地形成在止动件对中。在第七实施方案中，对应于图49所示的为截头圆锥的第二位置60775b的结构可替代地被形成用于止动件对。

(内齿轮的修改的实施例)

<内齿轮修改实施例1>

图54是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮74的第一修改示例的说明的图，其中图54A是作为第一修改示例的内齿轮7074A的后视图，并且图54B是所述内齿轮7074A的右侧视图。如图54A和图54B所示，当与内齿轮74相比时，内齿轮7074A仅在接触凸起部分742A的形状上不同。

接触凸起部分742A形成为四方锥形状，该四方锥形状在接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮7074A的一侧的端面(开口端面)749A中突出到接触表面部分411侧，并且具有接触表面部分411侧上的尖端部分的顶部。如图55A所示，接触凸起部分742A成形为具有点7424A，使得接触所述接触表面部分411(即742A的顶部)的尖端为尖的。通过这种方式，如图55B所示，当与其中接触凸起部分742A的尖端为圆形的接触凸起部分742相比时，即使接触凸起部分变形，与接触表面的接触的面积7424仍可减小。通过这种方式，接触凸起部分742A可传递在内齿轮7074A侧(即，在轴向上的一侧)上发生的振动，在振动受到更大抑制的状态下，当与接触凸起部分742的情况相比时，在轴向上传递到另一侧时。

<内齿轮修改实施例2>

图56A和56B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮74的第二修改示例的说明的图，其中图56A是作为第二修改示例的内齿轮7074B的后视图，并且图56B是所述内齿轮7074B的右侧视图。当与内齿轮74相比时，在内齿轮7074B中，接触凸起部分742B的形状不同，其中接触凸起部分742B形成为三角锥形状，该三角锥形状在接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮7074B的一侧的端面(开口端面)749B中突出到接触表面部分411侧，并且具有接触表面部分411侧上的尖端部分的顶部。这可在操作中产生如修改示例1中的类似效果。

<内齿轮修改实施例3>

图57A和57B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮74的第三修改示例的说明的图，其中图57A是作为第三修改示例的内齿轮7074C的后视图，并且图57B是所述内齿轮7074C的右侧视图。当与内齿轮74相比时，内齿轮7074C仅在接触凸起部分742C的形状上不同。接触凸起部分742C形成为圆锥形状，该圆锥形状在接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮7074C的一侧的端面(开口端面)749C中突出到接触表面部分411侧，并且具有接触表面部分411侧上的尖端部分的顶部。这可在操作中产生如修改示例1中的类似效果。

<内齿轮修改实施例4>

图58A和58B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮4的第四修改示例的说明的图，其中图58A是作为第四修改示例的内齿轮7074D的后视图，并且图58B是所述内齿轮7074D的右侧视图。当与内齿轮74相比时，内齿轮7074D仅在接触凸起部分742D的形状上不同。

接触凸起部分742D形成于杆状主体中，该杆状主体从接触第二壳体40的接触表面部分411(在轴向上的另一侧)的内齿轮7074D的一侧的端面(开口端面)749D突出到接触表面部分411侧，并且其中742D的尖端被倒圆成球形表面的形状。具体地讲，接触凸起部分742D具有杆状延伸部分和设置在延伸部分的尖端上的半球形表面部分。在这种情况下，尖端具有半球形表面形状，并且因此与接触表面411部分进行点接触。这可甚至进一步抑制振动从内齿轮7074D侧到第二壳体40的传递。

<内齿轮修改实施例5>

图59A和59B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮74的第五修改示例的说明的图，其中图59A是作为第五修改示例的内齿轮7074E的后视图，并且图59B是所述内齿轮7074E的右侧视图。当与内齿轮74相比时，内齿轮7074E仅在接触凸起部分742E的形状上不同。接触凸起部分742E形成于接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮7074E的一侧的端面(开口端面)749E中，从而突出到接触表面部分411侧，并且当从背部观察时具有“+”形状。接触凸起部分742E的尖端部分形成尖锐形状，因此与接触表面部分411进行点接触。

当与具有棱锥或锥形形状的接触凸起部分742A至742C相比时，以及与具有杆形状的接触凸起部分742D相比时，接触凸起部分742E在垂直于轴向的横截面中的面积(即，用于沿轴向传播振动的面积)较小。这可甚至进一步抑制振动沿轴向从一侧到另一侧的传递。

<内齿轮修改实施例6>

图60A和60B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮74的第六修改示例的说明的图，其中图60A是作为第六修改示例的内齿轮7074F的后视图，并且图59B是所述内齿轮7074F的右侧视图。当与内齿轮74相比时，图60所示的内齿轮7074F仅在接触凸起部分742F的形状上不同。

接触凸起部分742F设置于接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮7074F的一侧的端面(开口端面)749F中，从而突出到接触表面部分411侧，并且其中垂直于轴向方向的横截面的形状形成“+”，即加号。接触凸起部分742F的外部形状被弯曲以便朝向尖端突出，从而在弯曲的尖端部分处与接触表面部分411进行点接触。

当与为棱锥或锥形主体的接触凸起部分742A至742C相比时，以及与具有杆形状的接触凸起部分742D相比时，接触凸起部分742F在垂直于轴向的横截面中的面积(即，用于沿轴向传播振动的面积)较小。这可甚至进一步抑制振动沿轴向从一侧到另一侧的传递。

<内齿轮修改实施例7>

图61A和61B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮74的第七修改示例的说明的图，其中图61A是作为第七修改示例的内齿轮7074G的后视图，并且图61B是所述内齿轮7074G的右侧视图。当与内齿轮74相比时，内齿轮7074G仅在接触凸起部分742G的形状上不同。接触凸起部分742G形成于接触第二壳体40的接触表面部分411(轴向上的另一侧)的内齿轮7074G的一侧的端面(开口端面)749G中，从而突出到接触表面部分411侧。

接触凸起部分742G为拱板形主体，该拱板形主体突出到另一侧并且弯曲以使得尖端面的中心为顶部。即，接触凸起部分742g的尖端部分形成为球形表面的形状。接触凸起部分742g彼此平行地设置在端面749G上，它们之间在周向方向上具有指定间距。

