一种货物协同配送方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种货物协同配送方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，机器人的开发已经涵盖了许多应用领域，且功能也越来越多样化。例如，应用于酒店/楼宇/医院等领域的物品配送服务(如外卖配送服务等)等方面的服务机器人的是其中的一个备受关注的热点开发项目。

机器人在写字楼/酒店/医院等进行物品配送(如外卖配送)时，通常需要穿梭不同的楼层，因此不可避免地会涉及到要搭乘电梯进行物品配送。现有技术中，基本上是采用一机器人一次一配送订单的配送模式。然而，在外卖配送的高峰期，待配送的外卖订单量非常大，在此期间搭乘电梯上下楼的人流量很大，因此等待电梯的时间相对较长，从而降低了机器人的外卖配送效率。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种货物协同配送方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中在外卖配送高峰期，外卖订单量大，等待搭乘电梯的人流量大，等待电梯的时间较长，机器人的外卖配送效率较低的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种货物协同配送方法，包括：

在配送电梯内，接收第一机器人发送的货物接收请求，控制配送电梯门维持开门状态，并驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，其中，货物接收请求包括目标配送楼层和第一机器人的位置信息；

在完成待配送货物的转移后，控制配送电梯的电梯门关闭并运行至目标配送楼层，确认目标配送楼层是否存在第二机器人；

若确认目标配送楼层存在第二机器人，则向第二机器人发送货物配送请求，其中，货物配送请求包括待配送货物的下单用户的用户信息，以使第二机器人运动至配送电梯的电梯口，将待配送货物从货物存储仓转送至其货物放置部，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户，完成待配送货物的配送任务。

本公开实施例的第二方面，提供了一种货物协同配送装置，包括：

货物转移模块，被配置为在配送电梯内，接收第一机器人发送的货物接收请求，控制配送电梯门维持开门状态，并驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，其中，货物接收请求包括目标配送楼层和第一机器人的位置信息；

确认模块，被配置为在完成待配送货物的转移后，控制配送电梯运行至目标配送楼层，确认目标配送楼层是否存在第二机器人；

发送模块，被配置为若确认目标配送楼层存在第二机器人，则向第二机器人发送货物配送请求，其中，货物配送请求包括待配送货物的下单用户的用户信息，以使第二机器人运动至配送电梯的电梯口，将待配送货物从货物存储仓转送至其货物放置部，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户，完成待配送货物的配送任务。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：通过在配送电梯内，接收第一机器人发送的货物接收请求，控制配送电梯门维持开门状态，并驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，其中，货物接收请求包括目标配送楼层和第一机器人的位置信息；在完成待配送货物的转移后，控制配送电梯的电梯门关闭并运行至目标配送楼层，确认目标配送楼层是否存在第二机器人；若确认目标配送楼层存在第二机器人，则向第二机器人发送货物配送请求，其中，货物配送请求包括待配送货物的下单用户的用户信息，以使第二机器人运动至配送电梯的电梯口，将待配送货物从货物存储仓转送至其货物放置部，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户，完成待配送货物的配送任务，即通过多个机器人进行协作，一个机器人将货物转移给在配送电梯内服务的机器人，再由配送电梯内的机器人搭乘电梯将货物运送至目标配送楼层，并在确认目标配送楼层存在第二机器人时，将货物转交给配送目标配送楼层的第二机器人，由第二机器人接替将货物运送给下单用户，能够大大地节省了机器人等待电梯的时间，提高了外卖配送的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种货物协同配送方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的货物协同配送方法中的中转机器人的货物转移机构与第一机器人的对接区域进行对接的示意图；

图4是本公开实施例提供的一种货物协同配送装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种货物协同配送方法和装置。

图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括第一机器人101、中转机器人102、第二机器人103、下单用户104以及网络105。

其中，第一机器人101、中转机器人102、第二机器人103可以是结构配置完全一样的机器人，也可以是结构配置不完全一样的机器人。例如，第一机器人101、中转机器人102、第二机器人103均可包括货物转移机构、货物存储(货物存储仓/货物放置部)、摄像装置(如单目/多目摄像头等)、通讯装置、移动装置、控制器(如可为MCU(微控制单元)、单片机等)等。

