物料搬运转移机械手

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体是一种物料搬运转移机械手。

背景技术

机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成重物抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而广泛用于工业生产中;机械手可部分替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

现有的机械手大多通过对物料进行夹紧从而完成对物料的搬运，在物料搬运转移的过程中容易从机械手上脱落，造成物料的损坏，不能对机械手夹紧的物料进行支撑，降低了物料搬运转移的工作效果和工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料搬运转移机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

物料搬运转移机械手，包括：

支架；

夹紧装置，位于所述支架一端，用于对物料两侧进行夹持并固定；

支撑装置，位于所述支架两侧，用于与物料一端进行接触，并对物料进行支撑；

所述支撑装置包括：

支撑板，位于所述支架外侧，用于对物料一端进行支撑；

支撑组件，与所述支撑板连接，用于对支撑板进行支撑，并对支撑板的位置进行限定；

角度调节组件，与所述支撑组件连接，用于调节支撑组件和物料之间的距离；

旋转组件，与所述角度调节组件连接，并位于支架两侧，用于带动角度调节组件和支撑组件进行旋转，使支撑板移动到物料外侧。

所述夹紧装置包括：

夹紧板，位于所述支架一侧，用于移动对物料进行夹紧；

移动块，与所述夹紧板连接，用于带动夹紧板进行位置移动；

驱动组件，位于所述支架内侧，用于驱动移动块进行位置移动，使夹紧板对工件进行夹持；

缓冲组件，位于所述夹紧板和移动块之间，用于减缓夹紧板对物料的冲击。

在本发明中，所述支架上的夹紧装置方便对物料进行夹持，方便对物料进行夹持移动；所述支撑装置中的旋转组件，方便支撑板从支架两侧，移动到支架底侧，方便对物料底侧进行支撑，所述角度调节组件，方便调节支撑组件和支撑板与物料之间的距离，方便支撑板与物料底侧进行接触，并对物料进行支撑；所述支撑组件，方便对支撑板进行调节，便于支撑板与物料底侧进行连接，提高支撑板与物料底侧的接触面积，提高对物料的支撑效果，能够有效避免物料在搬运转移的过程中脱落，提高了工作效果和工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为本发明实施例中夹紧装置的结构示意图。

图3为本发明实施例中固定架、齿轮和固定杆的结构示意图。

图4为本发明实施例中缓冲组件的结构示意图。

图5为本发明实施例中导轨和滑块的结构示意图。

图中：1-支架、2-夹紧装置、21-夹紧板、22-驱动组件、221-驱动电机、222-旋转杆、223-连接件、224-滚动轴承、23-移动块、24-缓冲组件、241-滑轨、242-移动框、243-弹性件、3-支撑装置、4-支撑板、5-支撑组件、51-支撑筒、52-支撑杆、53-调节件、6-角度调节组件、61-限位杆、62-导轨、63-驱动件、64-滑块、7-旋转组件、71-升降组件、711-固定框、712-螺纹杆、713-固定板、714-挡板、72-固定架、73-齿条、74-齿轮、75-固定杆、8-防滑件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～5，本发明实施例中，一种物料搬运转移机械手，包括：

支架1；

夹紧装置2，位于所述支架1一端，用于对物料两侧进行夹持并固定；

支撑装置3，位于所述支架1两侧，用于与物料一端进行接触，并对物料进行支撑；

所述支撑装置3包括：

支撑板4，位于所述支架1外侧，用于对物料一端进行支撑；

支撑组件5，与所述支撑板4连接，用于对支撑板4进行支撑，并对支撑板4的位置进行限定；

角度调节组件6，与所述支撑组件5连接，用于调节支撑组件5和物料之间的距离；

旋转组件7，与所述角度调节组件6连接，并位于支架1两侧，用于带动角度调节组件6和支撑组件5进行旋转，使支撑板4移动到物料外侧。

在本实施例中，所述支架1的形状为方形，所述支架1底侧设有夹紧装置2，支架1两侧设有支撑装置3，夹紧装置2方便对物料进行夹持，方便对物料进行夹持移动；所述支撑装置3中的旋转组件7，方便支撑板4从支架1两侧，移动到支架1底侧，方便对物料底侧进行支撑，所述角度调节组件6，方便调节支撑组件5和支撑板4与物料之间的距离，方便支撑板4与物料底侧进行接触，并对物料进行支撑；所述支撑组件5，方便对支撑板4进行调节，便于支撑板4与物料底侧进行连接，提高支撑板4与物料底侧的接触面积，提高对物料的支撑效果，能够有效避免物料在搬运转移的过程中脱落，提高了工作效果和工作效率。

