一种胶皮与胶芯组装机

技术领域

本发明涉及胶皮与胶芯组装技术领域，尤其涉及一种胶皮与胶芯组装机。

背景技术

参见图1-3，胶皮(4)与胶芯(5)需要组装成产品(11)，其中胶芯(5)需要插入到胶皮(4)的内部是一个最主要的步骤。产品(11)为扫地机器人胶刷(滚刷)，因为机器生产的该产品(11)所在的行业：扫地机器人行业。

而目前的组装设备并没有具备将胶芯插入到胶皮内部的功能，因此需要进行解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种胶皮与胶芯组装机，以解决现有技术中目前的组装设备并没有具备将胶芯插入到胶皮内部的功能的技术问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种胶皮与胶芯组装机，包括工作台，所述工作台上设有长度沿前后延伸的胶皮上料架、胶芯上料架，所述胶皮上料架位于所述胶芯上料架的右方，所述胶皮上料架、所述胶芯上料架可分别将胶皮、胶芯向前输送；所述工作台上还设有转移开口、第一龙门支架，所述转移开口位于所述胶芯上料架的前方以及所述胶皮上料架的左方，所述转移开口中设有第一机械手、第二机械手，所述第一龙门支架设置在所述转移开口的右前方，所述胶皮上料架向前穿过所述第一龙门支架的中间；所述第一机械手可将所述胶芯上料架上的胶芯取下，所述第二机械手可将所述第一机械手上的胶芯取下并向右转移至所述第一龙门支架左侧壁的后下方；所述第一龙门支架上侧壁的后端设有沿左右延伸的第一顶部滑动模组，所述第一顶部滑动模组上滑动设置有滑动板，所述滑动板向下延伸并设有沿左右延伸的横向板，所述横向板的左右两端分别设有活动端可沿左右滑动的左气缸、右气缸，所述左气缸、右气缸的活动端分别设有向下延伸的左竖板、右竖板，所述左竖板、所述右竖板的底端分别设有沿左右延伸的左夹持杆、右夹持杆，所述右夹持杆可向左穿过所述胶皮上料架上的胶皮内部，所述左夹持杆、所述右夹持杆可共同夹持所述第二机械手上的胶芯并将胶芯向右插入所述胶皮上料架上的胶皮内部，以使胶芯与胶皮形成产品。

进一步地，所述胶皮上料架包括沿前后延伸的胶皮输送槽以及设置在所述胶皮输送槽内部中间的支撑板块、以及分别设置在所述胶皮输送槽内部左右两侧的胶皮送料板，所述支撑板块上设有沿前后分布的若干个胶皮支撑槽，所述胶皮送料板上设有沿前后依次分布的若干个胶皮送料槽，所述胶皮送料板可进行前后、上下运动，以使左右两侧的所述胶皮送料槽可共同将胶皮从后一个所述胶皮支撑槽上输送至前一个所述胶皮支撑槽上；所述第一龙门支架的后方设有第二龙门支架，所述胶皮上料架向前依次穿过第二龙门支架、所述第一龙门支架的中间，所述第二龙门支架的上侧壁设为水平放置的板状，所述第二龙门支架的上侧壁的前侧设有第一升降气缸、第一U型压块，所述第一升降气缸的底端设有活动端并与所述第一U型压块连接，所述第一升降气缸可驱动所述第一U型压块向下压紧放置在所述胶皮支撑槽上的胶皮，以配合胶芯向右穿过胶皮。

进一步地，所述第二龙门支架的上侧壁的后侧设有第二升降气缸、第二U型压块，所述第二升降气缸的底端设有活动端并与所述第二U型压块连接，所述第二升降气缸可驱动所述第二U型压块向下压紧放置在所述胶皮支撑槽上的胶皮；所述第二U型压块的左下方设有位于所述胶皮输送槽外部左侧的第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活动端可沿左右活动并设有第一转动电机，所述第一转动电机的转轴向右伸出并涂有蜡，在所述第一驱动气缸驱动所述第一转动电机向右运动时，所述第一转动电机的转轴可对所述第二U型压块压紧的胶皮左端内部涂上一层蜡油。

进一步地，所述胶芯上料架包括沿前后延伸的胶芯输送槽以及分别设置在所述胶芯输送槽内部左右两侧的胶芯送料板，所述胶芯输送槽的左右两侧内壁分别设有沿前后分布的若干个胶芯支撑槽，所述胶芯送料板上设有沿前后依次分布的若干个胶芯送料槽；所述胶芯送料板可进行前后、上下运动，以使左右两侧的所述胶芯送料槽可共同将胶芯从后一个所述胶芯支撑槽上输送至前一个所述胶芯支撑槽上。

