自动化调度方法、系统、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及物流技术领域，尤其涉及一种自动化调度方法、系统、装置、设备及存储介质。

背景技术

在一些自动化系统中，经常会遇到调度的问题，比如自动导引小车(AGV)搬运系统、分播墙系统，这些系统都是有多台机器人在一个固定的场地中运动。

当两台或者多台机器人同时经过交叉点时，为了避免机器人相撞，需要通过调度系统实现在某一时刻只允许一台机器人通过，另外一台机器人等待。

目前的调度系统由控制台、无线接入点(AP)、无线网络、以及机器人构成，大概的调度原理是：机器人和控制台通过无线通信，所有的机器人实时告知自身的位置，控制台根据机器人的当前位置，控制各个机器人通过路口或者停车。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：

通过控制台进行调度的方案有很多种技术和算法，随着机器人规模的增加，路口数量的增加，调度上需要很复杂的算法，同时需要服务器有很强的计算能力。即便如此，网络通信的延时也是一种影响效率的重要因素，在一些设备场景中，无线信号覆盖不全，干扰大，也影响通信效率，在实际应用中，一些“关键路口”经常会出现“堵车”的情况。综上，现有技术中的调度方法存在复杂度高和效率低下的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种自动化调度方法、系统、装置、设备及存储介质，以实现无需依赖控制台和无线通信即可调度多台物流运输设备同时通过交叉路口，简化调度过程，提高调度效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动化调度方法，包括：

打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线；以及，

判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线；

根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动化调度系统，该系统包括：

至少两个物流运输设备、以及设置于所述物流运输设备的运行场地中路口的第一导光装置和第二导光装置；

各所述物流运输设备，用于打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线；以及，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线；根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动化调度装置，该装置包括：

打开模块，用于打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线；以及，

判断模块，用于判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线；

控制模块，用于根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

第四方面，本发明实施例还提供了一种物流运输设备，包括车体，设置于所述车体上的第一光电传感装置和第二光电传感装置、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的自动化调度方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的自动化调度方法。

本发明实施例通过打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线；以及，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线；根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口，解决通过控制台和无线通信进行调度算法复杂且计算量大，易产生网络延时、效率低下等问题，实现无需依赖控制台和无线通信即可调度多台物流运输设备同时通过交叉路口，简化调度过程，提高调度效率的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一中的一种自动化调度方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的一种设置导光条长度的示意图；

图3是本发明实施例一中的另一种设置导光条长度的示意图；

图4是本发明实施例一中的另一种设置导光条长度的示意图；

图5是本发明实施例二中的一种自动化调度方法的流程图；

图6是本发明实施例三中的另一种自动化调度系统的示意图；

图7是本发明实施例三中的一种设置光电传感装置和导光装置的示意图；

图8是本发明实施例三中的另一种设置光电传感装置和导光装置的示意图；

图9是采用本发明实施例三中的自动化调度系统调度当前物流运输设备的流程图；

图10是本发明实施例四中的一种自动化调度装置的结构示意图；

图11是本发明实施例五中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种自动化调度方法的流程图，本实施例可适用于调度至少两台物流运输设备通过交叉路口的情况，该方法可以由本发明实施例中的自动化调度装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线。

其中，物流运输设备是应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的设备，比如物流运输设备可以是AGV小车。

在物流运输设备上设置有光电传感装置，用于发送或接收光线，所述光线一般为激光。所述光电传感装置的类型可以为对射型光电传感器或者其他类型的光电传感器，本发明实施例对此不进行限制。在路口两侧设置有导光装置，用于传导光线，所述导光装置一般由光纤或PVC材料构成，用于传导光线，例如可以是导光条、导光管或其他导光结构件，所述导光装置可以是无源器件，也可以是有源器件。

物流运输设备上设置的第一光电传感装置用于向第一导光装置发射光线，路口设置的第一导光装置用于接收并传导第一光电传感装置发射的光线。

具体的，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使第一光电传感装置向安装于路口两侧的第一导光装置发送光线，通过第一导光装置向路口的其他物流运输设备传导光线。

