车辆通行方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及交通技术领域，特别是涉及一种车辆通行方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在日常的道路通行场景中，除了普通车辆行驶在道路上之外，具有道路优先通行权的优先车辆也可能会紧急出现在道路上，执行相关任务，例如警车、消防车、救护车、工程抢险车等类型的优先车辆。当优先车辆在道路中行驶时，如何保证优先车辆能快速通行交通路口以提升通行效率的问题亟需解决。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够使得优先车辆能快速通行交通路口以提升通行效率的车辆通行方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种车辆通行方法。该方法包括：

在优先车辆通行当前路段的过程中，根据该当前路段的车辆状况信息，确定位于该优先车辆前方至目标停止线之间的范围内是否存在前方车队；该目标停止线为该优先车辆待通行的交通路口的停止线；根据是否存在前方车队的确定结果，基于该优先车辆到达该待通行的交通路口的到达时间和该待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成该优先车辆通行该待通行的交通路口的优先通行策略，以使该优先车辆基于该优先通行策略通行该待通行的交通路口；其中，该优先通行策略包括针对该待通行的交通路口的信号灯的目标信号配时方案和引导该优先车辆通行该待通行的交通路口的路径引导数据中的至少一种。

在其中一个实施例中，若该确定结果为不存在前方车队，则该基于该优先车辆到达该待通行的交通路口的到达时间和该待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成该优先车辆通行该待通行的交通路口的优先通行策略，包括：根据该原始信号配时方案确定该优先车辆到达该停止线时该优先车辆所属车道对应的原始信号灯相位信息；结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在其中一个实施例中，该结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略，包括：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯剩余时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号配时方案确定当前周期绿灯剩余时长和当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长且小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，该结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略，包括：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期绿灯时长和下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期绿灯时长的二分之一和该下一周期红灯时长的二分之一的范围之内，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围内，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，该结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略，包括：在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯剩余时长；若该到达时间小于该当前周期红灯剩余时长，且根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期红灯剩余时长范围内，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期红灯时长的二分之一的范围内，则确定当前周期绿灯延长时间，根据该当前周期绿灯延长时间生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期红灯时长的范围内，且位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时间，根据该红灯缩短时间生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，该若该确定结果为存在前方车队，则该基于该优先车辆到达该待通行的交通路口的到达时间和该待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成该优先车辆通行该待通行的交通路口的优先通行策略，包括：确定该前方车队的消散时间，以及根据该原始信号配时方案确定该优先车辆到达该停止线时该优先车辆所属车道对应的原始信号灯相位信息；将该消散时间与该到达时间对比；结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在其中一个实施例中，该结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略，包括：若该当前信号灯相位信息表征绿灯，且该到达时间大于该消散时间，则以该到达时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略；若该当前信号灯相位信息表征绿灯，且该到达时间小于该消散时间，则以该消散时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略；若该当前信号灯相位信息表征红灯，且该到达时间小于该消散时间，则以该消散时间为参考，根据该消散时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略；若该当前信号灯相位信息表征红灯，且该到达时间大于该消散时间，则确定在该优先车辆到达该交通路口时该优先车辆前方是否有停车，并根据所确定是否有停车的停车情况，基于该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在其中一个实施例中，该以该到达时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略，包括：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯剩余时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围内，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长范围和小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，该以该到达时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略，包括：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长和小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，该以该消散时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略，包括：若根据该消散时间和该到达时间确定该优先车辆到达该交通路口时该前方车队已消散，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若该消散时间位于该当前周期绿灯剩余时长的范围和下一周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若该消散时间位于大于该当前周期红灯时长的二分之一范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，该以该消散时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略，包括：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若该消散时间位于大于该当前周期绿灯剩余时长的范围和小于该下一周期红灯时长的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若该消散时间位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，若该确定结果为不存在前方车队，该到达时间的计算过程包括：根据该优先车辆的限定速度、该优先车辆的当前速度和最大舒适加速度，确定加速时间；根据该优先车辆的当前速度、该加速时间、该最大舒适加速度，确定加速距离；根据该加速时间、该加速距离、该优先车辆限定速度和该优先车辆从当前位置到达该交通路口的停止线的驾驶距离，确定该到达时间。

在其中一个实施例中：在优先车辆通行当前路段的过程中，获取该优先车辆发送的车辆意图和请求消息，以根据该车辆意图和请求消息中包括的车辆驾驶数据确定该到达时间。

第二方面，本申请还提供了一种车辆通行装置。该装置包括：

确定模块，用于在优先车辆通行当前路段的过程中，根据当前路段的车辆状况信息，确定位于优先车辆前方至目标停止线之间的范围内是否存在前方车队；目标停止线为优先车辆待通行的交通路口的停止线；