当与具有棱锥或锥形形状的接触凸起部分742A至742C相比时，以及与具有杆形状的接触凸起部分742D相比时，接触凸起部分742G在垂直于轴向的横截面中的面积(即，用于沿轴向传播振动的面积)较小。这可甚至进一步抑制振动沿轴向从一侧到另一侧的传递。

<内齿轮修改实施例8>

图62A和62B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮8的第八修改示例的说明的图，其中图62A是作为第八修改示例的内齿轮7074H的后视图，并且图61B是所述内齿轮7074H的右侧视图。在内齿轮7074H中，改变内齿轮7074G的结构中的接触凸起部分742G的方向。

具体地讲，内齿轮7074H的接触凸起部分742H的形状与接触凸起部分742G的形状相同，从而在接触第二壳体40的接触表面部分411的内齿轮7074H的一侧(轴向上的另一侧)的端面(开口端面)749H处突出到接触表面部分411。

接触凸起部分742H为拱板形部分，该拱板形部分突出到另一侧，并且在端面749H上沿周向方向以规定间隔设置，其中相应的平坦部分(例如，背面)被设置为面向第二壳体40的轴线。这可甚至进一步抑制振动从内齿轮7074H到第二壳体40侧的传递。

此外，在接触凸起部分742H中，端面749H中的每个平坦部分(并且具体地，轴线侧上的内表面7421)处于沿周向方向布置的状态。内齿轮7074H被设置为实现第二壳体40内的在周向方向上的浮动移动，其中第二壳体40的内部在随内齿轮7074H滑动的部分上被涂覆有润滑剂(诸如油脂)。在第二壳体40内的内齿轮7074H中，当涂覆有润滑剂时，即使当内齿轮7074H在周向方向上移动时，润滑剂仍将趋于沿周向方向保持在内表面7421上，从而致使内齿轮7074H在第二壳体40内很好地维持其浮动状态。

<内齿轮修改实施例9>

图63A和63B是伴随根据本公开的根据实施方案的内齿轮9的第九修改示例的说明的图，其中图63A是作为第九修改示例的内齿轮7074I的后视图，并且图63B是所述内齿轮7074I的右侧视图。在内齿轮7074I中，改变内齿轮7074G的结构中的接触凸起部分742G的方向。

具体地讲，内齿轮7074I的接触凸起部分742I的形状与接触凸起部分742G的形状相同，从而在接触第二壳体40的接触表面部分411的内齿轮7074I的一侧(轴向上的另一侧)的端面(开口端面)749I处突出到接触表面部分411。

接触凸起部分742I为拱板形部分，该拱板形部分突出到另一侧，并且在端面749I上沿周向方向以规定间隔设置，其中沿第二壳体40的径向方向以辐射形状设置相应的平坦部分(例如，背面)。这可甚至进一步抑制振动从内齿轮7074I到第二壳体40侧的传递。

<内齿轮修改实施例10>

虽然上述在实施方案中以及示例1至8的修改示例中的每一个中，接触凸起部分742和742A至742I每次各自提供六个，其中在相应端面(开口端面)749和749A至749I上的周向方向上的其间具有相等的间距，但可提供其任何数量。例如，如关于图64所描绘的内齿轮7074J所示，三个接触凸起部分742J可设置成在接触第二壳体40的接触表面部分411的一侧(轴向上的另一侧)上的端面(开口端面)749J上突出，在周向方向上其间具有空间。接触凸起部分742J不限于处于与图64所示的接触凸起部分742J相同的形状的结构，而是可以设置为与接触凸起部分742A至742I中的任何一个相同的形状。

如针对内齿轮7074J所描绘的，设置在端面749J上的接触凸起部分742J越小，振动到接触表面部分411的传播路径就越小，从而能够抑制振动从内齿轮7074J侧到第二壳体40的传递。此外，虽然内齿轮74和7074A至7074J中的接触凸起部分742和742A至742J各自被构造成在相应端面749和749A至749J上沿周向方向以其间相等间距排列，但对此没有限制。

<内齿轮修改实施例11>

在内齿轮7074K中，作为图65所示的内齿轮74的第11修改示例，接触凸起部分742K突出到另一侧，在端面(开口端面)749K上其间沿周向具有不相等的间距。虽然在第11修改示例中的内齿轮7074K中，接触凸起部分742K成形为半球形状(与接触凸起部分740相同)，对其没有限制，但其形状可与内齿轮7074A至7074I的接触凸起部分742A至742I中的任一者相同。

<内齿轮修改实施例12>

当与内齿轮74相比时，内齿轮7074L，如图66所示的作为内齿轮74的第12修改示例，在另一侧上的端面749L上配备有接触凸起部分742L，并且在另一侧(开口端面)741L上的与端面749L相对的一侧上配备有端面。接触凸起部分742L被设置成在两个端面749L和741L上以其多个突出，沿周向方向在其间具有规定间距(在本实施方案中，其为相等间距)。即，内齿轮7074L设置有接触凸起部分(一侧上的接触部分)，其以与接触凸起部分742L相同的方式在一侧上的端面(开口端面)741L上突出。

内齿轮7074L通过在另一侧上的端面749L上的接触凸起部分742L与第二壳体40的接触表面411部分进行点接触，并且通过一侧上的端面741L上的接触凸起部分742L与第一壳体30进行点接触。

由此，在其中内齿轮7074L也通过点接触连接到马达侧的致动器中，这可抑制振动到壳体和马达的传递。需注意，其中接触凸起部分设置在沿内齿轮74的轴向方向分开的两个开口端面上的这种构型可以应用于各种修改示例1至11的任何内齿轮7074A至7074K，并且除了上述各种效果之外，还可在操作中产生与内齿轮7074L的效果类似的效果。

关于本实施方案中和修改示例1至12中所示的内齿轮74、7074A至7074C以及7074E至7074L，形成接触凸起部分742、742A至742C以及742E至742L，使得垂直于轴向的横截面的面积将朝向突出方向变小。即，除了接触凸起部分742、742A至742C以及742E至742L还被构造成使得垂直于轴向的横截面的面积将随着进一步远离另一侧上的端面(开口端面)749、749A至749C以及749E至749L而变小之外，在相应接触凸起部分742、742A至742C以及742E至742L与接触表面部分411进行点接触的状态下，内齿轮74、7074A至7074C以及7074E至7074L保持在第一壳体30和第二壳体40内。这使得可以抑制振动从内齿轮74、7074A至7074C以及7074E至7074L通过接触表面部分411到第一壳体30和第二壳体40的传递。

