便于检测外部对象的系统和方法

技术领域

本公开涉及一种便于检测外部对象的系统。此外，本公开涉及一种便于检测外部对象的对应方法和一种用于执行所述方法的计算机存储介质。

背景技术

基于雷达的检测系统能够通过发射由外部对象反射的雷达信号来检测所述对象。例如，雷达装置可以发射信号，所述信号由以特定方式移动的人反射。随后，反射信号可以由雷达装置接收，从而检测到移动的人。以此方式，例如，可以检测到对于后备箱的轻触运动。在一些例子中，这种基于雷达的检测系统可用于辅助智能接入系统。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供一种便于检测外部对象的系统，所述系统包括：至少一个雷达装置，所述至少一个雷达装置被配置成发射一个或多个雷达信号；控制器，所述控制器被配置成控制所述雷达装置；其中所述控制器被配置成使得所述雷达装置在第一模式下操作，在所述第一模式下所述雷达装置发射第一雷达信号以用于确定一个或多个通信信道特性；其中所述控制器另外被配置成使得所述雷达装置在第二模式下操作，在所述第二模式下所述雷达装置发射第二雷达信号，其中所述第二雷达信号的一个或多个属性是基于当所述雷达装置在所述第一模式下操作时确定的所述通信信道特性。

在一个或多个实施例中，所述控制器另外被配置成当所述雷达装置在所述第一模式下操作时优化所述雷达装置的配置，其中所述配置被优化用于确定所述通信信道特性。

在一个或多个实施例中，优化所述配置包括选择以下参数中的至少一个的最优值：用于发射的帧数、每帧的符号数、所述符号的代码序列、脉冲形状、脉冲重复率、帧持续时间、发射功率电平、载波频率、接收器性能电平。

在一个或多个实施例中，所述控制器被配置成通过分析由所述雷达装置响应于发射的第一雷达信号而接收的一个或多个信道冲激响应来确定所述通信信道特性。

在一个或多个实施例中，所述控制器被配置成分析所述信道冲激响应以确定以下通信信道特性中的至少一个：杂波噪声比、反射次数、所述反射中最强反射的功率电平、干扰功率电平。

在一个或多个实施例中，所述控制器另外被配置成当所述雷达装置在所述第二模式下操作时优化所述雷达装置的配置，其中所述配置被优化用于检测所述外部对象。

在一个或多个实施例中，优化所述配置包括选择以下参数中的至少一个的最优值：发射功率电平、帧持续时间、帧重复率、脉冲重复率、脉冲宽度。

在一个或多个实施例中，所述控制器被配置成在多个信道频率上执行信道感测，并使得所述雷达装置在所述信道频率中的特定信道频率上发射所述第二雷达信号，其中所述信道频率中的所述特定信道频率具有用于发射所述第二雷达信号的最合适的通信信道特性。

在一个或多个实施例中，所述控制器被配置成使得所述雷达装置以规律间隔和/或在每次尝试检测所述外部对象之前在所述第一模式下操作。

在一个或多个实施例中，所述雷达装置是被配置成在雷达模式下操作的超宽带通信装置。

根据本公开的第二方面，一种便于检测外部对象的方法，所述方法包括：由控制器使得至少一个雷达装置在第一模式下操作，在所述第一模式下所述雷达装置发射第一雷达信号以用于确定一个或多个通信信道特性；由所述控制器使得所述雷达装置在第二模式下操作，在所述第二模式下所述雷达装置发射第二雷达信号，其中所述第二雷达信号的一个或多个属性是基于当所述雷达装置在所述第一模式下操作时确定的所述通信信道特性。