生成模块，用于根据是否存在前方车队的确定结果，基于优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间和待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成优先车辆通行待通行的交通路口的优先通行策略，以使优先车辆基于优先通行策略通行待通行的交通路口；其中，优先通行策略包括针对待通行的交通路口的信号灯的目标信号配时方案和引导优先车辆通行待通行的交通路口的路径引导数据中的至少一种。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：根据该原始信号配时方案确定该优先车辆到达该停止线时该优先车辆所属车道对应的原始信号灯相位信息；结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯剩余时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号配时方案确定当前周期绿灯剩余时长和当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长且小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期绿灯时长和下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期绿灯时长的二分之一和该下一周期红灯时长的二分之一的范围之内，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围内，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯剩余时长；若该到达时间小于该当前周期红灯剩余时长，且根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期红灯剩余时长范围内，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期红灯时长的二分之一的范围内，则确定当前周期绿灯延长时间，根据该当前周期绿灯延长时间生成该目标信号配时方案；或，在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期红灯时长的范围内，且位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时间，根据该红灯缩短时间生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：确定该前方车队的消散时间，以及根据该原始信号配时方案确定该优先车辆到达该停止线时该优先车辆所属车道对应的原始信号灯相位信息；将该消散时间与该到达时间对比；结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：若该当前信号灯相位信息表征绿灯，且该到达时间大于该消散时间，则以该到达时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略；若该当前信号灯相位信息表征绿灯，且该到达时间小于该消散时间，则以该消散时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略；若该当前信号灯相位信息表征红灯，且该到达时间小于该消散时间，则以该消散时间为参考，根据该消散时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略；若该当前信号灯相位信息表征红灯，且该到达时间大于该消散时间，则确定在该优先车辆到达该交通路口时该优先车辆前方是否有停车，并根据所确定是否有停车的停车情况，基于该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯剩余时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围内，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长范围和小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长和小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：若根据该消散时间和该到达时间确定该优先车辆到达该交通路口时该前方车队已消散，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若该消散时间位于该当前周期绿灯剩余时长的范围和下一周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若该消散时间位于大于该当前周期红灯时长的二分之一范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若该消散时间位于大于该当前周期绿灯剩余时长的范围和小于该下一周期红灯时长的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案；或，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若该消散时间位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在其中一个实施例中，生成模块，具体用于：根据该优先车辆的限定速度、该优先车辆的当前速度和最大舒适加速度，确定加速时间；根据该优先车辆的当前速度、该加速时间、该最大舒适加速度，确定加速距离；根据该加速时间、该加速距离、该优先车辆限定速度和该优先车辆从当前位置到达该交通路口的停止线的驾驶距离，确定该到达时间。

在其中一个实施例中，该装置还包括时间确定模块，用于：在优先车辆通行当前路段的过程中，获取该优先车辆发送的车辆意图和请求消息，以根据该车辆意图和请求消息中包括的车辆驾驶数据确定该到达时间。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法的步骤。

上述车辆通行方法、装置、计算机设备和存储介质中，在优先车辆通行当前路段的过程中，根据当前路段的车辆状况信息，确定位于优先车辆前方至目标停止线之间的范围内是否存在前方车队；目标停止线为优先车辆待通行的交通路口的停止线；根据是否存在前方车队的确定结果，基于优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间和待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成优先车辆通行待通行的交通路口的优先通行策略，以使优先车辆基于优先通行策略通行待通行的交通路口；其中，优先通行策略包括针对待通行的交通路口的信号灯的目标信号配时方案和引导优先车辆通行待通行的交通路口的路径引导数据中的至少一种。也即是，根据优先通行策略，使得待通行的交通路口的信号灯配时方案由原始信号配时方案调整为目标信号配时方案和/或根据优先通行策略中的路径引导数据引导优先车辆通行待通行的交通路口，从而使得优先车辆能尽快通过该待通行的交通路口，提升优先车辆的通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中车辆通行方法的应用环境图；

图2为一个实施例中车辆通行方法的流程示意图；

图3为一个实施例中确定车辆状况信息的流程示意图；

图4为一个实施例中确定优先通行策略的流程示意图；

图5为一个实施例中计算到达时间的流程示意图；

图6为一个实施例中前方无车队时生成优先通行策略的流程示意图；

图7为一个实施例中前方无车队的一种方案流程示意图；

图8为一个实施例中前方无车队的另一种方案流程示意图；

图9为一个实施例中前方有车队时生成优先通行策略的流程示意图；

图10为一个实施例中前方有车队的一种方案流程示意图；

图11为一个实施例中前方有车队的另一种方案流程示意图；

图12为一个实施例中前方有车队的另一种方案流程示意图；

图13为一个实施例中前方有车队的另一种方案流程示意图；

图14为一个实施例中前方有车队的另一种方案流程示意图；

图15为一个实施例中车辆通行装置的结构框图；

图16为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

CHPVP(协作式优先车辆通行)是指智能交通系统调度交通资源，针对优先车辆采取提前预留车道、封闭道路或切换信号灯等方式，以为优先车辆提供安全高效到达目的地的绿色通道，提升通行效率。优先车辆包括警车、消防车、救护车、工程抢险车和事故勘查车等，未来也可以基于该场景提供差异化行车服务。当优先车辆在道路中行驶时，如何保证优先车辆能快速通行交通路口以提升通行效率的问题亟需解决。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆通行方法，可以提升优先车辆的通行效率。