此外，虽然说明是针对其中用于内齿轮和壳体的分离的结构单元用于行星齿轮装置的一部分的情况，但本申请并不限于此，而是可用作另一个齿轮机构的一部分。

在上述实施方案中，行星齿轮装置的行星齿轮机构通过三个行星齿轮来实现；然而，本公开并不限于此。在本公开中，行星齿轮装置可通过使用具有例如单个行星齿轮或多个(除三个之外)行星齿轮的行星齿轮机构来实现。

此外，应用本公开的行星齿轮装置可应用于使用减速机构或增速机构的多种机器和设备，诸如汽车、机器人、工业设备、游乐场设备等。

此外，代替上述实施方案中的通过在移动限制凸起部分(第一凸起部分)和止动件对(第二凸起部分)之间沿轴向产生线接触来限制在壳体内的移动的结构，该结构可为其中通过移动限制凸起部分(第一凸起部分)和止动件对(第二凸起部分)之间的点接触来限制在壳体内的移动的结构。更具体地，图5中的止动件对(第二凸起部分)45可具有在轴向上不连续的形状，并且图7中的移动限制凸起部分(第一凸起部分)75可具有在轴向上不连续的形状。

虽然在上述参考示例中，致使形成于内齿轮74的外周边表面上的凸起部分和形成于第一壳体40的内周边表面上的凸起部分进行接触以便限制内齿轮74的移动，但被致使进行接触的位置可任意地设定，并且对上述设置的参考示例没有限制。在根据本公开的第一实施方案中，通过致使形成于内齿轮的端面上的突出部接触形成于第二壳体中的凹陷部分来限制内齿轮的移动。

如图67所示，根据本实施方案的内齿轮274的外周边表面274a并非形成在参考示例中说明的移动限制凸起部分75(图7)而是由曲面构造，其中在该表面上未形成凹陷部分或凸起部分。因此，在本实施方案中，已被布置成对应于移动限制凸起部分的图6所示的止动件45对可以被省略。通过这种方式，内齿轮274在从第一壳体40的内周边表面设置间隙的状态下容纳在第一壳体40内。

与图7所示的内齿轮74一样，六个半球形突出部74c形成在内齿轮274的+X方向侧上的端面274b上。如图71所示，形成为半球的突出部74c的顶部与阶梯表面46a进行点接触，该阶梯表面为第一壳体40的第一位置41和第二位置42之间的边界。另一方面，如图68A和68B所示，四个突出部80275围绕内齿轮274以相等角度间隔布置在内齿轮274的-X方向侧上的端面274c上。如图68B所示，四个突出部80275从端面274c突出h1的高度。突出部80275具有如下形状，其中半球形主体连接到圆形柱的端面，由此固定大于半球形主体的半径的高度h1。

如图69所示，与第一壳体40(图71)组装在一起的根据本实施方案的第二壳体230在其中心形成有开口230a，马达10的旋转轴12(图4)插入该开口中。在第二壳体230的+X轴向侧上的端面230B形成为环形，并且存在从其中心(轴线的位置)沿径向方向形成的四个凹陷部分231。形成在周向方向上彼此相邻的凹陷部分231的方向具有相互垂直关系。即，四个凹陷部分231是重叠形成为“+”的凹槽，该“+”具有与第二壳体230的中心(轴线的位置)一致的交点。

如图69所示，凹陷部分231的尺寸为w1的宽度和d1的深度。此处，凹陷部分231的深度d1浅于图68A和68B所示的突出部80275的高度h1。此外，凹陷部分231的宽度w1宽于图68A和68B所示的突出部80275的直径。例如，凹陷部分231的宽度w1为突出部80275的直径的约1.2倍。如图71所示，在四个突出部80275插入相应的对应凹陷部分231中的状态下，内齿轮274容纳在由第二壳体230和第一壳体40构成的壳体中。因为凹陷部分231的宽度w1宽于突出部80275的直径，所以围绕插入凹陷部分231中的突出部80275形成间隙，如图70A所示。

在内齿轮274容纳在壳体内的状态下，当该内齿轮移动到+X方向侧时，则如图71所示，形成于内齿轮274上的突出部74c的顶部与第一壳体40的阶梯表面46a进行点接触以防止内齿轮274的进一步移动。这样，当内齿轮274移动到+X方向侧时，突出部74c和阶梯表面46a之间的接触将内齿轮274移动限制到+X方向侧，该接触具有可被称为点接触的窄范围。

另一方面，在内齿轮274容纳在壳体内的状态下，当内齿轮移动到-X方向侧时，则如图70B所示，形成于内齿轮274上的突出部80275的顶部接触形成于第二壳体230中的凹陷部分231的底面231a。内齿轮274到-X轴向侧的移动由此受到限制。如上所述，因为突出部80275的尖端形成为半球形，所以突出部80275的顶部和凹陷部分231的底面231A之间的接触将为点接触。此外，因为凹陷部分231的深度d1(图69)浅于突出部80275的高度h1(图68B)，所以当处于突出部80275的顶部与凹陷部分231的底面231a进行接触的状态时，第二壳体230的端面230b可保持远离内齿轮274的端面274c。通过这种方式，仅通过突出部80275和凹陷部分231的底面231a之间的接触(其处于可称为点接触的窄范围内)来防止已移动到-X方向侧的内齿轮274朝内齿轮274的-X方向侧移动。

这样，尽管内齿轮274沿轴向移动，但移动受到处于可称为点接触的窄范围内的接触的限制。因此，可减小在操作期间振动从内齿轮274到第二壳体230和第一壳体40的传递。