在一个或多个实施例中，当所述雷达装置在所述第一模式下操作时所述控制器优化所述雷达装置的配置，其中所述配置被优化用于确定所述通信信道特性。

在一个或多个实施例中，所述控制器通过分析由所述雷达装置响应于发射的第一雷达信号而接收的一个或多个信道冲激响应来确定所述通信信道特性。

在一个或多个实施例中，当所述雷达装置在所述第二模式下操作时所述控制器优化所述雷达装置的配置，其中所述配置被优化用于检测所述外部对象。

根据本公开的第三方面，提供一种存储有计算机程序的计算机存储介质，所述计算机程序包括可执行指令，所述可执行指令在由控制器执行时使所述控制器执行所阐述类型的方法。

附图说明

将参考附图更详细地描述实施例，在附图中：

图1示出便于检测外部对象的系统的示意性实施例；

图2示出便于检测外部对象的方法的示意性实施例；

图3A示出基于雷达的检测系统的操作阶段的示意性实施例；

图3B示出基于雷达的检测系统的操作阶段的另一示意性实施例；

图4示出便于检测外部对象的另一示意性方法；

图5示出测得的IQ信号的示意性实施例；

图6示出雷达配置参数的示意性实施例。

具体实施方式

如上文所提及，基于雷达的检测系统能够通过发射由外部对象反射的雷达信号来检测所述对象。例如，雷达装置可以发射信号，所述信号由以特定方式移动的人反射。随后，反射信号可以由雷达装置接收，从而检测到移动的人。以此方式，例如，可以检测到对于后备箱的轻触运动。在一些例子中，这种基于雷达的检测系统可用于辅助智能接入系统。

具体地，在超宽带(UWB)智能接入系统中，雷达传感器可以辅助UWB测距装置使接入过程更便于用户。例如，车辆可以操作后保险杠后方的雷达传感器，并在检测到用户执行对于传感器的轻触运动时和当合法遥控钥匙在车辆附近时自动打开后备箱。合法遥控钥匙在车辆附近的情况可能需要遥控钥匙与车辆具有预定义距离，并且遥控钥匙已经成功地执行了与车辆的授权过程。为了减少系统成本，相同的UWB装置可以在雷达模式和测距模式这两种模式下操作。可替换的是，雷达传感器可以基于不同于UWB的技术。对于此类轻触传感器，雷达检测性能很大程度上取决于环境(即，信道状况)，并且可能受到来自附近静态对象(静态杂波)的反射、来自不期望的移动目标(动态杂波)的反射以及来自在附近以相同频率(共存)操作的其它装置的无线干扰的影响。

为了保证指定检测概率和用户体验，通常针对最佳性能，例如针对最佳信噪比(SNR)，配置雷达装置(即，雷达传感器)。然而，在所有情况下针对最佳装置性能配置雷达装置将显著增加基于雷达的检测系统的功耗。

现在讨论一种便于检测外部对象的系统、一种便于检测外部对象的对应方法以及一种对应计算机程序，它们可以实现所述系统中包括的一个或多个雷达装置的功耗减少。

图1示出便于检测外部对象的系统100的示意性实施例。系统100包括彼此可操作地耦合的至少一个雷达装置102和控制器104。雷达装置102被配置成发射一个或多个雷达信号。此外，控制器104被配置成控制雷达装置102。更具体地，控制器104被配置成使得雷达装置102在第一模式下操作，在所述第一模式下雷达装置102发射第一雷达信号以用于确定一个或多个通信信道特性。例如，第一雷达信号的发射可以使得控制器104能够通过分析第一雷达信号的反射，具体地通过分析由雷达装置响应于发射的第一雷达信号而接收的一个或多个信道冲激响应，来确定所述通信信道特性。另外，控制器104被配置成使得雷达装置102在第二模式下操作，在所述第二模式下雷达装置102发射第二雷达信号，其中所述第二雷达信号的一个或多个属性是基于当雷达装置102在第一模式下操作时确定的通信信道特性。以此方式，可以减少雷达装置102的功耗。更具体地，由于第二雷达信号的属性是基于通信信道特性，因此可以调节功耗。例如，在有利状况下(例如，当通信信道不受干扰显著影响时)，与不太有利状况的情境相比，可以发射较弱的第二雷达信号。

在一个或多个实施例中，控制器另外被配置成当雷达装置在第一模式下操作时优化雷达装置的配置，其中所述配置被优化用于确定通信信道特性。以此方式，便于确定通信信道特性。具体地，可以通过配置雷达装置使得所述第一雷达信号的反射提供对通信信道状况的适当指示来影响第一雷达信号的属性。在实际实施方案中，优化所述配置包括选择以下参数中的至少一个的最优值：用于发射的帧数、每帧的符号数、所述符号的代码序列、脉冲形状、脉冲重复率、帧持续时间、发射功率电平、载波频率、接收器性能电平。

