可检测垃圾溢满的户外清扫机器人

技术领域

本申请涉及自动清扫的技术领域，尤其涉及一种可检测垃圾溢满的户外清扫机器人。

背景技术

随着科技的发展，清洁机器人应用于生活中的多个场景中，清洁机器人对垃圾清扫的效率要远高于人工清扫，清洁机器人主要包括清洁车本体、垃圾吸入系统、垃圾打包模块，垃圾打包模块主要用于存放垃圾，并将垃圾打包成独立的垃圾包，以便于储存运输，而目前清洁机器人的垃圾打包模块主要分为箱体、切割装置、焊接装置，由于独立的切割装置和焊接装置在进行垃圾袋切割以及封装时，存在封装不及时导致垃圾漏出，需要耗费人力以及时间进行清扫，降低效率，且伴随使用时间的增加，切割装置的刀头易于长生变钝而难以完成切割任务的情况，在部分垃圾袋韧性较好时也易于发生切割不断的情况，而在打包垃圾袋时存在有因垃圾溢满而导致垃圾袋无法顺利打包，需要人工清理再继续进行工作的情况，工作效率低。

针对上述相关技术，发明人认为存在封装效率低，封装垃圾袋时密封性较差的缺陷。

发明内容

本申请提供一种可检测垃圾溢满的户外清扫机器人，以解决垃圾袋封装效率差，密封性差，因垃圾溢满无法顺利打包垃圾袋的缺陷。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种可检测垃圾溢满的户外清扫机器人，所述可检测垃圾溢满的户外清扫机器人包括：

滚刷模块；

垃圾打包模块，呈倾斜状设于所述滚刷模块侧边，所述垃圾打包模块具有入料口；

垃圾袋收纳盒，叠设于所述垃圾打包模块上，所述垃圾袋收纳盒用于收纳垃圾带，所述垃圾带呈长筒状并在封口后布置于所述入料口处以接收垃圾；

检测模块，所述检测模块用于朝向所述入料口伸出以判断所述垃圾带中的垃圾是否溢满。

在本申请一具体实施例中，所述检测模块包括测力传感器及推杆，所述推杆的头端用于朝向所述入料口伸出，所述测力传感器设于所述推杆的尾端以获取实际应力。

在本申请一具体实施例中，所述检测模块还包括设于所述推杆端部的大头部，所述大头部用于增大接触面积。

在本申请一具体实施例中，所述大头部呈球头状、平板状或者倒锥状。

在本申请一具体实施例中，所述垃圾打包模块包括：

热压机构，包括主动架、热切刀，所述热切刀安装在所述主动架的一侧，所述热切刀包括切刀部及位于所述切刀部两侧的热封部；

挤压机构，包括从动架、柔性压条，所述柔性压条安装在所述从动架的一侧并与所述热切刀相对；

其中，所述切刀部用于与所述柔性压条靠近配合以将筒状的垃圾带在径向上进行切断，所述两侧的热封部均与所述柔性压条靠近配合以将切断的所述垃圾带的两个端进行断口热封连接。

在本申请一具体实施例中，所述垃圾打包模块还包括驱动机构，所述驱动机构包括打包电机、主动轴、从动轴、同步带，所述打包电机用于驱动所述主动轴正反转，所述主动轴、所述从动轴在第一平面上平行间隔设置，所述同步带用于将所述主动轴、所述从动轴联动，所述同步带包括相互间隔且动运时相互反向运动的第一带体部和第二带体部，所述主动架与所述第一带体部连接。

在本申请一具体实施例中，所述垃圾打包模块还包括滑动机构，所述滑动机构包括滑动轴、主动滑块，所述滑动轴在第二平面上平行间隔设置并相对所述主动轴、所述从动轴在空间上呈垂直设置，所述主动滑块滑动性设置在所述滑动轴上并与所述第一带体部、所述主动架连接。