网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本公开实施例对此不作限制。

第一机器人101、中转机器人102、第二机器人103之间可经由网络105建立起通信连接，以接收或者发送信息等。具体地，第一机器人101在接取到待配送货物(如外卖等)时，可以向中转机器人102发送货物接收请求，中转机器人102在接收到该货物接收请求后，可在配送电梯内，控制配送电梯的电梯门维持打开状态，驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，其中，货物接收请求包括目标配送楼层和第一机器人的位置信息；在完成待配送货物的转移后，中转机器人102控制配送电梯的电梯门关闭并运行至目标配送楼层，在确认目标配送楼层存在第二机器人103时，向第二机器人发送货物配送请求，其中，货物配送请求包括待配送货物的下单用户的用户信息，以使第二机器人103运动至配送电梯的电梯口，将待配送货物从货物存储仓转送至其货物放置部，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户104，完成待配送货物的配送任务。本公开通过多个机器人进行协作，一个机器人将货物转移给在配送电梯内服务的机器人，再由配送电梯内的机器人搭乘电梯将货物运送至目标配送楼层，并在确认目标配送楼层存在第二机器人时，将货物转交给配送目标配送楼层的第二机器人，由第二机器人接替将货物运送给下单用户，能够大大地节省了机器人等待电梯的时间，提高了外卖配送的效率。

需要说明的是，第一机器人101、中转机器人102、第二机器人103以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。例如，对于一些楼层较高(如有80层以上)的酒店或者写字楼，可能会采用低层至中层楼层的电梯+中层至高层楼层的电梯的组合模式。也就是说，若目标配送楼层在高层楼层，那么需要机器人先搭乘低层至中层的电梯将待配送货物运送至中层，然后再转乘中层至高层的电梯将待配送货物运送至高层(目标配送楼层)。此时，中转机器人的数量可以设置2个，其中，一个配置为服务于低层至中层的货物转移，另一个则可配置为服务于中层至高层的货物转移。

图2是本公开实施例提供的一种货物协同配送方法的流程示意图。图2的货物协同配送方法可以由图1的中转机器人102执行。如图2所示，该货物协同配送方法包括：

步骤S201，在配送电梯内，接收第一机器人发送的货物接收请求，控制配送电梯门维持开门状态，并驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，其中，货物接收请求包括目标配送楼层。

目标配送楼层，通常是指下单用户指定的楼层。

在一实施例中，当第一机器人101从外卖柜或者售卖柜或者外卖员处接取到待配送货物(如打包好的外卖或者其他商品等)后，可以向在配送电梯内的中转机器人102发送货物接收请求，该货物接收请求包括目标配送楼层和第一机器人的位置信息。中转机器人102可以向配送电梯发送控制指令，使得配送电梯运行至第一机器人的所在位置，并在电梯停稳后向配送电梯发送开门控制指令，以使得配送电梯的电梯门维持开门状态。与此同时，中转机器人102可通过其控制器驱动货物转移机构，使得货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过该货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓。

步骤S202，在完成待配送货物的转移后，控制配送电梯的电梯门关闭并运行至目标配送楼层，确认目标配送楼层是否存在第二机器人。

中转机器人102在完成待配送货物的转移后，可向配送电梯发送关门指令，以控制配送电梯的电梯门关闭并运行至目标配送楼层，并在到达目标配送楼层之前确认该目标配送楼层是否存在第二机器人。

步骤S203，若确认目标配送楼层存在第二机器人，则向第二机器人发送货物配送请求，其中，货物配送请求包括待配送货物的下单用户的用户信息，以使第二机器人运动至配送电梯的电梯口，将待配送货物从货物存储仓转送至其货物放置部，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户，完成待配送货物的配送任务。