此外，让我们假设内齿轮274已从图70A所示的状态顺时针旋转(以轴线为中心)。鉴于此，如图72所示，所有突出部80275的侧面将使凹陷部分231的侧壁部分231b与接触点P6接触，从而防止内齿轮274的进一步旋转。考虑到接触点P6是突出部80275(其被描述为圆形)和凹陷部分231的侧壁部分231b(其被描述为直线)之间的接触，所述接触点为极其有限范围内的接触。构造突出部80275的一部分的圆形柱和凹陷部分231的侧壁部分231B在轴向(附图中的垂直方向)上是连续的。因此，突出部80275和凹陷部分231之间的接触形式可为沿轴向的线接触。需注意，即使内齿轮274将从图70A所示的状态围绕轴线沿逆时针方向旋转，突出部80275和凹陷部分231之间的接触形式仍将为线接触。

此外，让我们假设内齿轮274已经从图70A所示的状态在垂直于轴线的方向上移动，例如在图中向上移动。鉴于此，如图73所示，两个突出部80275的侧面在接触点P7处接触凹陷部分231的侧壁部分231b，从而限制内齿轮274在垂直于轴线的方向上的进一步移动。考虑到接触点P7是突出部80275(其被描述为圆形)和凹陷部分231的侧壁部分231b(其被描述为直线)之间的接触，所述接触点为极其有限范围内的接触。构造突出部80275的一部分的圆形柱和凹陷部分231的侧壁部分231B在轴向(附图中的垂直方向)上是连续的。因此，突出部80275和凹陷部分231之间的接触形式可为沿轴向的线接触。需注意，即使内齿轮274将从图70A所示的状态沿向下方向移动，突出部80275和凹陷部分231之间的接触形式仍将为线接触。

这样，无论内齿轮274已围绕轴线顺时针旋转还是已沿垂直于轴向的方向移动，突出部80275和凹陷部分231之间的接触形式均可以限于可称为线接触的窄范围。由此可减小振动从内齿轮274到第二壳体230的传递。这样，突出部80275被形成为在内齿轮274的-X方向侧上的端面274c上的第一接触部分。此外，四个凹陷部分231形成为在第二壳体230的+X方向侧上的端面230B上的第二接触部分。

此外，用于限制内齿轮274的移动的凹陷部分231在形成壳体的端部部分的第二壳体230中形成，而不是在占据为大部分壳体的尺寸的第一壳体40(图71)中形成。这使得可以减小内齿轮274和壳体之间的接触面积。此外，第二壳体230用作覆盖第一壳体40的开口部分的帽的一部分，从而减小振动向第一壳体40(图71)的传递。由此可抑制由行星齿轮装置20(图4)产生的噪声。

在第一实施方案中，通过在形成于内齿轮274中的突出部80275和形成于第二壳体230中的凹陷部分231之间导致线接触来限制内齿轮274的移动。另一方面，在该第二实施方案中，形成突出部的位置与形成凹陷部分的位置切换，并且凹陷部分形成于内齿轮中并且突出部形成于第二壳体中。

如图74A和74B所示，根据本实施方案的内齿轮374的外周边表面374a由曲面构造，其中在该表面上未形成凹陷部分或凸起部分。与图67所示的内齿轮274一样，六个半球形突出部74c形成在内齿轮374的+X方向侧上的端面374b上。另一方面，内齿轮374的-X方向侧上的端面374c具有从内齿轮374的中心(轴线的位置)沿径向方向形成的四个凹陷部分80375。四个凹陷部分80375重叠为“+”，这与参考图70A和70B说明的四个凹陷部分231相同。需注意，如图74A和74B所示，凹陷部分80375的尺寸为w1的宽度和d1的深度。凹陷部分80375的深度d1浅于形成于第二壳体330中的突出部331的高度h1，如图75A和75B所示。另外，凹陷部分80375的宽度w1宽于形成于第二壳体330中的突出部331的直径，如图75A和75B所示。

如图75A和75B所示，第二壳体330在其中心形成有开口330a，马达10的转子轴12(图4)穿过该开口。四个突出部331围绕第二壳体330的中心(轴线的位置)以相等角度设置在第二壳体330的+X轴向侧上的端面330B上。如图75B所示，四个突出部331沿着+X轴向从端面330B突出h1的高度。突出部331具有如下形状，其中半球形主体连接到圆形柱的端面，由此固定大于半球形主体的半径的高度h1。

在内齿轮374容纳在壳体内的状态下，当内齿轮移动到+X方向侧时，则以与上述第一实施方案相同的方式，形成于内齿轮374上的突出部74c(图74B)的顶部与第一壳体40的阶梯表面46a(图71)进行点接触以防止内齿轮374的进一步移动。

另一方面，在内齿轮374容纳在壳体内的状态下，当内齿轮移动到-X方向侧时，则如图75B所示，形成于第二壳体330中的突出部331与形成于内齿轮374中的凹陷部分80375的底面80375a进行点接触以防止内齿轮374的进一步移动。

这样，尽管内齿轮374沿轴向移动，但移动受到处于可称为点接触的窄范围内的接触的限制。因此，可减小在操作期间振动从内齿轮374到第二壳体330和第一壳体40的传递。

此外，因为与第一实施方案相比，这仅是形成突出部和凹陷部分的位置的切换，所以即使内齿轮374已围绕轴线沿顺时针方向旋转，并且即使它已在垂直于轴线的方向上移动，仍通过形成于第二壳体330中的突出部331的侧面和形成于内齿轮374中的凹陷部分80375的侧壁部分80375b之间的线接触来限制内齿轮374的移动。由此可产生与第一实施方案中相同的操作效果。

在上述实施方案中，作为用于接触突出部80275和331的结构，形成了以“+”形式重叠的凹槽形凹陷部分231和80375。然而，凹陷部分的形状可随意地设定，并且不限于沟槽形状。此外，用于形成凹陷部分的位置也不限于上述形式。接下来，将说明其中由突出部接触的凹陷部分的形状和位置不同于上述形式的结构作为第三实施方案。需注意，本实施方案中的第二壳体与图75A和75B所示的第二壳体330相同。

