一种输电线测绘小车

技术领域

本发明涉及线路勘察技术领域，具体是涉及一种输电线测绘小车。

背景技术

外业勘察一直是输电线路设计的关键环节，是直接决定工程能否顺利实施的决定性因素。现有的勘察手段主要有人工现场勘察、无人机勘察、辅助小车测绘三种。

人工现场勘察是目前最常用的手段，人员携带GPS、测距仪、照相机等设备，测量沿线关键点并拍摄地形地物，该方法应用广泛，精确度较高但耗费巨大人力物力，常常出现湖泊、沼泽等单人难以越过的障碍，部分关键点甚至位于池塘中央，对测绘人员造成巨大挑战。

无人机勘察通常作为人工现场勘察的辅助手段，在允许飞行的地带可以轻松获得区域坐标与周围环境，但由于树木遮挡与飞行稳定性不足，测量地面实际高程较为困难，市场现有的无人机低空飞行危险系数较大，避障能力远远不足以在林间穿梭。

测绘小车勘察是当前测绘方式改革的趋势之一，通过人员远程遥控，控制一种轻便、快速的小车，携带GPS、测距仪、照相机等测量设备现场测量，同时小车与地面接触，可以实时获得精确度较高的地面高程。

现有的测绘小车，越障能力低，降低了测绘小车的应用范围。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种输电线测绘小车，能够提高测绘小车的越障能力，进而提高了测绘小车的应用范围。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种输电线测绘小车，测绘小车包括用于测绘小车行走的履带，所述履带的外侧面上设置有气囊，所述气囊的内部填充有压缩气体。

进一步，所述气囊的内部设置有导向组件，用于使得气囊的鼓起方向指向与地面的接触面。

进一步优选的，所述导向组件包括位于气囊内沿鼓起方向设置的导向筒，固定在导向筒内部且沿导向筒导向方向设置的弹簧，底端连接在弹簧上且沿导向筒导向方向设置的导向杆，所述导向杆的顶端与气囊的内壁相连接。

进一步，所述履带上还设置有固位块，所述气囊位于相邻固位块之间；

当气囊处于鼓起状态时，气囊沿鼓起方向的高度大于固位块的高度。

进一步优选的，所述固位块的侧面开设有凹型的滑道；

所述气囊的外壁设置有滑轨，所述滑轨和滑道构成可拆卸式滑动配合；

所述气囊和履带之间还设置有就位件，所述就位件包括燕尾槽，沿燕尾槽长度方向设置的燕尾条；所述燕尾条和燕尾槽的形状相适配，所述燕尾条和燕尾槽构成可拆卸结构。

更进一步优选的，鼓起状态的气囊伸出至固位块上方的部分在履带上的投影位于两个固位块中间。

进一步，所述测绘小车还包括行走装置，用于驱动行走装置行走的动力机构；

所述履带沿周向设置在行走装置上。

进一步，所述动力机构包括用于承载测绘仪器的工作台，转动设置在行走装置上的主动齿轮，用于驱动主动齿轮转动的驱动电机；

所述行走装置位于工作台的两侧，所述行走装置上的履带的内侧面设置有齿牙，所述齿牙和主动齿轮相齿合。

进一步，所述工作台的下端设置有内部为空腔的浮力板；所述动力机构还包括与浮力板的内部相连通的鼓风机。

进一步优选的，所述工作台上俯仰铰接有主臂，所述主臂上俯仰铰接有副臂；

所述测绘仪器包括设置在副臂上的摄像仪、GPS、扫描议；

测绘小车还包括控制器和无线传输器；所述气囊内部与齿牙相对应的位置处设置有压力传感器；所述摄像仪、GPS、扫描议、无线传输器以及驱动电机均与控制器电连接。

本发明的有益效果如下：

(1)本发明在履带上设置气囊，有如下三个作用：一、在硬质地面上，气囊能够提供缓冲力，降低履带对地面的破坏程度；二、在沼泽地面上，由于沼泽地面较光滑，光滑的地面会减少履带与地面的摩擦力，导致测绘小车不能在地面上正常行驶，因此本发明在履带上设置了多个气囊，多个气囊构成了履带的防滑筋，能够增大履带与地面的摩擦力，进而增大了测绘小车的抓地能力，另外，气囊能够增大测绘小车与沼泽地面的接触面积，以此减小测绘小车对沼泽地面的压强，进而方便测绘小车在沼泽地面的行进；三、本发明的气囊在水里能够完全舒张，增大了测绘小车受到的浮力，方便测绘小车在水中行进。

(2)当测绘小车行走在沼泽地面上时，本发明的气囊延伸至固位块的外侧，使得气囊能够直接与沼泽地面相接触而避免固位块与沼泽地面直接接触，从而防止测绘小车陷进沼泽地面里。

(3)本发明的导向筒、导向杆、弹簧，三者相互配合，保证气囊鼓起的方向指向接触面，使得多个气囊形成抓地的防滑筋。

(4)本发明的气囊在鼓起状态时，伸出至固位块上方的部分在履带上的投影位于两个固位块中间，能够避免气囊位于固位块与地面之间，从而防止气囊与固位块因相互挤压而破损。

(5)本发明的气囊可拆卸式的固定在履带上，当其中一个气囊损坏时，只需要更换该损坏的气囊，而不需要更换整个履带，从而降低了测绘小车的维修费用。

(6)本发明的摄像仪、GPS、扫描议三者相互配合，能够同时获取线路的坐标、高程、周围环境信息，以此提高本发明的测绘效率。

(7)本发明主臂和副臂相互配合，用于安装摄像仪和扫描议。本发明的主臂和副臂均构成铰接结构，能够增加摄像仪和扫描议的采集图像的覆盖范围。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明的图1中去掉行走装置的结构图；