用户信息，包括但不限于下单用户的人脸特征信息、声纹信息、所在位置信息等。

在一实施例中，第二机器人在接收到中转机器人发送的货物配送请求时，可以运动至目标配送楼层的配送电梯的电梯口，与配送电梯内的中转机器人对接，并将待配送货物从中转机器人的货物存储仓转移至其货物放置部。然后，再通过控制器控制其移动装置移动至下单用户的所在位置，并通过其摄像装置采集人脸图像信息，通过比对采集到的人脸图像信息与预存的下单用户的人脸特征信息，确定下单用户，并将待配送货物转交给下单用户，完成待配送货物的配送任务。或者，可以通过采集用户的声纹信息，再通过比对采集到的声纹信息与预存的下单用户的声纹信息，确定下单用户，然后将待配送货物转交给下单用户。

通过比对采集到的人脸图像信息与预存的下单用户的人脸特征信息，或者比对采集到的声纹信息与预存的下单用户的声纹信息，确定下单用户，可以准确地识别下单用户，并将待配送货物精确地送到下单用户手中，避免其他用户冒领待配送货物，同时，还能提升用户的机器人交互使用体验。

本公开实施例提供的技术方案，通过在配送电梯内，接收第一机器人发送的货物接收请求，控制配送电梯门处于开门状态，并驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，其中，货物接收请求包括目标配送楼层；在完成待配送货物的转移后，控制配送电梯运行至目标配送楼层，确认目标配送楼层是否存在第二机器人；若确认目标配送楼层存在第二机器人，则向第二机器人发送货物配送请求，其中，货物配送请求包括待配送货物的下单用户的用户信息，以使第二机器人运动至配送电梯的电梯口，将待配送货物从货物存储仓转送至其货物放置部，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户，完成待配送货物的配送任务，即通过多个机器人进行协作，一个机器人将货物转移给在配送电梯内服务的机器人，再由配送电梯内的机器人搭乘电梯将货物运送至目标配送楼层，并在确认目标配送楼层存在第二机器人时，将货物转交给配送目标配送楼层的第二机器人，由第二机器人接替将货物运送给下单用户，能够大大地节省了机器人等待电梯的时间，提高了外卖配送的效率。

在一些实施例中，中转机器人102包括货物转移机构和货物存储仓；货物转移机构包括转移机械臂和货物抓取部。在一示例中，转移机械臂可以是铰接升降机构；货物抓取部可以是具有磁性的磁吸机构，也可以是卡爪。

在本实施例中，驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，具体包括如下步骤：

识别第一机器人的货物存储部的对接区域，并获取对接区域的区域坐标信息；

采集货物转移机构的位姿信息；

根据区域坐标信息和位姿信息，调整控制转移机械臂的升降高度和速度，以使货物抓取部与对接区域对准，并通过货物抓取部将待配送货物转移至其货物存储仓。

请参阅图3，中转机器人102可以通过安装在其本体上的摄像装置扫描识别第一机器人的货物存储部的对接区域(如图3中的虚线区域，由A、B、C、D四个角顶点所围成的矩形框)，并获取到该对接区域的区域坐标信息，如图中的A、B、C、D四个点的点坐标。接着，采集其自身的货物转移机构的位姿信息(如欧拉角)；然后，根据上述所得到的区域坐标信息和位姿信息，计算货物转移机构与对接区域之间的距离值。同时，可根据该距离值调整控制转移机械臂的升降高度和速度，使得其货物抓取部能够与对接区域对准(或者是覆盖住该对接区域)，再通过该货物抓取部将待配送货物转移至其货物存储仓。

在一实施例中，若货物抓取部为一磁吸机构，那么待配送货物的外包装壳体可以采用带磁性的材料制成的壳体。通过该磁吸机构可以将待配送货物“吸取”转移至中转机器人102的货物存储仓。

在另一实施例中，若货物抓取部为一卡爪，那么可以通过该卡爪将待配送货物抓取过来，转移至中转机器人102的货物存储仓。

在一些实施例中，上述步骤S202包括：

向监控中心发送调查目标配送楼层的机器人分布情况的调查申请，调查申请包括调查鉴权信息，以使监控中心对调查鉴权信息进行校验，并在校验通过时，返回与目标配送楼层关联的实时监控数据；