如图25和图26所示，根据本实施方案的内齿轮474的外表面474a由曲面构造，其中在该表面上未形成凹陷部分或凸起部分。与图67所示的内齿轮274一样，六个半球形突出部74c形成在内齿轮474的+X方向侧上的端面474b上。另一方面，如图25和图26所示，四个凹陷部分80475布置在内齿轮474的-X方向侧上的端面474c上，围绕内齿轮474的内齿轮(轴线的位置)以相等角度间隔开。如图75A和75B所示，形成于第二壳体330中的突出部331插入这四个凹陷部分80475中。

需注意，如图76所示，凹陷部分80475形成具距端面474c的深度d1。凹陷部分80475的该深度d1浅于形成于第二壳体330中的突出部331的高度h1，如图75B所示。通过这种方式，沿轴向移动的内齿轮474通过突出部74c和形成于第二壳体330上的突出部331(图75A和75B)与第二壳体230和第一壳体40进行点接触。由此可减小沿轴向移动到第二壳体230和第一壳体40的来自内齿轮474的振动的传递。

如图77中的放大视图所示，凹陷部分80475由以下划分：基本上直的、具有大曲率的外边缘部分80475a、连接到外边缘部分80475a的内部的凸弧形部分80475b，以及在内部上连接到弧形部分80475b的凸弧形部分80475c。凹陷部分80475具有沿内齿轮474的周向方向的宽度w2。宽度w2宽于图74A所示的凹陷部分80375的宽度w1。

让我们假设内齿轮474已从图77所示的状态顺时针旋转(以轴线为中心)。鉴于此，当存在沿顺时针方向的旋转时，四个凹陷部分80475中的每个凹陷部分在接触点P8处接触突出部331，如图78所示。内齿轮474的进一步旋转由此受到限制。如图78中的放大视图所示，接触点P8为极其有限范围内的点，通过被描述为弧形的弧形部分80475b和被描述为圆形的突出部331之间的接触。需注意，构造突出部331的一部分的圆形柱和弧形部分80475b在轴向(附图中的垂直方向)上是连续的。因此，突出部331和凹陷部分80475之间的接触形式可为沿轴向的线接触。即使内齿轮474将从图77所示的状态围绕轴线沿逆时针方向旋转，突出部331和凹陷部分80475之间的接触形式仍将为线接触。

需注意，突出部331接触凹陷部分80475的位置被说明为弧形部分80475b。然而，通过改变内齿轮474在垂直于轴向的平面内的位置，突出部331也可接触弧形部分80475c。即使在这种情况下，弧形部分80475c也被形成为与弧形部分80475b相同的弧形形状，使得与突出部331的接触可为线接触。

此外，让我们假设内齿轮474从图77所示的状态在垂直于轴线的方向上移动，例如在图中向下移动。鉴于此，如图79所示，被定位用于在图中最向上的凹陷部分80475在接触点P9处与突出部331进行接触，从而防止内齿轮474的进一步移动。如图79中的放大视图所示，该接触点P9是极其有限范围内的接触，因为其与基本上为直线的、具有大曲率的外边缘部分80475a和被描述为圆形的突出部331接触。需注意，构造突出部331的一部分的圆形柱和外边缘部分80475a在轴向(附图中的垂直方向)上是连续的。因此，突出部331和凹陷部分80475之间的接触形式可为沿轴向连续的线接触。需注意，即使内齿轮474将从图77所示的状态沿向上方向移动，突出部331和凹陷部分80475之间的接触形式仍将为线接触。

这样，无论内齿轮474已围绕轴线旋转还是已沿垂直于轴向的方向移动，突出部331和凹陷部分80475之间的接触形式均可以限于可称为线接触的窄范围。这使得可能以与上述实施方案中的方式相同的方式抑制从行星齿轮装置20(图4)产生的噪声。

在上述实施方案中，致使形成于内齿轮的轴向上的一侧(第二壳体侧)上的端面上的接触部分接触形成于壳体中的接触部分，以限制内齿轮的移动。在本实施方案中，致使形成于内齿轮的轴向上的另一侧上的端部部分上的接触部分接触形成于第一壳体中的接触部分，以限制内齿轮的移动。

如图80所示，内齿轮574的外周边表面574a由在表面上不具有凹陷部分或凸起部分的曲面形成，这与上述实施方案中的相同。六个突出部8080575围绕内齿轮574的中心以相等角度间隔开地定位在内齿轮574的+X方向侧上的端面574B上。如图83中的放大视图所示，六个突出部8080575从端面574B突出h2的高度。突出部8080575具有如下形状，其中半球形主体连接到圆形柱的端面，由此固定大于半球形主体的半径的高度h2。

根据本实施方案的第二壳体与图4所示的上述参考示例中的第二壳体30相同。

如图81和图31所示，与第二壳体组装在一起的第一壳体540不具有在参考示例中的形成于第一壳体40上的止动件45(图6)。通过这种方式，内齿轮574在从第一壳体540的内周边表面设置间隙的状态下容纳在第一壳体540内。凹陷部分541形成于阶梯表面546a中，该阶梯表面形成于第一壳体540的内部中。凹陷部分541围绕轴线以具有相等角度的间隔布置，并且插入图80所示的形成于内齿轮574中的突出部8080575。如图83中的放大视图所示，凹陷部分541具有d2的深度。凹陷部分541的深度d2浅于形成于内齿轮574中的突出部8080575的高度h2。如图83中的放大视图所示，当突出部8080575的尖端可与凹陷部分541的底部表面接触时，这可产生内齿轮574的端面574b远离第一壳体540的阶梯表面546a的状态。通过这种方式，已在+X轴向上移动的内齿轮将在突出部8080575的尖端处与第一壳体540进行点接触。

如图82所示，形成于阶梯表面546a上的凹陷部分541的形状与形成于图77所示的内齿轮474中的凹陷部分80475的形状相同。因此，无论图80所示的内齿轮574已围绕轴线旋转还是已沿垂直于轴向的方向移动，突出部8080575和凹陷部分541之间的接触形式均可以限于可称为线接触的窄范围。这使得可能以与上述实施方案中的方式相同的方式抑制从行星齿轮装置20(图4)产生的噪声。

接下来将参考附图来说明第五实施方案公开。与第一实施方案相比，如图84所示，不同点是在第二壳体630中形成的凹陷部分631的两侧上形成开口的点，其中其他结构是相同的。