本申请实施例提供的车辆通行方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，路侧单元RSU101与优先车辆102以及道路中的其他车辆103进行通信，例如与优先车辆102和其他车辆中103通过V2X、5G或4G技术进行通讯，实现双方的通信；并且路侧单元RSU101可以与信号灯控制设备104通信，例如将信号配时方案发送到信号灯控制设备104，并可以从信号灯控制设备104获取其信号配时方案。在优先车辆通行当前路段的过程中，路侧单元RSU101根据该当前路段的车辆状况信息，确定位于该优先车辆102前方至目标停止线之间的范围内是否存在前方车队，根据是否存在前方车队的确定结果，基于该优先车辆102到达该待通行的交通路口的到达时间和该待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成该优先车辆102通行该待通行的交通路口的优先通行策略，以使该优先车辆102基于该优先通行策略通行该待通行的交通路口；其中，该优先通行策略包括针对该待通行的交通路口的信号灯的目标信号配时方案和引导该优先车辆102通行该待通行的交通路口的路径引导数据中的至少一种。其中，路侧单元RSU101可将目标信号配时方案发送信号灯控制设备104，信号灯控制设备104可采用该配时方案控制信号灯工作，路径引导数据可下发至优先车辆102，以及关于其他车辆的路径引导数据则可以发送至其他车辆103。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆通行方法，以该方法应用于图1中的路侧单元RSU101为例进行说明，包括以下步骤：

步骤201，在优先车辆通行当前路段的过程中，根据当前路段的车辆状况信息，确定位于优先车辆前方至目标停止线之间的范围内是否存在前方车队。目标停止线为优先车辆待通行的交通路口的停止线。

其中，RSU可设置在待通行的交通路口处，并与信号灯控制设备连接，能够实现信号主动控制。可以理解的是，道路上的各交通路口处均可设置有对应的RSU的设备。

当前路段可以指RSU信号覆盖范围内的包含该待通行的交通路口的路段。在优先车辆通行当前路段的过程中，优先车辆EV按照规划好的路线进行行驶，接近有信号灯控制的待通行的交通路口时，可用户手动控制或者自动向RSU发送自身行驶状态和优先请求等，RSU在接收到优先请求时，根据当前路段的车辆状况信息，确定位于优先车辆前方至目标停止线之间的范围内是否存在前方车队，以便于根据确定是否存在前方车队的确定结果生成优先通行策略。

可选的，行驶状态可包括优先车辆的驾驶意图，例如在当前交叉路口直行、交叉路口右转或者交叉路口左转等；也可包括优先车辆的行驶信息，例如优先车辆的车速、目的地和规划行驶路径等。

优先请求可以指车辆意图和请求(Vehicle Intention And Request，VIR)消息。其请求字段可如表1所示：

(表1)

其中，RSU可接收优先车辆中搭载的OBU以及路侧设备发送的消息，将优先车辆发送的VIR消息解析到自己定义的结构体中。另外，对VIR消息解析还可确定请求类型、车辆类型、车辆ID、车辆位置和车速等字段。

RSU可以获取当前路段中所有车辆的行驶信息，从而确定当前路段的车辆状况信息，车辆状况信息例如可以包括交通流量、平均车速、排队队长等道路环境信息。基于此，RSU即可确定位于优先车辆前方至待通行的交通路口的停止线之间的范围内是否存在前方车队。可以理解的是，前方车队中的车辆的通行方向在当前路段中与优先车辆的通行方向相同。

这样，根据是否存在前方车队的结果，实现不同的优先通行策略，以更切合实际的确保优先车辆能够高效通过待通行的交通路口。

步骤202，根据是否存在前方车队的确定结果，基于优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间和待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成优先车辆通行待通行的交通路口的优先通行策略，以使优先车辆基于优先通行策略通行待通行的交通路口。其中，优先通行策略包括针对待通行的交通路口的信号灯的目标信号配时方案和引导优先车辆通行待通行的交通路口的路径引导数据中的至少一种。

在优先车辆通行当前路段时，接近当前路段中的待通行的交通路口的过程中，RSU可结合该交通路口的当前路段的车辆状况信息以及优先车辆发送的VIR消息，计算优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间。优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间也可以指优先车辆从当前位置至到达目标停止线的时间。