示例性的，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置的方式可以为在当前物流运输设备启动运行时，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置；也可以为根据背景地图确定当前物流运输设备需要通过路口时，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置。

S120，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线。

其中，路口设置有第二导光装置用于接收并传导路口其他物流运输设备上的第一光电传感装置发射的光线，当前物流运输设备上设置有第二光电传感装置，用于接收第二导光装置传导的光线。

示例性的，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线，若所述第二光电传感装置接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线，则表示路口存在其物流运输设备；若所述第二光电传感装置接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线，则表示路口不存在其他物流运输设备。

需要说明的是，步骤S110和步骤S120不分前后，可以同时进行。

S130，根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

其中，所述判断结果包括所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，或者，所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线。

示例性的，根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口的方式可以为若判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备停止运动；若判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动。

还可以为若判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备停止运动；若判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动预设时间，再次判断所述第二光电传感装置是否接收到所述第二导光装置发出的光线；若再次判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口；若再次判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则根据路径优先级和/或当前物流运输设备的优先级控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

可选的，所述第一导光装置为第一导光条，所述第二导光装置为第二导光条；

其中，所述第一导光条的长度小于、等于或大于所述第二导光条的长度；和/或，设置于不同路口的第一导光条与第二导光条的总长度相同或不同。

具体的，第一导光条和第二导光条的长度可以根据用户需求设定，也可以根据物流运输设备的速度和加速度决定。

示例性的，第一导光条和第二导光条的长度设置可以如图2所示，第一导光条的总长度等于第二导光条的总长度，且X轴方向路径对应的第一导光条的长度等于第二导光条的长度，Y轴方向路径对应的第一导光条的长度等于第二导光条的长度；可以如图3所示，第一导光条的总长度小于第二导光条的总长度，且X轴方向路径对应的第一导光条的长度等于第二导光条的长度，Y轴方向路径对应的第一导光条的长度小于第二导光条的长度；还可以如图4所示，第一导光条的总长度等于第二导光条的总长度，X轴方向路径对应的第一导光条的长度均等于第二导光条的长度，Y轴方向路径对应的第一导光条的长度等于第二导光条的长度，且X轴方向路径对应的第一导光条的长度小于竖向路口对应的第一导光条长度，Y轴方向路径对应的第二导光条的长度小于竖向路口对应的第二导光条长度。

通过上述导光条长度的不同设置，结合本方案的控制流程，可实现根据导光条的长度决定路径的优先级。示例性的，在图2所示的路径中，X轴方向路径和Y轴方向路径的优先级相同；在图3所示的路径中，Y轴方向路径的优先级高于X轴方向路径的优先级；在图4所示的路径中，Y轴方向路径的优先级高于X轴方向路径的优先级。

可选的，所述第一光电传感装置为对射型光电传感装置的发送端，所述第二光电传感装置为对射型光电传感装置的接收端。

本实施例的技术方案，通过打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线；以及，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线；根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口，能够实现无需依赖控制台和无线通信即可调度多台物流运输设备同时通过交叉路口，简化调度过程，提高调度效率。

实施例二

图5为本发明实施例二中的一种自动化调度方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口，包括：若判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备停止运动；若判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动预设时间，再次判断所述第二光电传感装置是否接收到所述第二导光装置发出的光线，根据再次判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

如图5所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线。

可选的，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线，包括：

获取存储的背景地图，根据所述背景地图和所述当前物流运输设备的当前位置确定所述当前物流运输设备当前是否需要通过路口；

在确定需要通过路口时，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线。

其中，背景地图用于展示所有物流运输设备的规划路径。

示例性的，根据背景地图中当前物流运输设备的规划路径和当前物流运输设备的当前位置确定当前物流运输设备当前是否需要通过路口，确定当前物流运输设备需要通过路口时，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线。