根据实时监控数据，确认目标配送楼层是否存在第二机器人。

调查鉴权信息，包括但不限于中转机器人102的身份编码(如ID)信息和调查权限密码。

实时监控数据，是指在目标配送楼层处安装的监控摄像所拍摄到的实时监控图像/视频。

在一实施例中，在初始化配置各个机器人在配送任务所担任的角色时，监控中心可以将调查权限开放给中转机器人102，并将调查权限密码分配给中转机器人102，同时可将调查权限密码与中转机器人的身份编码信息进行绑定。这使得中转机器人102被配置为货物转接的角色，在执行待配送货物的配送任务时，可以访问监控中心的监控数据库，获取目标配送楼层的实时监控数据。

在一实施例中，中转机器人102在搭乘配送电梯运送待配送货物到目标配送楼层期间，可以向监控中心(如设置在酒店/写字楼等的监控机房的后台服务器)发送调查目标配送楼层的机器人分布情况的调查申请，该调查申请包括其身份编码(如ID)信息和调查权限密码。当监控中心接收到该调查申请时，可以对其中的调查鉴权信息进行校验。具体的，将接收到的调查鉴权信息与预存的权限信息进行比对，以确认中转机器人102是否为合法设备，即中转机器人102是否具备调查权限。若校验通过，则允许中转机器人102调查目标配送楼层的机器人的分布情况，并将目标配送楼层关联的实时监控数据返回给中转机器人102。

在本公开实施例中，当中转机器人102需要调查目标配送楼层是否存在第二机器人时，通过中转机器人102向监控中心发送调查申请，并在通过监控中心的鉴权校验之后才获取到目标配送楼层的实时监控数据，一方面可以保证监控数据的安全性，避免中途被非法设备截取到监控数据；另一方面，可以保障机器人各司其职，协同完成货物的配送任务，避免出现任务节点交叉混乱的情况，有利于提高任务的执行效率。

接着，中转机器人102可进一步根据实时监控数据，确认目标配送楼层是否存在第二机器人。具体的，若根据实时监控数据确定目标配送楼层存在多个配送机器人，则获取每一个配送机器人的配送任务信息，配送任务信息包括配送任务进度、配送目的地和移动速度；根据配送任务进度、配送目的地和移动速度，计算每一个配送机器人完成其配送任务并从配送目的地折返至配送电梯的电梯口的预计折返时间；获取当前位置的位置信息和配送电梯的运行速度；根据当前位置的位置信息、目标配送楼层的位置信息和运行速度，计算配送电梯从当前位置运行至目标配送楼层的所需运行时间；根据所需运行时间和预计折返时间，从多个配送机器人中选定一个目标配送机器人，并将目标配送机器人确定为第二机器人。

作为一示例，假设中转机器人102根据监控中心返回的实时监控数据确定目标配送楼层存在5个配送机器人，分别为配送机器人01、02、03、04、05，那么可进一步向这5个配送机器人发送配送任务信息上报指令，通过接收获取到这5个配送机器人上报的配送任务信息。

其中，配送任务信息包括配送任务进度、配送目的地和移动速度。配送任务进度，包括未开始配送(在配送电梯的电梯口处)、配送中(在配送电梯的电梯口与配送目的地之间)、配送完成(即到达配送目的地)。配送进度，可以通过获取配送电梯的电梯口与配送目的地之间的移动路径的路径长度，以及配送机器人在该移动路径上的位置来计算得到。比如，移动路径的路径长度为f，配送机器人在该移动路径上的某点K，点K距离配送电梯口的路径长度为f1，那么配送机器人的配送进度的已完成进度为f1/f，未完成进度为(f-f1)/f。配送目的地，一般是指下单用户指定的地址(如XX楼XX房等，也可以是经、维度坐标)。移动速度，可以是通过安装在配送机器人本体内的速度传感器测量得到的数据。