可以理解的是，前方存在车队和前方不存在车队的情况下，优先车辆到达目标停止线的到达时间可能是不同的。基于这样的前提，再结合信号灯的原始信号配时方案，可生成更具针对性的优先通行策略，提升优先车辆的通行效率。其中，RSU可以从信号等控制设备处获取待通行的交通路口的原始信号配时方案，该原始信号配时方案中可包含该交通路口的各不同颜色的信号灯的持续时长以及当前时刻为何种颜色的信号灯亮起等信息。

通过生成优先通行策略，RSU可将目标信号配时方案发送至信号灯控制设备，或者说，根据目标信号配时方案向信号灯控制设备下发控制指令，使得信号灯控制设备执行具体的控制方案，从而可实现信号灯中绿灯延长或红灯早断等策略，以保证优先车辆能够高效通过路口。另外，RSU可以同时向优先车辆下发路径引导数据，进一步辅助优先车辆安全、高效地通行。可选的，该路径引导数据中还可包括下发给前方车队中的各车辆的引导数据，这样，RSU可同时向前方车队中各车辆发送引导数据，引导前方车队中各车辆尽快按照RSU建议行驶的车道行驶，通行当前路段，以使得优先车辆能快速通行。

上述车辆通行方法中，在优先车辆通行当前路段的过程中，根据当前路段的车辆状况信息，确定位于优先车辆前方至目标停止线之间的范围内是否存在前方车队；目标停止线为优先车辆待通行的交通路口的停止线；根据是否存在前方车队的确定结果，基于优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间和待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成优先车辆通行待通行的交通路口的优先通行策略，以使优先车辆基于优先通行策略通行待通行的交通路口；其中，优先通行策略包括针对待通行的交通路口的信号灯的目标信号配时方案和引导优先车辆通行待通行的交通路口的路径引导数据中的至少一种。也即是，根据优先通行策略，使得待通行的交通路口的信号灯配时方案由原始信号配时方案调整为目标信号配时方案和/或根据优先通行策略中的路径引导数据引导优先车辆通行待通行的交通路口，从而使得优先车辆能尽快通过该待通行的交通路口，提升优先车辆的通行效率。

在一个实施例中，如图3所示，示出了本申请实施例提供的一种确定车辆状况信息的流程示意图。当前路段的车辆状况信息的确定过程包括：

步骤301，获取当前路段的地图消息，并根据地图消息确定位于当前路段中的各通行车辆的车辆位置。

RSU可与地图应用(例如第三方地图应用)交互，获取当前路段的地图消息。该地图消息中包括了通行当前路段的各车辆的车辆位置。并且，还可以基于地图消息获取当前路段的信号灯的位置信息。

步骤302，获取前方车队中各车辆发送的基本安全消息，以及路侧传感器发送的路侧单元消息和感知共享消息，以根据基本安全消息、路侧单元消息和感知共享消息确定当前路段的交通参与者信息。

前方车队中各车辆搭载的OBU(车载单元，On-Board Unit)向RSU发送基本安全消息(BSM，Basic Safety Message)；路侧传感器向RSU发送路侧单元消息(RSM，Road SideMessage)和感知共享消息(SSM，Sensor Sharing Message)，从而使得RSU通过解析各消息以获取当前路段的周围交通参与者信息。

步骤303，根据各通行车辆的位置和交通参与者信息确定当前路段的车辆状况信息。

结合各车辆的位置和交通参与者信息，可确定当前路段的交通流量、平均车速、排队队长等，从而明确车辆状况信息。

另外，本申请实施例中，RSU获取解析SPAT消息获得原始的信号灯相位与配时消息(SPAT，Signal Phase and Timing Message)，对SPAT消息进行解析，可获取待通行路口的信号灯的原始信号配时方案。

具体的，通过解析SPAT消息，可以获得原始信号灯相位信息，例如包括当前相位状态的剩余时间(绿灯的剩余时间t

根据优先车辆的位置以及车速，可以获得当前时刻车辆到达停止线的到达时间t

示例性的，如图4示出了本申请实施例提供的一种RSU解析各类消息获取相关参数并基于此确定优先通行策略的流程示意图。图4中特殊车辆也即是优先车辆。

其中，考虑到单一相位的绿灯时间过长会对交叉口其他相位的车流产生的影响过大，因此引入最大绿灯持续时间G

假设一个相位周期内绿灯时间为G，那么绿灯延长时间最大为t

信号优先算法的关键在于对周围交通参与者影响较小的情况下，计算出信号灯的绿灯延长时间或红灯缩短时间，保证优先车辆到达路口时，能够顺利通过或等待时间最小，因此优先车辆的到达时间t