在一个或多个实施例中，控制器被配置成通过分析由雷达装置响应于发射的第一雷达信号而接收的一个或多个信道冲激响应来确定通信信道特性。以此方式，进一步便于确定通信信道特性。具体地，信道冲激响应可以提供对通信信道状况的适当指示。在实际实施方案中，控制器被配置成分析信道冲激响应以确定以下通信信道特性中的至少一个：杂波噪声比、反射次数、所述反射中最强反射的功率电平、干扰功率电平。

在一个或多个实施例中，控制器另外被配置成当雷达装置在第二模式下操作时优化雷达装置的配置，其中所述配置被优化用于检测外部对象。通过优化雷达装置的配置，可以按增加正确检测外部对象的可能性的方式影响第二雷达信号的属性。在实际实施方案中，优化所述配置包括选择以下参数中的至少一个的最优值：发射功率电平、帧持续时间、帧重复率、脉冲重复率、脉冲宽度。

在一个或多个实施例中，控制器被配置成在多个信道频率上执行信道感测，并使得雷达装置在所述信道频率中的特定信道频率上发射第二雷达信号，其中所述信道频率中的所述特定信道频率具有用于发射第二雷达信号的最合适的通信信道特性。以此方式，由于第二雷达信号是在最有利状况下发射的，因此可以进一步增加正确检测外部对象的可能性。此外，在一个或多个实施例中，控制器被配置成使得雷达装置以规律间隔和/或在每次尝试检测外部对象之前在第一模式下操作。以此方式，可以足够频繁地或在最需要时确定信道状况。

在实际实施方案中，雷达装置是被配置成在雷达模式下操作的超宽带通信装置。以此方式，与配置成执行测距操作的UWB装置与单独的专用雷达装置共存的情境相比，可以减少系统成本。然而，本领域的技术人员应了解，包括于本公开的系统中的雷达装置也可以是此类专用雷达装置。

超宽带(UWB)是一种使用高信号带宽的技术，这种技术具体地说用于以极低功率在宽频带频谱上发射数字数据。例如，UWB技术可使用3.1到10.6GHz的频谱，并且可具有大于500MHz的高频带宽以及极短脉冲信号的特征，可能能够支持高数据速率。UWB技术能够使通信装置具有高数据吞吐量并且使装置定位具有高精度。具体地，UWB技术可用于所谓的测距操作，即用于确定通信装置之间的距离。因此，UWB技术可用于促进各种应用，例如汽车应用。

UWB技术，也被称为脉冲无线电超宽带(IR-UWB)，是一种使用持续时间短的脉冲进行数据通信的RF通信技术。IR-UWB技术的重要特征在于其可用于两个或更多个装置之间的安全且精确的距离测量。典型的距离测量方法是所谓的单侧双向测距(SS-TWR)方法和双侧双向测距(DS-TWR)方法。

因为UWB技术具有准确的距离测量能力，所以它可以在接入系统中发挥优势，在这些系统中，应确定装置的位置以实现对对象的接入。例如，车辆接入系统可包括用户的智能装置(例如，遥控钥匙)和另一智能装置(例如，嵌入车辆中的锚)。为了实现接入车辆，用户的智能装置必须具有相对于其它智能装置的预定义范围。因此，UWB收发器通常被配置成在测距模式下操作。在另一例子中，UWB技术可用于接入建筑物或建筑物内的预定义空间。

在测距操作模式下，将通常经由每个装置上的至少一个天线在两个装置之间交换帧，并且将至少执行SS-TWR操作(其也可被称为乒乓操作)。具体地，对两个装置估计信道冲激响应(CIR)，将基于两个装置的CIR生成时间戳，并且交换那些时间戳。接着，基于时间戳计算飞行时间(ToF)，并基于ToF计算范围(即，距离)。可替换的是，可实行DS-TWR操作(也可被称为乒乓乒操作)。到达角(AoA)操作模式类似于测距模式，但AoA操作模式涉及一个装置上的至少两个天线。具体地，在AoA操作模式下，在一个装置上计算与至少两个CIR相关联的两个相位值。接着，基于两个相位值计算到达相位差(PDoA)，并基于PDoA计算AoA。AoA操作模式可便于更精确地确定对象的位置，并且可因此补充在测距模式下执行的测距操作。如在本说明书中所使用，测距操作模式可因此扩展以包括AoA操作模式，即当装置在测距模式下操作时，它可任选地执行通常在AoA操作模式下执行的额外操作。