在一实施例中，根据配送任务进度、配送目的地和移动速度，计算每一个配送机器人完成其配送任务并从配送目的地折返至配送电梯的电梯口的预计折返时间，具体包括如下步骤：

根据配送进度，计算每一个配送机器人完成其配送任务的配送完成时间；

获取每一个配送机器人的折返路径信息；

根据折返路径信息和移动速度，计算每一个配送机器人从配送目的地折返至配送电梯的电梯口的返程时间；

根据配送完成时间和返程时间，计算得到每一个配送机器人完成其配送任务并从配送目的地折返至配送电梯的电梯口的预计折返时间；

将预计折返时间最短，且不超过所需运行时间的配送机器人确定为第二机器人。

作为一示例，假设配送机器人01当前的配送任务进度(未完成进度)为(f-f1)/f，也即，未完成的移动路径的路径长度为f-f1；移动速度为S。那么配送机器人01到达配送目的地的所需时间(即配送完成时间)为(f-f1)/S。假设配送机器人01的折返路径与其从配送电梯的电梯口移动至配送目的地的移动路径一致，那么配送机器人01完成其配送任务并从配送目的地折返至配送电梯的电梯口的预计折返时间为(f-f1)/S+f/S。其中，f/S为配送机器人的从配送目的地返回配送电梯的电梯口的返程时间。

中转机器人102可通过其定位装置获取当前位置的位置信息，同时可向配送电梯发送运行速度上报指令，以使配送电梯通过其预先安装的速度传感器测量其运行速度并上报。中转机器人102再根据当前位置的位置信息、目标配送楼层的位置信息和运行速度，计算配送电梯从当前位置运行至目标配送楼层的所需运行时间。示例性的，假设中转机器人102当前所在楼层为1楼，目标配送楼层为15楼，按照一层楼的高度为y米来算，中转机器人102当前所在位置距离目标配送楼层的距离为(15-1)*y米，若配送电梯的运行速度为v，则中转机器人102在配送电梯的当前位置运行至目标配送楼层的所需运行时间为14*y/v。

接着，计算配送机器人01的预计折返时间(f-f1)/S+f/S与中转机器人102在配送电梯的当前位置运行至目标配送楼层的所需运行时间14*y/v的时间差值01。即时间差值01＝(f-f1)/S+f/S-14*y/v。

类似地，关于配送机器人02、03、04、05的时间差值02、03、04、05的计算方式与上述配送机器人01的时间差值01的计算方式基本相同，在此不再赘述。

之后，将时间差值小于等于0，且时间差值的绝对值最大(即折返时间最短)的配送机器人确定为第二机器人。

在一些实施例中，在完成待配送货物的转移后，控制配送电梯运行至目标配送楼层，确认目标配送楼层是否存在第二机器人之后，还包括：

若确认目标配送楼层不存在第二机器人，则移动出配送电梯，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户；

在移动出配送电梯并行驶至下单用户的所在位置期间，向监控中心发送获取其他楼层的多个服务机器人的工作状态信息和实时位置信息的获取请求，获取请求包括获取鉴权信息，以使监控中心对获取鉴权信息进行校验，并在校验通过时，返回其他楼层的多个服务机器人的工作状态信息和实时位置信息集合；

根据工作状态信息和实时位置信息集合，从多个服务机器人中筛选出距离第一机器人的所在位置最近，且处于空闲状态的第三机器人，第三机器人为多个服务机器人中的一个；

向第三机器人发送权限交接请求，权限交接请求包括与第一机器人对接的货物转接权限，以使第三机器人根据货物转接权限，修改其服务权限配置信息，并执行与第一机器人的对接和货物转接任务。

工作状态信息，是用于指示服务机器人是否有接到货物配送任务，以及货物配送任务的完成进度。

获取鉴权信息，包括但不限于中转机器人102的身份编码(如ID)信息和数据获取权限密码。

空闲状态，是指服务机器人当前没有接到货物配送任务，或者已经完成货物配送任务。

在一实施例中，在初始化配置各个机器人在配送任务所担任的角色时，监控中心可以将数据获取权限开放给中转机器人102，并将数据获取权限密码分配给中转机器人102，同时可将数据获取权限密码与中转机器人的身份编码信息进行绑定。这使得中转机器人102被配置为货物转接的角色，在执行待配送货物的配送任务时，可以访问监控中心的信息数据库，获取其他楼层的多个服务机器人的工作状态信息和实时位置信息集合。