本申请实施例中，前方存在车队和前方无车队情况下到达时间的计算方式不同。

1、首先针对前方无车队的相关情况进行说明。

在一个实施例中，该方法还包括：在优先车辆通行当前路段的过程中，获取优先车辆发送的车辆意图和请求消息，以根据车辆意图和请求消息中包括的车辆驾驶数据确定到达时间。

其中，由上文可知，通过解析VIR消息可确定不同的车辆驾驶数据，例如可明确车速、车辆当前在当前路段中的位置等。基于此，可计算车辆何时可到达停止线，也即是计算确定到达时间。

在一个实施例中，如图5示出了本申请实施例提供的一种计算到达时间的流程示意图。若确定结果为不存在前方车队，到达时间的计算过程包括：

步骤501，根据优先车辆的限定速度、优先车辆的当前速度和最大舒适加速度，确定加速时间。

步骤502，根据优先车辆的当前速度、加速时间、最大舒适加速度，确定加速距离。

步骤503，根据加速时间、加速距离、优先车辆限定速度和优先车辆从当前位置到达交通路口的停止线的驾驶距离，确定到达时间。

前方无车队时，可以引导优先车辆加速前行(加速度为最大舒适加速度)，此时可以获得优先车辆到达停止线的精确时间t

本申请实施例中，为了防止出现某一灯色时间出现没必要的延长或缩短，进行信号灯当前周期以及下一周期的配时方案计算，这样做的好处是，一是可以避免该相位灯色的过分延长或缩短，二是可以将较长的红灯缩短转换为较短的绿灯延长，将较长的绿灯延长转换为红灯缩短。相关方案如下。

在一个实施例中，如图6示出了本申请实施例提供的一种前方无车队时生成优先通行策略的流程示意图。若确定结果为不存在前方车队，则基于优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间和待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成优先车辆通行待通行的交通路口的优先通行策略，包括：

步骤601，根据原始信号配时方案，确定优先车辆到达停止线时优先车辆所属车道对应的原始信号灯相位信息。

步骤602，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略。

1.1、前方信号灯当前为绿灯。

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期绿灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于当前周期绿灯剩余时长的范围或下一周期绿灯时长的范围，则将原始信号配时方案作为目标信号配时方案。

其中，若t

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据原始信号配时方案确定当前周期绿灯剩余时长和当前周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于大于当前周期绿灯剩余时长且小于当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定绿灯延长时长t

其中，若t

可选的，这种情况下，所确定的绿灯延长时长至少为t

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于大于当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长t

其中，若t

可选的，这种情况下，至少红灯缩短时长至少可以为t

可选的，若红灯时长减去缩短时长后的剩余时长小于最小绿灯时长G

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据原始信号灯相位信息确定下一周期绿灯时长和下一周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于下一周期绿灯时长的二分之一和下一周期红灯时长的二分之一的范围之内，则确定绿灯延长时长t

其中，若t

可选的，延长时间为t

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于大于下一周期红灯时长的二分之一的范围内，则确定红灯缩短时长t

其中，若t

可选的，红灯缩短时长t

可选的，若红灯时长减去缩短时长后的剩余时长小于最小绿灯时长G

综上，针对前方无车队且前方为绿灯的各方案得到的流程图如图7所示。

1.2、前方信号灯为红灯。

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯时长和下一周期绿灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于当前周期绿灯时长的范围或下一周期绿灯时长的范围，则将原始信号配时方案作为目标信号配时方案。

其中，若t

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据原始信号灯相位信息确定当前周期红灯剩余时长；若到达时间小于当前周期红灯剩余时长，且根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于当前周期红灯剩余时长范围内，则确定红灯缩短时长t

其中，若t

可选的，确定红灯缩短时长t

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于下一周期红灯时长的二分之一的范围内，则确定当前周期绿灯延长时间，根据当前周期绿灯延长时间生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定当前周期绿灯延长时间t

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：在当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于下一周期红灯时长的范围内，且位于大于下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时间，根据红灯缩短时间生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定红灯缩短时间t

可选的，但若二分之一的红灯时间小于G

综上，针对前方无车队且前方为红灯的各方案得到的流程图如图8所示。

2、下面继续针对前方有车队的相关情况进行说明。

在一个实施例中，前方有车队时，计算当前时刻优先车辆到达停止线的时到达时间t

前方有车队的情况下确定目标信号配时方案时同样考虑进行信号灯当前周期以及下一周期的配时方案计算，并且该过程中需结合前方车队的消散时间。

在一个实施例中，如图9所示，示出了本申请实施例提供的一种前方有车队时生成优先通行策略的流程示意图。若确定结果为存在前方车队，则基于优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间和待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成优先车辆通行待通行的交通路口的优先通行策略，包括：