可选的，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线，包括：

在确定当前物流运输设备启动运行时，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线。

示例性的，在当前物流运输设备启动运行后，即打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，使当前物流运输设备在到达安装于路口的第一导光装置的光线接收范围内时，所述第一光电传感装置自动向安装于路口的第一导光装置发送光线。

S220，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线。

S230，若判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备停止运动。

示例性的，若判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，表明此时在路口另一侧的第二导光装置的光线接收范围内已经进入其他物流运输设备，且其他物流运输设备比当前物流运输设备进入第二导光装置的光线接收范围内的时间早，当前物流运输设备需要为其他物流运输设备让行。因此，控制所述当前物流运输设备停止运动。

S240，若判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动预设时间，再次判断所述第二光电传感装置是否接收到所述第二导光装置发出的光线，根据再次判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

其中，预设时间由第二光电传感装置的控制周期决定，第二光电传感装置的控制周期可以根据实际需求设定，例如控制周期可以是2ms，本发明实施例对此不设限制。

示例性的，若判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，表明此时路口另一侧的第二导光装置的光线接收范围内未进入其他物流运输设备，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动预设时间。并且再次判断所述第二光电传感装置是否接收到所述第二导光装置发出的光线，根据再次判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

可选的，根据再次判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口，包括：

若再次判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口；

若再次判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则获取当前路径的第一优先级信息和/或当前物流运输设备的第二优先级信息，根据所述第一优先级信息和/或第二优先级信息控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

示例性的，若再次判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则说明此时路口另一侧的第二导光装置的光线接收范围内依然未进入其他物流运输设备，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口。若再次判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则说明此时在路口另一侧的第二导光装置的光线接收范围内进入其他物流运输设备，且其他物流运输设备比当前物流运输设备进入第二导光装置的光线接收范围内的时间晚，不能直接根据再次判断结果直接控制所述当前物流运输设备停止运动。需要根据当前路径的第一优先级信息和/或当前物流运输设备的第二优先级信息控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

其中，当前路径的第一优先级信息包括高优先级或低优先级；当前物流运输设备的第二优先级信息同样包括高优先级或低优先级。

示例性的，获取当前路径的第一优先级信息的方式可以为预先根据背景地图中各路径的方向确定路径的优先级，例如可以是背景地图中X轴方向的优先级信息为高优先级，Y轴方向的优先级信息为低优先级，并根据当前路径在背景地图中的方向确定当前路径的第一优先级信息；或者可以为预先在背景地图中为每一条路径设置编号，并确定每一编号对应的优先级信息，根据当前路径在背景地图中的编号确定当前路径的第一优先级信息。

示例性的，根据当前路径的所述第一导光装置的第一长度和所述第二导光装置的第二长度确定当前路径的第一优先级信息的方式可以为若第一导光装置在当前路径的第一长度大于第一导光装置在另一个路径的长度，且第二导光装置在当前路径的第二长度等于第二导光装置在另一个路径的长度，则确定当前路径的第一优先级信息为高优先级；还可以为若第一导光装置在当前路径的第一长度大于第一导光装置在另一个路径的长度，且第二导光装置在当前路径的第二长度大于第二导光装置在另一个路径的长度，则确定当前路径的第一优先级信息为高优先级。

示例性的，获取当前物流运输设备的第二优先级信息的方式可以为根据运输物品类型或行驶速度等信息确定第二优先级信息。例如可以是，若当前物流运输设备的行驶速度大于预设速度阈值，则当前物流运输设备的第二优先级信息为高优先级，或者可以是若当前物流运输设备运输的物品类型为优先出库物品，则当前物流运输设备的第二优先级信息为高优先级。

可选的，根据所述第一优先级信息和/或第二优先级信息确定是控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口，包括：

若所述第一优先级信息指示当前路径的优先级为高，和/或所述第二优先级信息指示当前物流传输设备的优先级为高，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口，否则，控制所述当前物流运输设备停止运动。