在本申请一具体实施例中，所述滑动机构还包括从动滑块，所述从动滑块滑动性设置在所述滑动轴上并与所述第二带体部、所述从动架连接。

在本申请一具体实施例中，所述垃圾打包模块还包括联动架，所述联动架包括内铰接杆、打包打杆、外铰接杆、侧连杆条，其中：

所述内铰接杆连接在所述主动架远离所述热切刀的一侧及所述从动架远离所述柔性压条的一侧；

所述打包打杆的两端分别与所述内铰接杆、所述外铰接杆转动性连接；

所述侧连杆条在所述主动架、所述从动架的侧边与所述外铰接杆转动连接。

在本申请一具体实施例中，所述联动架包括还包括滚轮，所述滚轮设置在所述外铰接杆上，所述可检测垃圾溢满的户外清扫机器人还包括安装框架，所述主动轴、所述从动轴、所述滑动轴的端部通过所述安装框架连接设置，所述打包电机连接在所述安装框架的外侧，所述滚轮与所述安装框架的表面滚动配合。

本申请的有益效果是：通过检测模块周期性向垃圾打包模块内部伸出，判断垃圾袋内垃圾的储存量，当储存垃圾的高度靠近垃圾打包模块的入料口且留有切割、热封装处理的空间时，检测模块判定垃圾袋已装满，再通过垃圾打包模块对垃圾袋进行切割以及热封装处理，提高了打包垃圾的工作效率以及准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请实施例提供的可检测垃圾溢满的户外清扫机器人立体结构示意图；

图2是本申请实施例提供的可检测垃圾溢满的户外清扫机器人的滚刷模块和垃圾打包模块剖视图；

图3是图2中所示的检测模块和垃圾打包模块的立体结构示意图；

图4是图3中所示的检测模块爆炸结构示意图；

图5是图3中所示的垃圾打包模块合拢状态的立体结构示意图；

图6是图3中所示的垃圾打包模块打开状态除去安装框架的立体结构示意图；

图7是图6中所示的垃圾打包模块的剖视图；

图8是图7中标注所示的垃圾打包模块的热切刀放大结构示意图；

图9是图5中所示的垃圾打包模块的联动架的立体结构示意图；

图10是图6中所示的垃圾打包模块的滑动模块立体结构示意图。

附图标记说明：100、主动架；101、主板；102、第一侧板；110、热切刀；111、切刀部；112、热封部；120、从动架；121、柔性压条；122、从板；123、第二侧板；130、打包电机；140、主动轴；141、从动轴；150、同步带；151、第一带体部；152、第二带体部；160、滑动轴；170、主动滑块；171、主动齿条；172、主动压块；180、从动滑块；181、从动齿条；182、从动压块；190、安装框架；200、联动架；201、内铰接杆；202、外铰接杆；203、打包打杆；204、侧连杆条；205、滚轮；207、感应条；208、感应器；300、检测模块；301、测力传感器；302、推杆；303、大头部；310、滚刷模块；320、垃圾袋收纳盒。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动情况下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、移动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参阅图1-图10所示，本申请提供一种可检测垃圾溢满的户外清扫机器人，可检测垃圾溢满的户外清扫机器人包括滚刷模块310、垃圾打包模块、垃圾袋收纳盒320、检测模块300。

滚刷模块310装配在可检测垃圾溢满的户外清扫机器人底部且位于垃圾打包模块入料口朝向一侧，滚刷模块310通过滚动清扫，将地面垃圾不断带入可检测垃圾溢满的户外清扫机器人内部并向垃圾打包模块的入料口投入垃圾。

垃圾打包模块呈倾斜状设于滚刷模块310侧边，垃圾打包模块具有入料口，可检测垃圾溢满的户外清扫机器人收入的垃圾从入料口投入到垃圾袋内部，当垃圾袋装满时通过垃圾打包模块对垃圾袋进行切割以及热封装。