如图84所示，开口630c形成于相邻的凹陷部分631之间，穿过第二壳体630。开口630c的形状为扇形，因为它是四分之一圆环形开口(即，四分之一圆的开口，其中四分之一圆的从中心径向向外延伸的部分被填充)。通过以这种方式在凹陷部分631的两侧上形成开口630c，可减小凹陷部分631的由突出部80275接触的侧壁部分631b的刚性，这可向侧壁部分631b增加弹性。通过这种方式，这可在突出部80275接触凹陷部分631的侧壁部分631b时吸收冲击和噪声，从而可减小由行星齿轮装置20(图4)产生的振动和噪声。其他动作和效果与上述实施方案中的相同。

接下来将参考附图来说明第六实施方案公开。如图85A和85B所示，根据本实施方案的内齿轮774的外周边表面774a由曲面构造，其中在该表面上未形成凹陷部分或凸起部分。与图67所示的内齿轮274一样，六个半球形突出部74c形成在内齿轮774的+X方向侧上的端面774b上。另一方面，沿外边缘以周边形状竖立的周边形部分776以及从周边形状部分776朝向内部突出的止动件80775对形成于内齿轮374的-X方向侧上的端面774c上。止动件80775对设置在围绕轴线以相等角度间隔开的六个位置处。每个止动件80775的形状与参考图10说明的参考示例中的止动件45对的形状相同，具有人字形形状。

如图85A和85B所示，第二壳体730在其中心形成有开口730a，马达10的转子轴12(图4)穿过该开口。以轴线的位置为中心的环主体736被设置成在第二壳体730的+X方向侧上的端面730B上沿+X方向突出，并且移动限制凸起部分735被形成为从环主体736突出到外部。移动限制凸起部分735设置在围绕轴线以相等角度间隔开的六个位置中。如图36和图37所示，移动限制凸起部分735被设置成对应于止动件80775对，并且移动限制凸起部分735中的每个移动限制凸起部分的尖端插入在止动件80775对之间。移动限制凸起部分735的形状与参考图11所说明的参考示例的移动限制凸起部分75的形状相同，从而形成三角形。

这样，在本实施方案中，止动件80775对和移动限制凸起部分735之间的关系与图9所示且在上述参考示例中说明的止动件45和移动限制凸起部分75之间的关系相同。因此，与参考图12的说明一样，即使内齿轮774将围绕轴线旋转，止动件80775对和移动限制凸起部分735仍将进行线接触以限制内齿轮774的旋转。另外，与参考图13的说明一样，即使内齿轮774将在垂直于轴线的方向上移动，止动件80775对和移动限制凸起部分735仍将进行线接触以限制内齿轮774的移动。这使得可能以与上述实施方案中的方式相同的方式抑制从行星齿轮装置20(图4)产生的噪声。

本公开的另一个实施例在图90A和90B中示出。本实施例与上面结合图9描述的实施例之间的一些差异将进行详细讨论。除非另有说明，否则该实施例以类似于上面关于图9讨论的实施例的方式起作用。在该实施例中，内齿轮1074具有多个设置在外表面1074a上的移动限制凸起部分1075。移动限制凸起部分1075从外表面1074a径向向外延伸。如图90A所示，每个移动限制凸起部分1075由三个线形突出部1075a、1075b和1075c形成，它们连接在一起形成U形移动限制凸起部分1075。两个平行的线形突出部1075a和1075c取向为x方向(即，平行于内齿轮1074的旋转轴)。连接两个平行线形突出部1075a和1075c的垂直线形突出部1075b与内齿轮1074的端面1074b对齐，以使垂直线形突出部1075b中的至少一个的表面与内齿轮的端面1074b平行。

如图90B所示，移动限制凸起部分1075与被设置在壳体1040的内周边表面1044a上的对应止动件1045相互作用。内齿轮1074相对于壳体1040的移动受到移动限制凸起部分1075和对应止动件1045之间的相互作用的限制，类似于上面关于图9描述的实施例中所示的方式。在本实施例中，移动限制部分1075和止动件1045之间的接触是线形的，因为移动限制部分1075的平面接触止动件1045的曲面，至少出于以上关于图9的实施例讨论的原因。如上所述，止动件1045与移动限制凸起部分1075相互作用的结果是内齿轮1074浮动在壳体1040中，在内齿轮1074和壳体1040之间形成有径向间隙，除了当止动件1045和移动限制凸起部分1075相互作用以限制这些元件的移动时。

内齿轮1074的这个实施例还包括突出部1074c，每个突出部1074c设置在对应的线形突出部1075b上，使得突出部1074c在x方向上延伸超过端面1074b。突出部1074c形成有导致曲面的半球形末端。突出部1074c与壳体1040相互作用以限制内齿轮1074在x方向上的移动，其方式与上面关于图7讨论的突出部74c相同。

内齿轮1074的这个实施例使用更少的材料并且比关于图9讨论的内齿轮74的实施例更轻，因为内齿轮1074的外周壁比内齿轮74的外周壁更薄，同时还包括上文讨论的关于减少振动和噪声的所得品质。较轻的内齿轮1074具有以下优点，包括改进的装置性能、制造所需的材料更少、以及整体重量减轻。

本公开的另一个实施例显示在图91A、91B和91C中。下面将仅仅详细讨论本实施例与以上结合图9所描述的实施例本质上不同之处。除非另有说明，否则该实施例以与上面关于图9讨论的实施例的方式基本相似的方式起作用。在本实施例中，内齿轮1174具有多个设置在外表面1174a上的移动限制凸起部分1175。移动限制凸起部分1175从外表面1174a径向向外延伸。如图91A所示，每个移动限制凸起部分1175形成为从外表面1174a径向向外延伸的单个突出部。每个移动限制凸起部分1174在x方向上仅部分地沿着外表面1174a延伸，类似于上面参考图38和39所讨论的实施例。在该实施例中，移动限制凸起部分1175从外表面1174a径向向外延伸基本相同的距离，也就是说移动限制凸起部分1175的远端跟随外表面1174a的曲率。每个移动限制凸起部分1175包括从移动限制凸起部分1175的远端径向向内延伸的凹槽1176。当从内齿轮1174的端面1174b观察时，凹槽1176形成为半球形。如图91A所示，在本实施例中，有六个移动限制凸起部分1175，其中三个设置在端面1174b上并与端面1174b对齐(具有与其平行的表面)，其余三个设置在内齿轮1174的另一端面1174d上并与该另一端面1174d对齐(具有与其平行的表面)。移动限制凸起部分1175沿周向大致等距地隔开，并且以交替方式排列，使得当从x方向观察内齿轮1174时移动限制部分1175不相互重叠。也就是说，移动限制凸起部分1175如图91A所示地沿周向交错排列。