示例性的，若所述第一优先级信息指示当前路径的优先级为高，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口，否则，控制所述当前物流运输设备停止运动；或者，若第二优先级信息指示当前物流传输设备的优先级为高，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口，否则，控制所述当前物流运输设备停止运动；或者若所述第一优先级信息指示当前路径的优先级为高，且所述第二优先级信息指示当前物流传输设备的优先级为高，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口，否则，控制所述当前物流运输设备停止运动。

本实施例的技术方案，通过打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线；以及，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线；根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口，能够实现无需依赖控制台和无线通信即可调度多台物流运输设备同时通过交叉路口，简化调度过程，提高调度效率。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种自动化调度系统的结构示意图。本实施例可适用于调度至少两台物流运输设备通过交叉路口的情况，如图6所示，所述自动化调度系统具体包括：至少两个物流运输设备301、以及设置于所述物流运输设备的运行场地中路口的第一导光装置302和第二导光装置303；

各所述物流运输设备301，用于打开安装于当前物流运输设备301上的第一光电传感装置304，以使所述第一光电传感装置304向安装于路口的第一导光装置302发送光线；以及，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置305是否接收到设置于所述路口的第二导光装置303发出的光线；根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

为了方便物流运输设备在任何方向的路口行驶都可以向路口两侧发射光线，并接收到其他即将经过该路口的物流运输设备发射的光线，在物流运输设备的两侧均安装有第一光电传感装置和第二光电传感装置。如图7所示，第一光电传感装置和第二光电传感装置的安装位置可以是在物流运输设备左侧的上方安装第一光电传感装置，左侧下方安装第二光电传感装置，在物流运输设备右侧的上方安装第二光电传感装置，右侧下方安装第一光电传感装置；也可以是如图8所示，在物流运输设备左、右两侧的上方均安装第一光电传感装置，在物流运输设备左侧和右侧的下方均安装第二光电传感装置；或者可以是在物流运输设备左、右两侧的下方均安装第一光电传感装置，在物流运输设备左侧和右侧的上方均安装第二光电传感装置。只要能够保证在物流运输设备的同一侧安装有第一光电传感装置和第二光电传感装置即可。

相应的，在路口的左右两侧也均安装有第一导光装置和第二导光装置，使当前物流运输设备能够通过第一光电传感装置向第一导光装置发射光线并传导至其他物流运输设备的同时，通过第二光电传感装置接收其他物流运输设备发送至第二导光装置的光线。需要说明的是，当前物流运输设备上的第一光电传感装置向第一导光装置302发射光线，并通过第一导光装置将光线传导至路口的另一个物流运输设备；而对于另一个物流运输设备来说，则是通过物流运输设备上的第二光电传感装置接收第一导光装置302传导的光线，并且通过物流运输设备上的第一光电传感装置向第二导光装置303发射光线，因此，如图8所示，第一导光装置302与第二导光装置303在安装时需要相互交叉。

可选的，所述第一导光装置为第一导光条，所述第二导光装置为第二导光条；

其中，所述第一导光条的长度小于、等于或大于所述第二导光条的长度；和/或，设置于不同路口的第一导光条与第二导光条的总长度相同或不同。

可选的，所述第二导光条与所述路口的距离是根据当前物流运输设备的最大速度和加速度确定的。

其中，所述第二导光条与所述路口的距离是指第二导光条在当前路口沿路径方向的投影的长度。

示例性的，若所有物流运输设备的速度和加速度均相等，则第二导光条与所述路口的最小距离Smin＝Vmax*Vmax/(2*a)+b，其中，Vmax为物流运输设备的最大速度，a为物流运输设备的加速度，b为冗余距离，为预设常数。这样设置的好处在于：使路口的当前物流运输设备在接收到第二导光条的光线后，能够有足够的距离停止运动。