在一些实施例中，根据工作状态信息和实时位置信息集合，从多个服务机器人中筛选出距离第一机器人的所在位置最近，且处于空闲状态的第三机器人，包括：

根据工作状态信息，从多个服务机器人中筛选出处于空闲状态的多个候选机器人；

根据候选机器人的实时位置信息和第一机器人的位置信息，分别计算每一个候选机器人与第一机器人之间的距离值；

将距离值最小的候选机器人确定为第三机器人。

作为一示例，假设工作状态信息和实时位置信息集合中包括5个服务机器人的工作状态信息和实时位置信息，可分别记为(服务机器人01，工作状态信息01，实时位置信息01)、(服务机器人02，工作状态信息02，实时位置信息02)、(服务机器人03，工作状态信息03，实时位置信息03)、(服务机器人04，工作状态信息04，实时位置信息04)、(服务机器人05，工作状态信息05，实时位置信息05)。若工作状态信息02、工作状态信息04和工作状态信息05均指示为空闲状态，那么可确定服务机器人02、04和05为候选机器人。进一步的，分别计算服务机器人02、04和05与第一机器人之间的距离值，得到距离值02、04和05。再比较距离值02、04和05的大小，将其中的最小值所对应的候选机器人确定为第三机器人。若其中的最小值为服务机器人02，则可将服务机器人02确定为第三机器人。

之后，中转机器人102可向第三机器人发送权限交接请求，该权限交接请求包括与第一机器人对接的货物转接权限。第三机器人在接收到该权限交接请求时，可根据货物转接权限，修改其服务权限配置信息，并执行与第一机器人的对接和货物转接任务。也即，通过上述步骤，中转机器人可将其与第一机器人的对接以及转移货物的工作交接给第三机器人，而此时中转机器人与第三机器人的角色互换。

在本公开实施例中，中转机器人在到达目标配送楼层并确认没有第二机器人时，可以将其角色权限转交给距离第一机器人最近且处于空闲状态的其他楼层的第三机器人，避免由于其需要出电梯进行配送，然后再折返配送电梯，再去与第一机器人对接这一过程所耗费的时间，不仅提高了货物配送的灵活性，同时还大大地提高了货物的配送效率。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图4是本公开实施例提供的一种货物协同配送装置的示意图。如图5所示，该货物协同配送装置包括：

货物转移模块401，被配置为在配送电梯内，接收第一机器人发送的货物接收请求，控制配送电梯门维持开门状态，并驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，其中，货物接收请求包括目标配送楼层和第一机器人的位置信息；

确认模块402，被配置为在完成待配送货物的转移后，控制配送电梯的电梯门关闭并运行至目标配送楼层，确认目标配送楼层是否存在第二机器人；

发送模块403，被配置为若确认目标配送楼层存在第二机器人，则向第二机器人发送货物配送请求，其中，货物配送请求包括待配送货物的下单用户的用户信息，以使第二机器人运动至配送电梯的电梯口，将待配送货物从货物存储仓转送至其货物放置部，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户，完成待配送货物的配送任务。本公开实施例提供的技术方案，通过货物转移模块401在配送电梯内，接收第一机器人发送的货物接收请求，控制配送电梯门维持开门状态，并驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，其中，货物接收请求包括目标配送楼层和第一机器人的位置信息；确认模块402在完成待配送货物的转移后，控制配送电梯的电梯门关闭并运行至目标配送楼层，确认目标配送楼层是否存在第二机器人；发送模块403若确认目标配送楼层存在第二机器人，则向第二机器人发送货物配送请求，其中，货物配送请求包括待配送货物的下单用户的用户信息，以使第二机器人运动至配送电梯的电梯口，将待配送货物从货物存储仓转送至其货物放置部，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户，完成待配送货物的配送任务，即通过多个机器人进行协作，一个机器人将货物转移给在配送电梯内服务的机器人，再由配送电梯内的机器人搭乘电梯将货物运送至目标配送楼层，并在确认目标配送楼层存在第二机器人时，将货物转交给配送目标配送楼层的第二机器人，由第二机器人接替将货物运送给下单用户，能够大大地节省了机器人等待电梯的时间，提高了外卖配送的效率。