如图91B所示，移动限制凸起部分1175与设置在壳体1140的内周边表面1144a上的对应的止动件1145(也在图91C中示出)相互作用。止动件1145是半球形突出部，其从内周边表面1144a径向向内延伸并在x方向沿内周边表面1144a行进。通过每个止动件1145和移动限制凸起部分1175的每个凹槽1176的内部之间的物理相互作用，内齿轮1174相对于壳体1140的移动受到移动限制凸起部分1175和对应的止动件1145之间的相互作用的限制。如图91B所示，止动件1145装配到凹槽1176中以与以上参照图53和54描述的实施例中基本相同的方式限制内齿轮1174的移动。如上所述，止动件1145和移动限制凸起部分1175之间相互作用的结果是内齿轮1174浮动在壳体1140中，在内齿轮1174和壳体1140之间形成有径向间隙，除了当止动件1145和移动限制凸起部分1175相互作用以限制这些元件的移动时。

内齿轮1174的这个实施例还包括突出部1174c，每个突出部1174c设置在对应的移动限制凸起部分1175上，使得突出部1174c在x方向上延伸超过端面1174b和1174d。突出部1174c形成有导致曲面的半球形末端。突出部1174c与壳体1040相互作用以限制内齿轮874在x方向上的移动，其方式与上面关于图7讨论的突出部74c相同。

内齿轮1174的这个实施例使用更少的材料并且比关于图9讨论的内齿轮74的实施例更轻，因为内齿轮1174的外周壁比内齿轮74的外周壁更薄，同时还包括上面讨论的关于减少振动和噪声的结果。较轻的内齿轮1174具有以下优点，包括改进的装置性能、制造所需的材料更少、以及整体重量减轻。

[修改的实施例]

本公开不限于上述实施方案，而是可以进行多种修改和应用。虽然例如在第一实施方案中，形成于内齿轮274上的突出部80275和形成于第二壳体230中的凹陷部分231各自形成于四个位置中，但该位置数量可随意地设定。例如，其可被设置为3个位置，或者可被设置为大于4的位置数量。

此外，虽然例如在第一实施方案中，接触凹陷部分231的突出部80275形成于内齿轮274的一侧(-X方向侧)上的端面274c上，但除此之外，还可在另一侧(+X方向侧)上的端面274b上形成用于接触凹陷部分的凸起。在这种情况下，接触现在形成的这些突出部的凹陷部分可形成于第一壳体40的阶梯表面46a上，如图71所示。这样，内齿轮的取向可通过在内齿轮的两个端面上形成用于接触凹陷部分的突出部来稳定。相反地，用于形成凹陷部分的突出部可仅形成在内齿轮274的另一侧(+X方向侧)上的一个端面274b上。

此外，虽然在第二实施方案中，接触突出部331的凹陷部分80375形成于内齿轮374的一侧(-X方向侧)上的端面374c上，但替代地凹陷部分可仅形成于另一侧(+X方向侧)上的端面374b上，或者凹陷部分可形成于一侧和另一侧上的两个端面374b和374c上。当凹陷部分形成于另一侧上的端面374B上时，新突出部可以形成于第一壳体40的阶梯表面46a上，如图71所示。

此外，在第一实施方案中，例如，应当说明，接触凹陷部分231的突出部80275具有其中半球形主体连接到圆形柱的端面的形状；然而，突出部80275具有的形状是任意的。例如，其可为如下形状，其中圆锥连接到圆形柱的端面，并且可以在其可固定突出部中所需的高度的范围内仅由半球形主体构造。如果突出部仅由半球形主体形成，则将不存在用于进行线接触的圆形柱部分，从而使得与凹陷部分231的接触能够为点接触。这可进一步减小凹陷部分231和突出部80275之间的接触面积。

此外，第三实施方案和第四实施方案中的凹陷部分80475和541的形状不限于上述形状，而是可随意地设定。例如，它们可为矩形形状或五边形形状。即使具有此类形状，带有具有圆形柱的突出部的接触也可为线接触。

此外，在第五实施方案中，形成于第二壳体630中的开口630c不限于图84所示的形状和尺寸。例如，可将开口分成多个开口，并且可在凹陷部分631附近形成多个细孔以向凹陷部分631添加弹性。此外，这些开口可在图75A和75B所示的相邻突出部331之间形成，并且可在图78所示的相邻凹陷部分80475之间形成。

此外，虽然在第六实施方案中，移动限制凸起部分735形成于第二壳体730上并且止动件80775对形成于内齿轮774上，但替代地，可切换移动限制凸起部分735和止动件80775对，其中止动件80775对形成于第二壳体730上并且移动限制凸起部分735形成于内齿轮774上。此外，虽然止动件80775对形成于内齿轮774的-X方向侧上的端面上，但替代地，止动件对可形成于+X方向侧上的端面上，并且移动限制凸起部分735可形成在+X方向侧上。在这种情况下，移动限制凸起部分或止动件对可形成在第一壳体40的阶梯表面46a上，如图71所示。

此外，作为第六实施方案中的移动限制凸起部分735和止动件80775对的修改示例，可适当地应用以上给出的参考示例中的修改示例的移动限制凸起部分75和止动件45对。

虽然在上述实施方案中给出了移动限制凸起部分75(图7)和止动件45对(图6)例如未成形的示例(在参考示例中说明，图67所示)，但本公开不限于此，而是可存在参考示例的移动限制凸起部分和止动件对。即，除了在轴向上形成第一接触部分和第二接触部分(如在上述实施方案中)之外，第一凸起部分和第二凸起部分可在垂直于轴向的方向上形成。