在雷达操作模式下，由至少一个装置发射帧，并且由同一装置和/或由一个或多个其它装置接收那些帧。接着，对接收帧的一个或多个装置估计CIR，并且基于所估计的CIR计算范围和/或速度和/或AoA。雷达操作模式可用于在检测(即，感测)对象或人的存在时发挥优势。然而，雷达操作模式还可用于估计距离，但其精度低于测距操作模式通常将实现的精度。本领域的技术人员应了解，给定例子是可如何实施不同操作模式的非限制性例子。换句话说，可以不同方式实施这些模式，具体取决于例如本申请所施加的要求。

图2示出便于检测外部对象的方法200的示意性实施例。方法200包括以下步骤。在202，控制器使得至少一个雷达装置在第一模式下操作，在第一模式下雷达装置发射第一雷达信号以用于确定一个或多个通信信道特性。此外，在204，控制器使得雷达装置在第二模式下操作，在第二模式下雷达装置发射第二雷达信号，其中第二雷达信号的一个或多个属性是基于当雷达装置在第一模式下操作时确定的通信信道特性。如上文所提及，以此方式，可以减少雷达装置的功耗。

图3A示出基于雷达的检测系统的操作阶段300的示意性实施例。具体地，根据本公开，可以使得雷达装置在第一模式下操作，在第一模式下雷达装置发射第一雷达信号以用于确定一个或多个通信信道特性。在图3A所示的例子中，在信道感测阶段302期间，雷达装置在第一模式下操作。此外，根据本公开，可以使得雷达装置在第二模式下操作，在第二模式下雷达装置发射第二雷达信号，其中第二雷达信号的一个或多个属性是基于当雷达装置在第一模式下操作时确定的通信信道特性。图3A所示的例子中，在目标检测阶段304期间，雷达装置在第二模式下操作。在目标检测阶段304期间，雷达装置发射第二雷达信号以检测外部对象(即，目标)。在信道感测阶段302期间，雷达装置发射包括多个帧306(帧1至M)的第一雷达信号，从而应用第一雷达配置308。此外，在目标检测阶段304期间，雷达装置发射第二雷达信号，所述第二雷达信号也包括多个帧306(帧1至K)。应用第一雷达配置308以便于确定312通信信道特性。此外，第二雷达配置310是基于确定的通信信道特性。

最初，可以使用第一雷达配置308来操作雷达装置，所述第一雷达配置308被优化用于信道感测。对于使用UWB帧或脉冲的雷达装置，此配置308可以包括以下优化参数中的一个或多个：用于发射的优化帧数(1、……、M)、每帧的符号数、符号的代码序列、脉冲形状、脉冲重复率(例如，对低速率的感测)、帧持续时间(例如，为感测节省功率的短帧)、发射功率、载波频率和接收器性能(例如，灵敏度、动态范围处理能力)。利用此配置308，雷达装置可以发射第一雷达信号，并且根据接收到的环境反射来确定多个信道冲激响应(CIR)。接着，可以处理CIR以确定312信道特性，例如杂波噪声比、反射次数(即，CIR中的峰值)、最强反射的功率电平(例如，当存在例如汽车保险杠之类的附近反射器时)和干扰功率电平(例如，当附近无线电发射不想要的信号时)。信道特性可以包括不同信道频率上的特性。基于信道特性，确定第二雷达配置310，所述第二雷达配置310可用于目标检测阶段304。在目标检测阶段304，使用第二雷达配置310来操作雷达装置，所述第二雷达配置310被优化用于信道感测期间确定的环境中的实际检测任务。对于轻触传感器，例如，当在信道感测期间确定汽车停在其它汽车或对象附近时(即，在多次反射的情况下)，装置可被配置成最优地检测对于后保险杠的轻触。