货物协同配送装置可以是中转机器人102的控制器的一组成部分。

在一些实施例中，驱动货物转移机构与第一机器人的货物存储部对接，并通过货物转移机构将货物存储部的待配送货物转移至其货物存储仓，包括：

识别第一机器人的货物存储部的对接区域，并获取对接区域的区域坐标信息；

采集货物转移机构的位姿信息；

根据区域坐标信息和位姿信息，调整控制转移机械臂的升降高度和速度，以使货物抓取部与对接区域对准，并通过货物抓取部将待配送货物转移至其货物存储仓。

在一些实施例中，上述确认模块402包括：

申请单元，被配置为向监控中心发送调查目标配送楼层的机器人分布情况的调查申请，调查申请包括调查鉴权信息，以使监控中心对调查鉴权信息进行校验，并在校验通过时，返回与目标配送楼层关联的实时监控数据；

确定单元，被配置为根据实时监控数据，确认目标配送楼层是否存在第二机器人。

在一些实施例中，上述确定单元，可被具体配置为：

若根据实时监控数据确定目标配送楼层存在多个配送机器人，则获取每一个配送机器人的配送任务信息，配送任务信息包括配送任务进度、配送目的地和移动速度；

根据配送任务进度、配送目的地和移动速度，计算每一个配送机器人完成其配送任务并从配送目的地折返至配送电梯的电梯口的预计折返时间；

获取当前位置的位置信息和配送电梯的运行速度；

根据当前位置的位置信息、目标配送楼层的位置信息和运行速度，计算配送电梯从当前位置运行至目标配送楼层的所需运行时间；

根据所需运行时间和预计折返时间，从多个配送机器人中选定一个目标配送机器人，并将目标配送机器人确定为第二机器人。

在一些实施例中，根据所需运行时间、配送进度和预计折返时间，从多个配送机器人中选定一个目标配送机器人，并将目标配送机器人确定为第二机器人，包括：

根据配送进度，计算每一个配送机器人完成其配送任务的配送完成时间；

获取每一个配送机器人的折返路径信息；

根据折返路径信息和移动速度，计算每一个配送机器人从配送目的地折返至配送电梯的电梯口的返程时间；

根据配送完成时间和返程时间，计算得到每一个配送机器人完成其配送任务并从配送目的地折返至配送电梯的电梯口的预计折返时间；

将预计折返时间最短，且不超过所需运行时间的配送机器人确定为第二机器人。

在一些实施例中，上述装置还包括：

配送模块，被配置为若确认目标配送楼层不存在第二机器人，则移动出配送电梯，根据用户信息将待配送货物运送给下单用户；

获取模块，被配置为在移动出配送电梯并行驶至下单用户的所在位置期间，向监控中心发送获取其他楼层的多个服务机器人的工作状态信息和实时位置信息的获取请求，获取请求包括获取鉴权信息，以使监控中心对获取鉴权信息进行校验，并在校验通过时，返回其他楼层的多个服务机器人的工作状态信息和实时位置信息集合；

筛选模块，被配置为根据工作状态信息和实时位置信息集合，从多个服务机器人中筛选出距离第一机器人的所在位置最近，且处于空闲状态的第三机器人，第三机器人为多个服务机器人中的一个；

转接模块，被配置为向第三机器人发送权限交接请求，权限交接请求包括与第一机器人对接的货物转接权限，以使第三机器人根据货物转接权限，修改其服务权限配置信息，并执行与第一机器人的对接和货物转接任务。

在一些实施例中，上述筛选模块，可被具体配置为：

根据工作状态信息，从多个服务机器人中筛选出处于空闲状态的多个候选机器人；

根据候选机器人的实时位置信息和第一机器人的位置信息，分别计算每一个候选机器人与第一机器人之间的距离值；

将距离值最小的候选机器人确定为第三机器人。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本公开实施例提供的电子设备5的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备5包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备5可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备5的示例，并不构成对电子设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器502可以是电子设备5的内部存储单元，例如，电子设备5的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备5的外部存储设备，例如，电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器502还可以既包括电子设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。