此外，在上述参考示例中，止动件45对设置在第一壳体40中，并且插入在止动件45对之间的移动限制凸起部分75设置在内齿轮74上。然而，本公开不限于此，而是可切换其中设置止动件45对和移动限制凸起部分75的位置，使得移动限制凸起部分75设置在第一壳体40的内周边表面上，并且止动件45对设置在内齿轮74的外周边表面上。

尽管止动件45对的横截面为人字形形状并且移动限制凸起部分75的横截面为三角形，不过这些横截面形状可改变，使得止动件对的横截面为三角形并且插入在止动件之间的移动限制凸起部分的横截面为人字形形状。

此外，对设置有止动件45对和对应的移动限制凸起部分75的位置的数量没有具体限制，该数量可为比上述实施方案中给出的六个位置更大数量的位置或更小数量的位置。

此外，虽然致使止动件45对的凸曲面接触移动限制凸起部分75的平面以在导致其间的线接触，但也可通过导致其他形状的接触来实现线接触。接下来将参考图89说明实现线接触的另一个实施方案。与图9的放大视图所示的结构的不同点是，移动限制凸起部分(第一凸起部分)175的横截面不是三角形的横截面，而是倒圆的人字形形状。需注意，第一壳体40的结构与图9中的放大视图所示的结构相同。在图89中，当致动器不操作时，内齿轮174由实线指示。此外，由双点虚线示出的内齿轮174处于其已通过致动器的操作向上移动以接触第一壳体40的状态。如图89所示，止动件45对和移动限制凸起部分175之间的接触为凸曲面之间的接触，因此在止动件45对和移动限制凸起部分175之间的接触点P10和P11处将为线接触。这样，在本实施方案中，通过致使鼓起的凸曲面彼此接触来实现线接触。

此外，对此没有限制，其中线接触可通过具有大曲率局部凹形部件的第一壳体40、具有较小曲率的凸曲面的内齿轮74来实现，其中具有高曲率的凹曲面接触鼓起的凸曲面。用于实现线接触的实际结构是任意的。

需注意，在用于实现上述线接触的另一个示例中，处于进行线接触的位置的内齿轮的构型可与第一壳体的构型交换。

此外，虽然致动器1设置有第一行星齿轮机构70和第二行星齿轮机构80组成的两级行星齿轮机构，但是作为用于减少马达10的旋转的减速机构，级的数量可任意设定。例如，可通过提供三级或更多级行星齿轮机构来增大减速比，或者该结构可仅包括单级行星齿轮机构。

此外，在上述实施方案中，使用了一种构型，其中壳体和内齿轮分离的结构仅应用于第一行星齿轮机构70，该第一行星齿轮机构是以高速旋转的第一级机构，并且在其内周边表面上形成有内齿的壳体用于第二行星齿轮机构80中，该第二行星齿轮机构是以低速旋转的第二级机构。然而，其中壳体和内齿轮分离的结构也可用于作为第二级机构的第二行星齿轮机构80，以实现振动和噪声的减小。

此外，虽然在上述实施方案中，说明是针对减速齿轮用于减少马达10的旋转并将其从输出齿轮86a输出的情况，但对本申请没有限制。例如，图8所示的设置有输出轴86的部件可用作输入侧并且连接到马达的旋转轴，并且图7所示的设置有太阳齿轮71的部件可用作输出侧并且连接到输出轴。这将增加并输出马达的旋转，以用作增速机构。在这种情况下，由于图7所示的第一行星齿轮机构70的高速操作，也优选地采用其中内齿轮和壳体分离的结构。此外，由于马达的旋转被直接传递到图8所示的第二行星齿轮机构80，因此优选地根据需要采用其中内齿轮和壳体分离的结构。此外，本公开还可应用于工业设备诸如机器人和机床，以及应用于游乐场设备诸如所谓的“旋转茶杯”。

当在各种应用中使用本公开时，当以三级或更多级提供行星齿轮机构时，用于内齿轮和壳体的分离的结构单元被应用于以最高速度操作的行星齿轮机构。这可有效地减小所产生的振动和噪声。此外，由于以最低速度操作的行星齿轮机构产生的振动和噪声很小，因此应用了配备有其中内齿形成于内周边表面上的壳体的结构。这消除了对不必要的用于内齿轮和壳体的分离的结构的需要，从而使得可以避免部件数量的增加以及组装操作和组装成本的增加，进而使得可以抑制生产成本。

此外，虽然在上文所述的实施方案中，说明是针对用于将功率从马达10传递到输出轴86的齿轮中的每个齿轮为螺旋齿轮的情况，但也可使用其他齿轮来替代。例如，可使用正齿轮。虽然当与使用螺旋齿轮的情况相比时，正齿轮趋于在齿啮合的位置处产生更大的间隙，但即使在这种情况下也可使用本公开的结构来减小(抑制)行星齿轮装置的振动和噪声。

此外，虽然说明是针对其中用于内齿轮和壳体的分离的结构单元用于行星齿轮装置的一部分的情况，但本申请并不限于此，而是可用作另一个齿轮机构的一部分。

在上述实施方案中，行星齿轮装置的行星齿轮机构通过三个行星齿轮来实现；然而，本公开并不限于此。在本公开中，行星齿轮装置可通过使用具有例如单个行星齿轮或多个(除三个之外)行星齿轮的行星齿轮机构来实现。

此外，应用本公开的行星齿轮装置可应用于使用减速机构或增速机构的多种机器和设备，诸如汽车、机器人、工业设备、游乐场设备等。

此外，代替上述实施方案中的通过在移动限制凸起部分(第一凸起部分)和止动件对(第二凸起部分)之间沿轴向产生线接触来限制在壳体内的移动的结构，该结构可为其中通过移动限制凸起部分(第一凸起部分)和止动件对(第二凸起部分)之间的点接触来限制在壳体内的移动的结构。更具体地，图5中的止动件对(第二凸起部分)45可具有在轴向上不连续的形状，并且图7中的移动限制凸起部分(第一凸起部分)75可具有在轴向上不连续的形状。