进一步地，所述工作台的左侧设有沿前后分布的两个第三龙门支架，所述胶芯上料架向前依次穿过两个所述第三龙门支架的中间，两个所述第三龙门支架的上侧壁相向一侧分别设有沿左右延伸的第二顶部滑动模组，所述第二顶部滑动模组上滑动设置有第三升降气缸，所述第三升降气缸的活动端可上下运动并设有胶枪；所述胶芯输送槽外部的左侧、右侧均设有沿前后分布的两个第二驱动气缸，所述第二驱动气缸位于两个所述第三龙门支架之间，左侧的两个第二驱动气缸上分别设有第二转动电机，右侧的两个第二驱动气缸上分别设有轴承，所述第二驱动气缸的活动端可沿左右运动，以使所述第二转动电机可与所述轴承共同带动所述胶芯支撑槽上的胶芯进行旋转。

进一步地，所述第一机械手包括第一前后推动气缸、第四升降气缸、连接板、承接板，所述第一前后推动气缸设置在所述胶芯输送槽的前下侧壁，所述第四升降气缸设置在所述第一前后推动气缸向前伸出的活动端上，所述连接板设置在所述第四升降气缸向上伸出的活动端上，两个所述承接板分别设置在所述连接板顶端的左右两侧，两个所述承接板的顶端分别设有支撑槽孔；所述胶芯输送槽的前下侧壁还设有避位开口，两个所述承接板可向上穿过所述避位开口，以使两个所述支撑槽孔可共同将所述胶芯支撑槽上的胶芯进行向上抬起并向前抬出。

进一步地，所述第二机械手包括底部滑动模组、第二前后推动气缸、第五升降气缸、凹型板、夹爪气缸，所述底部滑动模组的长度沿左右延伸且设置在所述转移开口前侧边缘的底部，所述第二前后推动气缸滑动设置在所述底部滑动模组上，所述第五升降气缸设置在所述第二前后推动气缸向后伸出的活动端上，所述凹型板的开口朝向后方并设置在所述第五升降气缸向上伸出的活动端上，所述凹型板的左右两侧臂分别设有向上伸出的夹爪气缸；所述凹型板的开口可容纳所述第一机械手，以使两个所述夹爪气缸可分别上升至所述第一机械手的左右两侧进而夹持所述第一机械手上的胶芯；两个所述夹爪气缸可运动至所述左夹持杆、所述右夹持杆之间，以使所述左夹持杆可将所述第二机械手上的胶芯推入所述胶皮支撑槽上的胶皮中。

进一步地，所述胶皮上料架的前方设有沿前后延伸的产品下料机构，所述产品下料机构包括沿前后延伸的产品输送槽以及分别设置在所述产品输送槽内部左右两侧的产品送料板，所述产品输送槽的左右两侧内壁分别设有沿前后分布的若干个产品支撑槽，所述产品送料板上设有沿前后依次分布的若干个产品送料槽；所述胶皮送料板可向前伸入所述产品送料板与所述产品输送槽的侧壁之间，以使所述胶皮上料架上的产品可向前进入所述产品下料机构；所述产品送料板可进行前后、上下运动，以使左右两侧的产品送料槽可共同将产品从后一个所述产品支撑槽上输送至前一个所述产品支撑槽上。

进一步地，所述第一龙门支架的左前方、右前方分别设有擦胶气缸、第一抵住气缸，所述擦胶气缸上设有擦胶电机并可带动所述擦胶电机左右运动，所述擦胶电机的转轴向右延伸并设有擦胶布，所述擦胶布可对所述胶皮支撑槽上的产品左端部进行擦胶处理，所述第一抵住气缸上设有第一抵住板并可带动所述第一抵住板左右运动，所述第一抵住板可对所述胶皮支撑槽上的产品右端部形成抵触，以对所述胶皮支撑槽上的产品形成左右限位。