在本发明的一个实施例中，请参阅图1和图2，所述夹紧装置2包括：

夹紧板21，位于所述支架1一侧，用于移动对物料进行夹紧；

移动块23，与所述夹紧板21连接，用于带动夹紧板21进行位置移动；

驱动组件22，位于所述支架1内侧，用于驱动移动块23进行位置移动，使夹紧板21对工件进行夹持；

缓冲组件24，位于所述夹紧板21和移动块23之间，用于减缓夹紧板21对物料的冲击。

在本实施例中，所述驱动组件22位于支架1内侧，驱动组件22便于控制夹紧板21进行位置移动，方便对物料进行夹持操作；所述夹紧板21和移动块23均设有两个，并对称安装在支架1上，所述驱动组件22可以驱动两个移动块23进行相向运动或相反运动，对物料两侧进行同时夹紧或松开，方便操作，所述缓冲组件24位于移动块23和夹紧板21之间，能够有效减小夹紧板21对物料的压力，提高夹紧效果，还可以有效避免对物料表面造成损坏，从而保护物料表面。

在本发明的一个实施例中，请参阅图1和图2，所述驱动组件22包括：

驱动电机221，位于所述支架1内侧，并固定安装在支架1内壁；

旋转杆222，位于所述支架1内侧，并与移动块23螺纹连接，用于旋转驱动移动块23进行位置移动，使移动块23带动夹紧板21对工件进行夹持；

连接件223，位于所述驱动电机221和旋转杆222之间，用于带动旋转杆222进行旋转；

滚动轴承224，位于所述旋转杆222两端，并固定安装在支架1内壁，用于对旋转杆222进行支撑。

在本实施例中，所述驱动电机221固定安装在支架1内侧，连接件223在本实施例中为旋转齿，所述旋转齿设有两个，一个旋转齿固定安装在驱动电机221输出端，另一个旋转齿固定安装在旋转杆222外侧，两个旋转齿啮合连接，方便驱动电机221控制旋转杆222进行转动；所述滚动轴承224位于旋转杆222和支架1之间，使旋转杆222可进行转动，并对旋转杆222进行支撑，方便使用；旋转杆222外侧设有螺纹，移动块23中部设有螺孔，旋转杆222和移动块23螺纹连接，当旋转杆222进行转动时，方便对移动块23的位置进行调节，所述移动块23设有两个，两个移动块23中部螺孔内侧的旋向相反。

在本发明的一个实施例中，请参阅图1、图2和图4，所述缓冲组件24包括：

滑轨241，位于所述支架1内侧，并与支架1固定连接；

移动框242，位于所述滑轨241内侧，并与夹紧板21连接，用于跟随移动块23沿着滑轨241进行移动；

弹性件243，位于所述移动框242内侧，并连接移动块23，用于减缓夹紧板21对物料的压力。

在本实施例中，所述滑轨241固定安装在支架1上，移动框242和滑轨241凹凸连接，移动框242可在滑轨241内侧进行移动，方便对移动框242的移动轨迹进行限定，所述移动框242内侧与移动块23一端连接，连接方式为凹凸连接，移动块23可沿着移动框242进行移动，所述弹性件243在本实施例中为第一弹簧，第一弹簧在移动框242内侧设有两个，第一弹簧安装在移动块23靠近移动框242两侧，第一弹簧能够有效减缓夹紧板21对物料的冲击，且方便对物料进行夹持，提高了夹紧效果。

在本发明的一个实施例中，请参阅图1和图3，所述旋转组件7包括：

升降组件71，位于所述支架1一侧，用于驱动角度调节组件6和支撑组件5进行位置移动；

固定架72，位于所述支架1两侧，并固定安装在支架1上；

齿条73，位于所述升降组件71一端，并位于所述固定架72内侧；

齿轮74，位于所述固定架72内侧，并与齿条73进行连接，用于在齿条73的移动过程中进行旋转；

固定杆75，位于所述齿轮74上，并与齿轮74固定连接，用于连接角度调节组件6，并对角度调节组件6进行支撑。

在本实施例中，所述升降组件71控制齿条73进行位置移动，进一步的齿条73驱动齿轮74进行旋转，齿轮74安装在固定架72上，齿轮74和固定架72转动连接，所述固定架72对齿条73的移动轨迹进行限定，方便齿条73与齿轮74始终处于连接状态，避免造成齿轮74打滑；所述齿条73和齿轮74啮合连接，当齿条73通过升降装置进行移动时，方便驱动齿轮74进行旋转；所述齿轮74上安装有固定杆75，固定杆75与齿轮74固定连接，方便齿轮74带动固定杆75进行旋转，进一步的实现对支撑板4的位置进行调节。