垃圾袋收纳盒320叠设于垃圾打包模块上，垃圾袋收纳盒320用于收纳垃圾带，垃圾带呈长筒状并在封口后布置于入料口处以接收垃圾，当垃圾袋被切断并热封装后，伴随垃圾不断投入带动垃圾袋收纳盒320内的垃圾袋下坠，垃圾袋被从垃圾袋收纳盒320中带出并布置于入料口内部下方，使垃圾袋可以从垃圾袋收纳盒320中自动装填到垃圾打包模块处，提高了可检测垃圾溢满的户外清扫机器人打包垃圾的效率。

检测模块300用于朝向入料口伸出以判断垃圾带中的垃圾是否溢满，检测模块300设置于垃圾打包模块如料库上方，周期性向入料口内部伸出并向垃圾施加压力，将垃圾向垃圾袋内部填压，当检测模块300抵接到垃圾的高度靠近垃圾打包模块的入料口时并预留处切割以及热封的空间，且检测模块300施加的力已无法推动垃圾，检测模块300判定此时垃圾袋已装满，检测模块300复位并启动垃圾打包模块，对垃圾袋进行切割并热封装。

检测模块300包括测力传感器301及推杆302，推杆302的头端用于朝向入料口伸出，检测模块300还包括设于推杆302端部的大头部303，大头部303呈球头状、平板状或者倒锥状，大头部303用于增大接触面积，用以提高推杆302接触到垃圾的面积，增大检测模块300检测垃圾高度的准确性，测力传感器301设于推杆302的尾端以获取实际应力，用以检测大头部303推压垃圾时实际所使用的压力，当用力抵达峰值时，此峰值需要通过人工设定，检测模块300判定为无法推进并复位，当检测模块300大头部303伸出到垃圾打包模块内部靠近入料口位置且判定为无法推进时，判定为垃圾袋已满。

热压机构包括主动架100、热切刀110，主动架100包括主板101、第一侧板102，第一侧板102平行间隔设置并将主板101垂直夹置于第一侧板102之间，热切刀110安装在主板101的一侧，热切刀110包括切刀部111及位于切刀部111两侧的热封部112，切刀部111用于在进行垃圾打包工作时，将垃圾袋从需要切断的部分进行切割，在切断垃圾袋的同时，切刀部111两侧的热封部112开始加热，并接触到垃圾袋切断处的两个端口，并同时进行热封，从而使垃圾袋被切断的同时并将垃圾袋进行密封。

挤压机构包括从动架120、柔性压条121，从动架120包括从板122、第二侧板123，第二侧板123自从板122朝向远离主板101的一侧延伸，柔性压条121安装在从板122的一侧并与热切刀110相对，其中切刀部111用于与柔性压条121靠近配合以将筒状的垃圾带在径向上进行切断，两侧的热封部112均与柔性压条121靠近配合以将切断的垃圾带的两个端进行断口热封连接，从动架120用于推动柔性压条121向热压机构方向推动，其中切刀部111用于与柔性压条121靠近配合以将筒状的垃圾带在径向上进行切断，两侧的热封部112均与柔性压条121靠近配合以将切断的垃圾带的两个端进行断口热封连接，柔性压条121向垃圾袋提供压力，使热切刀110与垃圾袋紧密接触，从而切断垃圾袋并热封处理，由于在切刀部111进行切割垃圾袋的同时，垃圾袋切断处的上下两部分由于推压力被热封部112与柔性压条121压紧，在完成切割时热封部112也完成热封装处理，打包好的垃圾袋部分密封脱落，提高了垃圾打包工作过程的效率及密封性。