结合图3所示的自动化调度系统的结构示意图和图9所示的自动化调度方法的流程图，本方案的自动化调度方法的具体步骤可以为：当前物流运输设备沿当前路径运动至路口预设距离内时，判断当前物流运输设备是否需要经过路口，若当前物流运输设备需要经过路口，则判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线，若接收到第二导光装置发出的光线，则控制当前物流运输设备停止运动，若未接收到第二导光装置发出的光线，则打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置并控制当前物流运输设备继续沿当前路径运动预设时间。再次判断所述第二光电传感装置是否接收到所述第二导光装置发出的光线，若未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口；若接收到所述第二导光装置发出的光线，则判断当前路径的优先级，若当前路径的优先级高，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口；若当前路径的优先级低，则控制所述当前物流运输设备停止运动。

上述系统可执行本发明任意实施例所提供的自动化调度方法，具备执行方法相应的设备、装置和有益效果。

实施例四

图10为本发明实施例四提供的一种自动化调度装置的结构示意图。本实施例可适用于调度至少两台物流运输设备通过交叉路口的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供自动化调度的功能的设备中，如图10所示，所述自动化调度的装置具体包括：打开模块410、判断模块420和控制模块430。

其中，打开模块410，用于打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线；

判断模块420，用于判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线；

控制模块430，用于根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

可选的，所述控制模块，包括：

第一控制单元，用于若判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备停止运动；

第二控制单元，用于若判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动预设时间，再次判断所述第二光电传感装置是否接收到所述第二导光装置发出的光线，根据再次判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

可选的，所述第二控制单元，包括：

第一控制子单元，用于若再次判断结果为所述第二光电传感装置未接收到所述第二导光装置发出的光线，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口；

第二控制子单元，用于若再次判断结果为所述第二光电传感装置接收到所述第二导光装置发出的光线，则获取当前路径的第一优先级信息和/或当前物流运输设备的第二优先级信息，根据所述第一优先级信息和/或第二优先级信息控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

可选的，所述第二控制子单元，具体用于：

若所述第一优先级信息指示当前路径的优先级为高，和/或所述第二优先级信息指示当前物流传输设备的优先级为高，则控制所述当前物流运输设备继续沿当前路径运动以通过所述路口，否则，控制所述当前物流运输设备停止运动。

可选的，所述打开模块，具体用于：

获取存储的背景地图，根据所述背景地图和所述当前物流运输设备的当前位置确定所述当前物流运输设备当前是否需要通过路口；

在确定需要通过路口时，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线。

可选的，所述打开模块，还用于：

在确定当前物流运输设备启动运行时，打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线。

可选的，所述第一光电传感装置为对射型光电传感装置的发送端，所述第二光电传感装置为对射型光电传感装置的接收端。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图11为本发明实施例五提供的一种物流运输设备的结构示意图，如图11图11所示，该物流运输设备包括车体510，设置于所述车体上的510第一光电传感装置520和第二光电传感装置530、处理器540和存储器550；物流运输设备中处理器540的数量可以是一个或多个，图11中以一个处理器540为例；物流运输设备中的处理器540、存储器550可以通过总线或其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

第一光电传感装置520作为光电传感装置的发送端，用于向安装于路口的第一导光装置发送光线；

第二光电传感装置530作为光电传感装置的接收端，用于接收安装于路口的第二导光装置传导的光线。

存储器550作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动化调度方法对应的程序指令/模块(例如，自动化调度装置的打开模块410、判断模块420和控制模块430)。处理器540通过运行存储在存储器550中的软件程序、指令以及模块，从而执行物流运输设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动化调度方法，例如实施例一或实施例二提供的自动化调度方法。

存储器550可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器550可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器550可进一步包括相对于处理器540远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例六

本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的自动化调度方法：打开安装于当前物流运输设备上的第一光电传感装置，以使所述第一光电传感装置向安装于路口的第一导光装置发送光线；以及，判断安装于所述当前物流运输设备上的第二光电传感装置是否接收到设置于所述路口的第二导光装置发出的光线；根据判断结果控制所述当前物流运输设备停止运动或是继续沿当前路径运动以通过所述路口。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。