图3为本发明的气囊、固位块、履带三者的结构图；

图4为本发明的不带气囊的履带的局部结构图；

图5为本发明的气囊的结构图；

图6A为本发明的气囊在硬质路面上的状态图；

图6B为本发明的气囊在沼泽路面上的状态图；

图6C为本发明的气囊在水中的状态图。

图中标注符号的含义如下：

1-行走装置 11-履带 111-固位块 111a-滑道 112-齿牙

113-气囊 1131-燕尾条

1132-弹簧 1133-导向筒 1134-导向杆 1135-滑轨 1136-压力传感器

114-燕尾槽

12-主动齿轮 13-诱导齿轮 14-负重轮 15-拖带轮

2-工作台 21-驱动电机 22-主臂 22a-第一转动电机 23-副臂

23a-第二转动电机 231-摄像仪 232-GPS 233-扫描议 24-鼓风机

26-无线传输器 27-控制器 271-显示屏 272-插口

28-太阳能板 29-浮力板

具体实施方式

以下结合实施例和说明书附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种输电线测绘小车，如图1所示，测绘小车包括工作台2和位于工作台2两侧的行走装置1。

如图1所示，行走装置1表面沿周向设置有履带11，履带11的外侧面设置有凸起的且顶部为拱形的固位块111。如图3所示，相邻固位块111之间设置有沿固位块111长度方向的间隙，该间隙的长度方向上设置有气囊 113。气囊113内沿鼓起方向固定有导向筒1133，导向筒1133的内部固定有弹簧1132，弹簧1132上连接有导向杆1134，导向杆1134的顶端延伸至导向筒1133的外部，且导向杆1134的顶端与气囊113的内壁相连接，如图5 所示，导向筒1133的底部安装有压力传感器1136，弹簧1132的底端固定在压力传感器1136上。固位块111的侧面开设有凹型的滑道111a，气囊113 的外壁设置有滑轨1135，滑轨1135和滑道111a构成可拆卸式滑动配合。气囊113和履带11之间还设置有就位件，就位件用于防止安装在两个固位块 111之间的气囊113掉落。就位件包括燕尾槽114，沿燕尾槽114长度方向设置固定在气囊113下端的燕尾条1131；燕尾条1131和燕尾槽114的形状相适配，燕尾条1131和燕尾槽114构成可拆卸结构。燕尾条1131的长度大于气囊113的长度，燕尾条1131的两端部位于气囊113的外侧，当燕尾条 1131到达预定位置之后，燕尾条1131的两端通过螺栓固定在燕尾槽114的内部，通过螺栓构成可拆卸连接。

如图1所示，行走装置1的侧面转动安装有主动齿轮12、诱导齿轮13、负重轮14和拖带轮15。其中，主动齿轮12穿过行走装置1，履带11的内侧面设置有齿牙112，齿牙112和主动齿轮12相互齿合，齿牙112也和诱导齿轮13相互齿合。每个行走装置1上有四组负重轮14，且负重轮14位于行走装置1的下部，负重轮14与履带11的内侧面相贴合。每个行走装置1上有两组拖带轮15，且拖带轮15位于行走装置1的上部，拖带轮15与履带 11的内侧面相贴合。

如图2所示，工作台2的下端设置有浮力板29，工作台2的上端固定有鼓风机24，鼓风机24与浮力板29相连通。工作台2的上端还俯仰铰接有主臂22，主臂22的顶端俯仰铰接有副臂23，工作台2上固定有用于驱动主臂 22转动的第一转动电机22a，主臂22上固定有用于驱动副臂23转动的第二转动电机23a。副臂23的上端面固定有摄像仪231、GPS232，副臂23的前端面固定有扫描议233。工作台2的上端面还固定有控制器27，控制器27 上设置有显示屏271和插口272，控制器27的上端面固定有太阳能板28，控制器27的一侧设置有无线传输器26。第一转动电机22a、第二转动电机 23a、控制器27、摄像仪231、GPS232、扫描议233、无线传输器26以及驱动电机21均与控制器27电连接，控制器27的型号为STC89C52，无线传输器26的型号为KB3030-K。

如图6A所示，当测绘小车行驶在硬质路面上时，气囊113被压缩，此时气囊113和拱形的固位块111共同承担整个测绘小车的压力，能够防止硬质的固位块111破坏路面。

如图6B所示，在地质较差的淤泥或者沼泽路面上，路面支撑力不足，气囊113不完全压缩，此时气囊113的存在使得履带11与路面的摩擦力增加，方便测绘小车在路面上的行进。

如图6C所示，测绘小车在水中行走时，气囊113完全舒张，气囊113 和浮力板29相互配合，为整个测绘小车提供浮力。

测绘小车在行进的过程中，摄像仪231和扫描议233会拍摄沿途的输电线，将数据传输至控制器27，控制器27对数据进行处理，处理之后的数据通过无线传输器26传送至远程的工作人员。