进一步地，所述擦胶气缸的前方设有校准气缸，所述第一抵住气缸的前方设有第二抵住气缸，所述校准气缸上设有校准杆并可驱动所述校准杆向右运动，以使所述校准杆可对所述胶皮支撑槽上的产品左端部进行距离校准；所述第二抵住气缸上设有第二抵住板并可带动所述第二抵住板左右运动，所述第二抵住板可对所述胶皮支撑槽上的产品右端部形成抵触，以对所述胶皮支撑槽上的产品形成左右限位；所述校准气缸、所述第二抵住气缸的一旁分别设有激光传感器，所述激光传感器可通过激光对射检测所述胶皮支撑槽上的产品是否存在胶皮与胶芯安装不到位的情况，所述激光传感器与所述校准气缸、所述第二抵住气缸电连接。

综上所述，运用本发明的技术方案，具有如下的有益效果：本发明的结构设计合理，本发明通过左夹持杆、右夹持杆、第一机械手、第二机械手的设置，使得胶芯插入到胶皮内部的过程非常简单方便，而且由于右夹持杆向左穿过胶皮上料架上的胶皮内部才与左夹持杆配合夹住胶芯，因此胶芯与胶皮的组装准确度高，不会出现对不上组装孔位的情况。

附图说明

图1是与本发明配合的胶皮的立体结构示意图；

图2是与本发明配合的胶芯的立体结构示意图；

图3是本发明所组装的产品的立体结构示意图；

图4是本发明的第一种视角的后视立体结构示意图；

图5是本发明的第一种视角的前视立体结构示意图；

图6是本发明的第二种视角的后视立体结构示意图；

图7是本发明的胶皮上料架的后视立体结构示意图；

图8是本发明的第二种视角的前视立体结构示意图；

图9是本发明的第一龙门支架的前视立体结构示意图；

图10是本发明的第一龙门支架的后视立体结构示意图；

图11是本发明的第二龙门支架的俯视立体结构示意图；

图12是本发明的胶芯上料架的后视立体结构示意图；

图13是本发明的第一机械手的前视立体结构示意图；

图14是本发明的第二机械手的仰视立体结构示意图；

图15是本发明的校准气缸的俯视立体结构示意图；

图16是本发明的第二抵住气缸的俯视立体结构示意图；

图17是本发明的产品下料机构的前视立体结构示意图；

附图标记说明：1-工作台，2-胶皮上料架，201-胶皮输送槽，202-支撑板块，203-胶皮送料板，204-胶皮支撑槽，205-胶皮送料槽，3-胶芯上料架，301-胶芯输送槽，302-胶芯送料板，303-胶芯支撑槽，304-胶芯送料槽，305-避位开口，4-胶皮，5-胶芯，6-转移开口，61-第一机械手，611-第一前后推动气缸，612-第四升降气缸，613-连接板，614-承接板，615-支撑槽孔，62-第二机械手，621-底部滑动模组，622-第二前后推动气缸，623-第五升降气缸，624-凹型板，625-夹爪气缸，7-第一龙门支架，701-第一顶部滑动模组，702-滑动板，703-横向板，704-左气缸，705-右气缸，706-左竖板，707-右竖板，708-左夹持杆，709-右夹持杆，8-第二龙门支架，801-第一升降气缸，802-第一U型压块，803-第二升降气缸，804-第二U型压块，805-第一驱动气缸，806-第一转动电机，9-第三龙门支架，901-第二顶部滑动模组，902-第三升降气缸，903-胶枪，904-第二转动电机，905-第二驱动气缸，906-轴承，10-产品下料机构，1001-产品输送槽，1002-产品送料板，1003-产品支撑槽，1004-产品送料槽，11-产品，12-擦胶气缸，1201-擦胶电机，1202-擦胶布，13-第一抵住气缸，1301-第一抵住板，14-校准气缸，1401-校准杆，15-第二抵住气缸，16-第二抵住板，17-激光传感器。

18-底座机架，19-外壳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，但并不构成对本发明保护范围的限制。

在本发明中，为了更清楚的描述，作出如下说明：观察者面对附图4进行观察，观察者左侧设为左，观察者右侧设为右，观察者前方设为前，观察者后方设为后，观察者上面设为上，观察者下面设为下，应当指出文中的术语“前端”、“后端”、“左侧”“右侧”“中部”“上方”“下方”等指示方位或位置关系为基于附图所设的方位或位置关系，仅是为了便于清楚地描述本发明，而不是指示或暗示所指的结构或零部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于为了清楚或简化描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量。