在本发明的一个实施例中，请参阅图1和图5，所述角度调节组件6包括：

限位杆61，位于所述旋转组件7一端，并与旋转组件7转动连接；

导轨62，位于所述限位杆61一端，并固定安装在限位杆61上；

驱动件63，位于所述旋转组件7上，用于驱动限位杆61以与旋转组件7连接点进行旋转；

滑块64，位于所述导轨62内侧，并与驱动件63输出端转动连接，用于使限位杆61进行旋转。

在本实施例中，所述限位杆61与固定杆75之间安装有转动轴，方便限位杆61以转动轴为圆心进行转动，所述驱动件63在本实施例中为气缸，气缸固定安装在限位杆61外侧，所述导轨62固定安装在限位杆61靠近驱动件63一端，导轨62和滑块64凹凸连接，滑块64可沿着导轨62进行位置移动，所述滑块64与气缸输出端转动连接，当气缸驱动滑块64沿着导轨62进行移动时，方便对限位杆61的转动角度进行调节，进一步的方便支撑板4与物料进行连接，方便支撑板4对物料进行支撑。

在本发明的一个实施例中，请参阅图1，所述支撑组件5包括：

支撑筒51，位于所述角度调节组件6一端，并与角度调节组件6固定连接；

支撑杆52，位于所述支撑筒51内侧，并与支撑板4转动连接，用于对支撑板4进行支撑；

调节件53，位于所述支撑筒51和支撑杆52之间，用于调节支撑杆52伸出支撑筒51的距离。

在本实施例中，所述支撑筒51固定安装在限位杆61远离导轨62一端，支撑筒51和限位杆61相互垂直，所述支撑筒51内侧安装有支撑杆52，支撑杆52和支撑筒51凹凸连接，支撑杆52可沿着支撑筒51移动，所述支撑杆52和支撑板4之间转动连接，方便支撑板4进行角度调节，便于支撑板4与物料进行连接，且方便对支撑板4进行支撑，有效提高物料在搬运移动过程中的稳定性，支撑筒51和支撑杆52之间安装有调节件53，调节件53在本实施例中为第二弹簧，方便调节支撑杆52伸出支撑筒51的长度，方便支撑板对物料底侧进行支撑。

在本发明的一个实施例中，请参阅图1，所述升降组件71包括：

固定框711，位于所述支架1一侧，并与支架1固定连接；

螺纹杆712，位于所述固定框711内侧，用于旋转驱动齿条73进行位置移动；

固定板713，位于所述固定框711内侧，并与齿条73固定连接，用于带动齿条73进行移动；

挡板714，位于所述固定框711内侧，用于对固定板713一端的移动轨迹进行限定。

在本实施例中，所述固定框711固定安装在支架1上，固定框711内侧设有螺纹杆712，螺纹杆712一端安装有旋转电机，旋转电机驱动螺纹杆712进行旋转，所述固定板713上设有螺孔，螺孔内侧和螺纹杆712外侧螺纹连接，所述固定板713和齿条73固定连接，固定板713和齿条73组成的形状为倒L形，当旋转电机控制螺纹杆712进行旋转时，方便控制齿条73进行上下移动，进一步的实现对旋转组件7的转动调节，方便使用；所述挡板714位于固定框711内侧中部，固定板713靠近挡板714一端为T型，方便保持固定板713移动过程中的稳定，避免出现固定板713倾斜，方便使用。

在本发明的一个实施例中，请参阅图2，所述物料搬运转移机械手还包括：防滑件8，位于所述夹紧装置2和支撑装置3表面，用于增大与物料之间的摩擦力，防滑件8在本实施例中为橡胶垫，橡胶垫固定安装在夹紧板21和支撑板4表面，橡胶垫边缘处的形状为圆弧状，方便夹紧板21和支撑板4与物料进行接触，进一步的方便对物料进行夹紧和支撑。

在本发明中，所述支架1上的夹紧装置2方便对物料进行夹持，通过驱动组件22和缓冲组件24可以使夹紧板21对物料进行夹紧，还可以有效避免夹紧板21对物料表面造成损坏，所述支撑组件5中的旋转组件7，通过升降组件71进行转动，所述旋转组件7方便带动支撑板4进行转动，在对物料进行夹持，支撑板4位于支架1两侧，能够方便进行夹持，通过旋转组件7可使支撑板4从支架1侧面移动到物料底侧，方便后续对物料进行支撑，所述角度调节组件6方便调节支撑板4和物料之间距离，方便支撑板4对物料进行支撑，所述支撑组件5可调节支撑板4对物料的压力，能够有效提高支撑效果，方便物料进行搬运移动，方便使用。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。