步骤901，确定前方车队的消散时间以及根据原始信号配时方案确定优先车辆到达停止线时优先车辆所属车道对应的原始信号灯相位信息。

步骤902，将消散时间与到达时间对比。

步骤903，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略。

2.1、前方信号灯为绿灯。

由于优先车辆前方存在前方车队，在前方车队消散前，优先车辆与前方车队可能存在一段距离，也可能刚好在前方车队后边。所存在的这一段距离，在车队消散前，优先车辆可能能追赶上，也可能追赶不上，优先车辆在车队后边的情况也可以理解为追的上的情况。因此，需分车辆到达时间大于消散时间和小于消散时间两种情况进行讨论。

本申请可选实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：若当前信号灯相位信息表征绿灯，且到达时间大于消散时间，则以到达时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略。

也即是，本申请实施例中，到达时间大于消散时间，则以到达时间为主导，并且，RSU可以发送RSC(路侧协调消息，RoadSide Coordination)消息给优先车辆，用于引导优先车辆加速；到达时间小于消散时间，则以消散时间为主导(此处可以考虑优先车辆是车队中一员)，并发送RSC消息，引导优先车辆减速。

2.1.1、到达时间大于消散时间。

在一个实施例中，以到达时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期绿灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于当前周期绿灯剩余时长的范围或下一周期绿灯时长的范围内，则将原始信号配时方案作为目标信号配时方案。

其中，若t

在一个实施例中，以到达时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和当前周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于大于当前周期绿灯剩余时长范围和小于当前周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据绿灯延长时长生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定绿灯延长时长t

在一个实施例中，以到达时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于大于当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据红灯缩短时长生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定红灯缩短时长t

可选的，同样需要保证缩短后的红灯时长还是大于最小绿灯时间，否则确定新的红灯缩短时长t

也即是，将信号灯当前周期总剩余时长t

在一个实施例中，以到达时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于大于当前周期绿灯剩余时长和小于当前周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据绿灯延长时长生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定绿灯延长时长t

在一个实施例中，以到达时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据到达时间确定优先车辆到达停止线的到达时刻位于大于下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长t

其中，若t

可选的，确定红灯缩短时长t

可选的，同样需要保证缩短后的红灯时长还是大于最小绿灯时间，否则确定红灯缩短时长t

综上，优先车辆前方有车队且前方为绿灯且到达时间大于消散时间情况下的各方案得到的流程图如图10所示。

2.1.2、到达时间小于消散时间。

在一个实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：若当前信号灯相位信息表征绿灯，且到达时间小于消散时间，则以消散时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略。

在一个实施例中，以消散时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：若根据消散时间和到达时间确定优先车辆到达交通路口时前方车队已消散，则将原始信号配时方案作为目标信号配时方案。

其中，若t

在一个实施例中，以消散时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若消散时间位于当前周期绿灯剩余时长的范围和下一周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据绿灯延长时长生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定绿灯延长时长t

在一个实施例中，以消散时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若消散时间位于大于当前周期红灯时长的二分之一范围，则确定红灯缩短时长，根据红灯缩短时长生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定红灯缩短时长t

可选的，同样需要保证缩短后的红灯时长还是大于最小绿灯时间。否则，确定红灯缩短时长t

在一个实施例中，以消散时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若消散时间位于大于当前周期绿灯剩余时长的范围和小于下一周期红灯时长的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据绿灯延长时长生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定绿灯延长时长t

在一个实施例中，以消散时间为参考，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：根据原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若消散时间位于大于下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据红灯缩短时长生成目标信号配时方案。

其中，若t

可选的，确定红灯缩短时长t

可选的，同样需要保证缩短后的红灯时间还是大于最小绿灯时间，否则，确定红灯缩短时长t

综上，优先车辆前方有车队且前方为绿灯且到达时间小于消散时间的各方案得到的流程图如图11所示。

2.2、前方信号灯为红灯。

其中，当前方信号灯为红灯时，同样存在车辆到达时间大于消散时间和小于消散时间两种情况。当到达时间大于消散时间时，到达时间为主导，并且RSU可以发送RSC消息，引导优先车辆加速；当到达时间小于消散时间时，消散时间为主导(可以考虑优先车辆是车队中一员)，并且发送RSC消息，引导优先车辆减速。

由于考虑到车辆的启动时间，因此到达时间大于消散时间的情况，又可分为车队停车和车队没有停车两种情况进行讨论。

2.2.1、到达时间小于消散时间。

本申请实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：若当前信号灯相位信息表征红灯，且到达时间小于消散时间，则以消散时间为参考，根据消散时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略。具体说明如下。