图3B示出基于雷达的检测系统的操作阶段314的另一示意性实施例。具体地，根据本公开，可以使得雷达装置在第一模式下操作，在第一模式下雷达装置发射第一雷达信号以用于确定一个或多个通信信道特性。在图3B所示的例子中，在连续的信道感测和目标检测阶段316中的每一个期间，雷达装置在第一模式下操作。此外，根据本公开，可以使得雷达装置在第二模式下操作，在第二模式下雷达装置发射第二雷达信号，其中第二雷达信号的一个或多个属性是基于当雷达装置在第一模式下操作时确定的通信信道特性。在图3B所示的例子中，在连续的信道感测和目标检测阶段316中的每一个期间，雷达装置还在第二模式下操作。因此，在此实施例中，雷达装置的操作模式与基于雷达的检测系统的操作阶段不具有一对一的对应关系。替代地，雷达装置可以在连续的信道感测和目标检测阶段316中的每一个期间发射雷达信号。此雷达信号既用作用于检测目标的第二雷达信号，又用作用于确定312通信信道特性的第一雷达信号，所述通信信道特性然后可以被用作输入，用于为下一个操作阶段适当配置310雷达装置。此过程可以重复：在下一个操作阶段，发射另一个雷达信号，所述雷达信号同样既用作用于检测目标的第二雷达信号又用作用于确定312通信信道特性的第一雷达信号。因此，不必将信道感测阶段与目标检测阶段分开：可以使用同一发射信号和雷达配置同时执行信道感测和目标检测。

图4示出便于检测外部对象的另一示意性方法400。方法400包括以下步骤。在402，从N个雷达装置中的至少一个雷达装置发射第一雷达信号。在404，在至少一个雷达装置上接收对第一雷达信号的响应。在406，基于接收到的响应来确定信道特性。在408，从至少一个雷达装置发射第二雷达信号，所述信号的属性是基于信道特性。在410，在至少一个装置上接收对第二雷达信号的响应。最后，在412，基于接收到的响应来检测移动目标。

更具体地，假设N个雷达装置可用，其中N大于或等于1。因此，所述方法应用于单个雷达装置或多个雷达装置，以覆盖双静态雷达和多静态雷达。从N个装置中的至少一个装置发射402第一雷达信号。此雷达信号对应于使用图3A和3B所示的第一雷达配置的M个帧。在发射之后，在一个、多个或所有装置上接收404雷达响应。使用一个或多个响应来确定406描述环境的信道特性，例如先前所列的那些信道特性。在UWB装置中，可以根据CIR确定信道特性。基于信道特性，从至少一个装置发射408第二雷达信号。此雷达信号对应于使用图3A和3B所示的第二雷达配置的K个帧。在发射之后，在一个、多个或所有装置上接收410雷达响应。使用一个或多个响应来执行实际检测412移动目标，例如上文所阐述的轻触手势。由于第二雷达信号被优化用于目标检测期间看到的信道状况，因此与使用固定雷达配置的情境相比，将增加正确检测的概率并且将减少装置功耗。

图5示出测得的1Q信号500的示意性实施例。具体地，示出环境如何影响人对于所阐述类型的雷达装置的轻触的测得的IQ信号。例子是基于附接到汽车后保险杠的UWB雷达。噪声水平取决于信道状况(例如，来自环境反射的杂波)。可以在信道感测模式期间测量噪声水平或信噪比(SNR)。随后，基于在信道感测模式期间测得的噪声水平，雷达配置可适用于目标检测模式。

图6示出雷达配置参数600的示意性实施例。具体地，示出可以基于在信道感测模式期间测得的噪声水平而被优化用于检测人轻触的雷达配置。更具体地说，可以根据测得的噪声水平来调整为检测轻触而发射的雷达信号的以下属性：发射功率、帧持续时间、帧重复率和脉冲重复率。本领域的技术人员将了解，也可以调整其它属性。在低SNR的情况下，可以应用以下配置设置来增加正确检测到轻触的可能性：发射功率＝-9dBm，帧持续时间＝521μs，帧重复率＝5ms，且脉冲重复率＝8ns。在高SNR的情况下，可以应用以下配置设置来增加正确检测到轻触且减少功耗的可能性：发射功率＝-12dBm，帧持续时间＝373μs(即，较短代码)，且帧重复率＝10ms。

本文中所描述的系统和方法可以至少部分地由一个计算机程序或多个计算机程序实施，所述计算机程序可以在单个计算机系统中或跨越多个计算机系统以激活和非激活两种状态呈多种形式存在。例如，所述计算机程序可以作为由程序指令组成的软件程序存在于源代码、目标代码、可执行码或其它格式中以用于执行一些步骤。以上格式中的任一格式可以压缩或未压缩形式在计算机可读介质上实施，计算机可读介质可以包括存储装置和信号。