垃圾打包模块还包括驱动机构，驱动机构包括打包电机130、主动轴140、从动轴141、同步带150，打包电机130装配在主动轴140的一侧，打包电机130用于驱动主动轴140正反转，主动轴140、从动轴141在第一平面上平行间隔设置，同步带150用于将主动轴140、从动轴141联动，将动力从主动轴140传输到从动轴141，同步带150包括相互间隔且动运时相互反向运动的第一带体部151和第二带体部152，主动架100与第一带体部151连接，打包电机130驱动主动轴140转动时，主动轴140上的齿轮与同步带150的齿相啮合装配，从而使同步带150伴随着主动轴140运动，主动架100与同步带150的第一带体部151连接，同步带150运动时推动主动架100向挤压机构方向运动，同时同步带150还同步将动力传输到从动轴141，从动架120与同步带150的第二带体部152连接，驱动从动架120运动，将柔性压条121向热压机构方向推动，从而完成切断以及热封工作。

垃圾打包模块还包括滑动机构，滑动机构包括滑动轴160、主动滑块170、从动滑块180，滑动轴160在第二平面上平行间隔设置并相对主动轴140、从动轴141在空间上呈垂直设置，主动滑块170滑动性设置在滑动轴160上并与第一带体部151、主动架100连接，滑动轴160用于使主动滑块170、从动滑块180在滑动轴160上稳定在轴向方向位移，提高垃圾打包模块的稳定性，主动滑块170包括主动齿条171和主动压块172，主动齿条171和主动压块172通过螺栓紧密装配，第一带体部151装配在主动齿条171和主动压块172之间并与主动齿条171啮合装配，主动压块172一侧与主动架100固定连接，同步带150运动时，通过与主动滑块170啮合装配从而推动主动滑块170在滑动轴160上做轴向运动，进而带动主动架100向挤压机构方向运动。

从动滑块180滑动性设置在滑动轴160上并与第二带体部152、从动架120连接，从动滑块180包括从动齿条181和从动压块182，从动压块182和从动齿条181通过螺栓紧密装配，从动压块182滑动装配在滑动轴160上并避让出第一带体部151，第二带体部152装配在从动压块182和从动齿条181中间且与从动齿条181啮合装配，从动压块182一侧与从动架120固定连接，同步带150运动时，通过与从动滑块180啮合装配从而推动从动滑块180在滑动轴160上做轴向运动，且与主动滑块170方向相反，从而带动从动架120向热压机构方向运动。

垃圾打包模块还包括联动架200，联动架200包括内铰接杆201、打包打杆203、外铰接杆202、侧连杆条204、滚轮205，其中内铰接杆201连接在主动架100远离热切刀110的一侧及从动架120远离柔性压条121的一侧，打包打杆203的两端分别与内铰接杆201、外铰接杆202转动性连接，用于提高热压机构与挤压机构在移动的过程中垃圾打包模块整体的稳定性，滚轮205设置在外铰接杆202上，便于外铰接杆202在垃圾打包模块内滑动位移，侧连杆条204在主动架100、从动架120的侧边与外铰接杆202转动连接，主动架100与从动架120互相靠近移动时，主动架100与从动架120拉动打包打杆203移动，打包打杆203与主动架100和从动架120连接的一端向垃圾打包模块中心位移，打包打杆203与侧连杆条204连接的一端，通过滚轮205移动将侧连杆条204拖动伴随主动架100与从动架120向垃圾打包模块中间位移，通过联动架200的设置使垃圾打包模块在工作时提高了整体的稳定性。

可检测垃圾溢满的户外清扫机器人还包括安装框架190，主动轴140、从动轴141、滑动轴160的端部通过安装框架190连接设置，打包电机130连接在安装框架190的外侧，滚轮205与安装框架190的表面滚动配合，安装框架190给垃圾打包模块整体提供了外壳，用以固定打包电机130、主动轴140、从动轴141、滑动轴160，再将热压机构、挤压机构、驱动机构、滑动机构、联动架200依次装入到，安装框架190内使垃圾打包模块整体稳定性提高。

综上所述本申请提供的一种可检测垃圾溢满的户外清扫机器人，通过检测模块300朝向入料口周期性伸出以判断垃圾袋是否溢满，使垃圾打包模块能顺利进行打包工作，降低了人力消耗，提高了垃圾打包模块的工作效率以及使用寿命。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。