在一个实施例中，若t

在一个实施例中，v

在一个实施例中，若v

可选的，其中，若红灯剩余时间小于最小绿灯时间G

在一个实施例中，若t

在一个实施例中，若v

在一个实施例中，若v

综上，优先车辆前方有车队且前方为红灯且到达时间小于消散时间的各方案得到的流程图如图12所示。

本申请的可选实施例中，结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据到达时间和原始信号灯相位信息，确定优先通行策略，包括：若当前信号灯相位信息表征红灯，且到达时间大于消散时间，则确定在优先车辆到达交通路口时优先车辆前方是否有停车；根据所确定是否有停车的停车情况，基于原始信号灯相位信息，确定优先通行策略。具体说明如下。

2.2.2、到达时间大于消散时间且存在停车。

在一个实施例中，若t

在一个实施例中，若t

可选的，如果红灯剩余时间小于最小绿灯时间G

在一个实施例中，若t

在一个实施例中，若t

可选的，首先如果当前灯色时间减去缩短时间小于最小绿灯时间G

在一个实施例中，若t

在一个实施例中，若t

在一个实施例中，若t

综上，优先车辆前方有车队、前方为红灯、到达时间大于消散时间且前方车队存在停车的各方案得到的流程图如图13所示。

2.2.3、到达时间大于消散时间且不存在停车。

其中，当前方车队不存在停车时，车队消散时间就不包括车辆的启动时间，所以2.2.2场景方案中的启动时间t

示例性的，优先车辆前方有车队、前方为红灯、到达时间大于消散时间且前方车队不存在停车的各方案得到的流程图如图14所示。

本申请的可选实施例中，该方法还包括：根据加速时间、加速距离和最大限定速度中的至少一种，生成路径引导数据，即上文所说的RSC消息。该路径引导数据可发送给优先车辆或前方车队中的车辆等。

在一个实施例中，路径引导数据包括以下至少一种：用于引导优先车辆驾驶路径的驾驶路径引导数据；驾驶速度建议数据；驾驶行为建议数据；驾驶行为建议数据的有效时间；当前路段中道路的道路信息；当前路段中与目标信号配时方案对应的通行路径的路径信息；目标信号配时方案对应的道路控制开始时间；目标信号配时方案对应的道路控制结束时间；与当前路段相关的其他道路的道路信息；与当前路段相关的其他通行路径的路径信息。

示例性的，RSC消息中的字段如表2所示：

(表2)

相关技术中的优先车辆优先通行算法，通常是控制一个信号灯周期，但有时优先车辆会距离其当前路口较远，到达路口的时间也会大于当前周期时长，此种情况下单纯控制当前路口当前周期的时长对优先车辆影响较小，反而对周围交通参与者影响较大。本申请实施例中，控制信号灯的当前周期以及下一周期，这种周期迭代控制的优点在于可以更大程度的减少对信号灯某一相位的改变，减少对整个交叉路口其他交通参与者的影响。

本申请实施例中，优先车辆EV按照规划好的路线进行行驶，接近信号灯控制路口，并发送行驶状态和优先请求；路口处设有RSU，并与信号灯控制设备连接，能够实现信号主动控制；EV与RSU需具备无线通信能力；RSU在优先车辆EV接近路口过程中，结合路口交通流情况，计算EV到达路口时间，向信号灯控制设备下发控制指令，信号灯控制设备生成具体的控制方案，实现信号灯绿灯延长或红灯早断，以保证EV能够高效通过路口；RSU可以同时向EV下发驾驶引导信息，进一步辅助EV安全、高效地通行。并且，一方面，在拥堵严重的路段，综合调度其下游路段和上游路段的信号灯，另一方面，当当前路段存在多个紧急车辆时(例如不同方向的优先车辆)，可综合考虑紧急车辆的紧急程度和当前的交通状况，合理动态调整信号灯。

这样，基于当前各个路段的交通流量情况和紧急车辆的行车路线，可以计算得到进行交通管制的路段和时间段，在提高紧急车辆通行效率的同时，减少该对路段上社会车辆通行效率的影响。基于各个路段上的交通流量情况和紧急车辆的行车路线，可以计算得到当前和相关路口的信号机的协调配时方案，并通过实时改变各个交通路口的配时方案，在提高紧急车辆通行效率的同时，减少对该路段上社会车辆通行效率的影响。

本申请实施例中的协作式优先车辆通行能够保障优先车辆在RSU的协调下，安全高效地到达目的地。能够为如警车、救护车、消防车等优先车辆提供畅通的通道，提升通行效率。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆通行方法的车辆通行装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆通行装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆通行方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图15所示，提供了一种车辆通行装置，该车辆通行装置1500包括：确定模块1501和生成模块1502，其中：

确定模块1501，用于在优先车辆通行当前路段的过程中，根据当前路段的车辆状况信息，确定位于优先车辆前方至目标停止线之间的范围内是否存在前方车队；目标停止线为优先车辆待通行的交通路口的停止线；