如本文所使用，术语“计算机”是指包括例如通用中央处理单元(CPU)、专用处理器或微控制器等处理器的任何电子装置。计算机能够接收数据(输入)、能够对数据执行一系列预定操作，并且由此能够产生呈信息或信号形式的结果(输出)。取决于上下文，术语“计算机”将具体地指处理器或更一般地指与单个壳体或外壳内容纳的相关元件的组合相关联的处理器。

术语“处理器”或“处理单元”是指数据处理电路，所述数据处理电路可以是微处理器、协同处理器、微控制器、微计算机、中央处理单元、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑电路和/或基于存储于存储器中的可操作指令控制信号(模拟信号或数字信号)的任何电路。术语“存储器”是指一个或多个存储电路，例如只读存储器、随机存取存储器、易失性存储器、非易失性存储器、静态存储器、动态存储器、闪存、高速缓冲存储器和/或存储数字信息的任何电路。

如本文所使用，“计算机可读介质”或“存储介质”可以是能够容纳、存储、传送、传播或传输计算机程序以供指令执行系统、设备或装置使用或结合指令执行系统、设备或装置使用的任何构件。计算机可读介质可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外线或半导体系统、设备、装置或传播介质。计算机可读介质的更具体例子(非穷尽性列表)可以包括以下各项：具有一根或多根导线的电连接、便携式计算机磁盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式压缩光盘只读存储器(CDROM)、数字多功能光盘(DVD)、蓝光光盘(BD)以及存储卡。

应注意，已经参考不同的主题描述了以上实施例。具体地，一些实施例可能是已参考方法类的权利要求来描述的，而其它实施例可能是已参考设备类的权利要求来描述的。然而，本领域的技术人员将从上述内容了解到，除非另有说明，否则除属于一种类型主题的特征的任意组合外，与不同主题相关的特征的任意组合，特别是方法类的权利要求的特征和设备类的权利要求的特征的组合，也视为与此文档一起被公开。

此外，应注意，附图是示意性的。在不同图中，用相同的附图标记表示类似或相同的元件。此外，应注意，为了提供示意性实施例的简洁描述，可能并未描述属于技术人员的习惯做法的实施细节。应了解，在任何此类实施方案的发展中，如在任何工程或设计项目中，必须制定大量实施方案特定的决策以便实现研发者的特定目标，例如遵守系统相关的和商业相关的约束条件，这些约束条件在不同的实施方案之间可能不同。此外，应了解，此类发展工作可能复杂且耗时，但只是本领域的技术人员进行设计、制造和生产的例行任务而已。

最后，应注意，技术人员将能够在不脱离所附权利要求书的范围的情况下设计许多替代性实施例。在权利要求书中，置于圆括号之间的任何参考标记不应解释为限制权利要求。“包括”不排除权利要求中列出的那些元件或步骤之外的元件或步骤的存在。在元件之前的单词“一”或“一个”不排除多个此类元件的存在。权利要求书中叙述的措施可以借助于包括若干不同元件的硬件和/或借助于适当编程的处理器来实施。在列出若干构件的装置权利要求中，可以通过硬件中的同一个物件实施若干这些构件。在彼此不同的从属权利要求中叙述某些措施这一单纯事实并不指示不能使用这些措施的组合来获得优势。

附图标记列表

100 便于检测外部对象的系统

102 雷达装置

104 控制器

200 便于检测外部对象的方法

202 由控制器使得至少一个雷达装置在第一模式下操作，在第一模式下雷达装置发射第一雷达信号以用于确定一个或多个通信信道特性

204 由所述控制器使得雷达装置在第二模式下操作，在第二模式下雷达装置发射第二雷达信号，其中第二雷达信号的一个或多个属性是基于当雷达装置在第一模式下操作时确定的通信信道特性

300 操作阶段

302 信道感测

304 目标检测

306 帧

308 第一雷达配置

310 第二雷达配置

312 确定信道特性

314 操作阶段

316 信道感测和目标检测

400 便于检测外部对象的方法

402 从N个雷达装置中的至少一个雷达装置发射第一雷达信号

404 在至少一个雷达装置上接收对第一雷达信号的响应

406 基于接收到的响应来确定信道特性

408 从至少一个雷达装置发射第二雷达信号，所述信号的属性是基于信道特性

410 在至少一个装置上接收对第二雷达信号的响应

412 基于接收到的响应来检测移动目标

500 测得的IQ信号

600 雷达配置参数

602 发射功率

604 帧1

606 帧2

608 帧M

610 帧持续时间

612 帧重复率。