生成模块1502，用于根据是否存在前方车队的确定结果，基于优先车辆到达待通行的交通路口的到达时间和待通行路口的信号灯的原始信号配时方案，生成优先车辆通行待通行的交通路口的优先通行策略，以使优先车辆基于优先通行策略通行待通行的交通路口；其中，优先通行策略包括针对待通行的交通路口的信号灯的目标信号配时方案和引导优先车辆通行待通行的交通路口的路径引导数据中的至少一种。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号配时方案确定该优先车辆到达该停止线时该优先车辆所属车道对应的原始信号灯相位信息；结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯剩余时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号配时方案确定当前周期绿灯剩余时长和当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长且小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期绿灯时长和下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期绿灯时长的二分之一和该下一周期红灯时长的二分之一的范围之内，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征绿灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围内，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯剩余时长；若该到达时间小于该当前周期红灯剩余时长，且根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期红灯剩余时长范围内，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期红灯时长的二分之一的范围内，则确定当前周期绿灯延长时间，根据该当前周期绿灯延长时间生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：在该当前信号灯相位信息表征红灯的情况下，根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该下一周期红灯时长的范围内，且位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时间，根据该红灯缩短时间生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：确定该前方车队的消散时间，以及根据该原始信号配时方案确定该优先车辆到达该停止线时该优先车辆所属车道对应的原始信号灯相位信息；将该消散时间与该到达时间对比；结合优先车辆所属车道对应的当前信号灯相位信息和对比结果，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：若该当前信号灯相位信息表征绿灯，且该到达时间大于该消散时间，则以该到达时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期绿灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于该当前周期绿灯剩余时长的范围或该下一周期绿灯时长的范围内，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长范围和小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该当前周期绿灯剩余时长和小于该当前周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若根据该到达时间确定该优先车辆到达该停止线的到达时刻位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：若该当前信号灯相位信息表征绿灯，且该到达时间小于该消散时间，则以该消散时间为参考，根据该到达时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：若根据该消散时间和该到达时间确定该优先车辆到达该交通路口时该前方车队已消散，则将该原始信号配时方案作为该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若该消散时间位于该当前周期绿灯剩余时长的范围和下一周期红灯时长的二分之一的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期红灯时长；若该消散时间位于大于该当前周期红灯时长的二分之一范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定当前周期绿灯剩余时长和下一周期红灯时长；若该消散时间位于大于该当前周期绿灯剩余时长的范围和小于该下一周期红灯时长的范围之间，则确定绿灯延长时长，根据该绿灯延长时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该原始信号灯相位信息确定下一周期红灯时长；若该消散时间位于大于该下一周期红灯时长的二分之一的范围，则确定红灯缩短时长，根据该红灯缩短时长生成该目标信号配时方案。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：若该当前信号灯相位信息表征红灯，且该到达时间小于该消散时间，则以该消散时间为参考，根据该消散时间和该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：若该当前信号灯相位信息表征红灯，且该到达时间大于该消散时间，则确定在该优先车辆到达该交通路口时该优先车辆前方是否有停车；根据所确定是否有停车的停车情况，基于该原始信号灯相位信息，确定该优先通行策略。

在一个实施例中，生成模块1502，具体用于：根据该优先车辆的限定速度、该优先车辆的当前速度和最大舒适加速度，确定加速时间；根据该优先车辆的当前速度、该加速时间、该最大舒适加速度，确定加速距离；根据该加速时间、该加速距离、该优先车辆限定速度和该优先车辆从当前位置到达该交通路口的停止线的驾驶距离，确定该到达时间。

在一个实施例中，该装置还包括数据生成模块1502，用于：根据该加速时间、该加速距离和该最大限定速度中的至少一种，生成该路径引导数据。

在一个实施例中，确定模块1501，用于：获取该当前路段的地图消息，并根据该地图消息确定位于该当前路段中的各通行车辆的车辆位置；获取该前方车队中各车辆发送的基本安全消息，以及路侧传感器发送的路侧单元消息和感知共享消息，以根据该基本安全消息、该路侧单元消息和该感知共享消息确定该当前路段的交通参与者信息；根据该各通行车辆的位置和该交通参与者信息确定该当前路段的车辆状况信息。

在一个实施例中，该装置还包括时间确定模块1501，用于：在优先车辆通行当前路段的过程中，获取该优先车辆发送的车辆意图和请求消息，以根据该车辆意图和请求消息中包括的车辆驾驶数据确定该到达时间。

上述车辆通行装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图16所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆通行数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆通行方法。

本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本实施例方法的步骤可以被车端的车载计算单元/终端执行，也可以被路端的路侧计算单元/终端/边缘服务器执行，还可以被云端服务器执行，甚至可以被车端，云端以及路端的计算设备的组合系统执行，该方法中具体的任务分配可以基于需求灵活设置，本申请不做限定。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。