参见图1-17，本实施例提供一种胶皮与胶芯组装机，包括工作台1，工作台1上设有长度沿前后延伸的胶皮上料架2、胶芯上料架3，胶皮上料架2位于胶芯上料架3的右方，胶皮上料架2、胶芯上料架3可分别将胶皮4、胶芯5向前输送；工作台1上还设有转移开口6、第一龙门支架7，转移开口6位于胶芯上料架3的前方以及胶皮上料架2的左方，转移开口6中设有第一机械手61、第二机械手62，第一龙门支架7设置在转移开口6的右前方，胶皮上料架2向前穿过第一龙门支架7的中间；第一机械手61可将胶芯上料架3上的胶芯5取下，第二机械手62可将第一机械手61上的胶芯5取下并向右转移至第一龙门支架7左侧壁的后下方；第一龙门支架7上侧壁的后端设有沿左右延伸的第一顶部滑动模组701，第一顶部滑动模组701上滑动设置有滑动板702，滑动板702向下延伸并设有沿左右延伸的横向板703，横向板703的左右两端分别设有活动端可沿左右滑动的左气缸704、右气缸705，左气缸704、右气缸705的活动端分别设有向下延伸的左竖板706、右竖板707，左竖板706、右竖板707的底端分别设有沿左右延伸的左夹持杆708、右夹持杆709，右夹持杆709可向左穿过胶皮上料架2上的胶皮4内部，左夹持杆708、右夹持杆709可共同夹持第二机械手62上的胶芯5并将胶芯5向右插入胶皮上料架2上的胶皮4内部，以使胶芯5与胶皮4形成产品11。作用：(1)通过工作台上设有长度沿前后延伸的胶皮上料架、胶芯上料架，胶皮上料架位于胶芯上料架的右方，胶皮上料架、胶芯上料架可分别将胶皮、胶芯向前输送；从而可以分别将胶皮、胶芯进行上料并向前输送。(2)通过工作台上还设有转移开口、第一龙门支架，转移开口位于胶芯上料架的前方以及胶皮上料架的左方，转移开口中设有第一机械手、第二机械手，第一龙门支架设置在转移开口的右前方，胶皮上料架向前穿过第一龙门支架的中间；第一机械手可将胶芯上料架上的胶芯取下，第二机械手可将第一机械手上的胶芯取下并向右转移至第一龙门支架左侧壁的后下方；从而将胶芯上料架上的胶芯经过第一机械手、第二机械手的转移输送至第一龙门支架的旁边。(3)通过第一龙门支架上侧壁的后端设有沿左右延伸的第一顶部滑动模组，第一顶部滑动模组上滑动设置有滑动板，滑动板向下延伸并设有沿左右延伸的横向板，横向板的左右两端分别设有活动端可沿左右滑动的左气缸、右气缸，左气缸、右气缸的活动端分别设有向下延伸的左竖板、右竖板，左竖板、右竖板的底端分别设有沿左右延伸的左夹持杆、右夹持杆，右夹持杆可向左穿过胶皮上料架上的胶皮内部，左夹持杆、右夹持杆可共同夹持第二机械手上的胶芯并将胶芯向右插入胶皮上料架上的胶皮内部，以使胶芯与胶皮形成产品；从而利用第一龙门支架上的第一顶部滑动模组的驱动，滑动板带动横向板左右运动，而横向板上的左气缸、右气缸则可以驱动左竖板、右竖板以及左夹持杆、右夹持杆的靠近与分离，具体实际工作为，在横向板向左移动时，右夹持杆向左穿过胶皮上料架上的胶皮内部并与左夹持杆共同夹住第一龙门支架的旁边的胶芯，然后在横向板向右移动返回时，右夹持杆与左夹持杆共同夹住胶芯向右插入胶皮上料架上的胶皮内部，从而实现将胶芯插入到胶皮内部。由此分析可知，本发明通过左夹持杆、右夹持杆、第一机械手、第二机械手的设置，使得胶芯插入到胶皮内部的过程非常简单方便，而且由于右夹持杆向左穿过胶皮上料架上的胶皮内部才与左夹持杆配合夹住胶芯，因此胶芯与胶皮的组装准确度高，不会出现对不上组装孔位的情况。

具体地，胶皮上料架2包括沿前后延伸的胶皮输送槽201以及设置在胶皮输送槽201内部中间的支撑板块202、以及分别设置在胶皮输送槽201内部左右两侧的胶皮送料板203，支撑板块202上设有沿前后分布的若干个胶皮支撑槽204，胶皮送料板203上设有沿前后依次分布的若干个胶皮送料槽205，胶皮送料板203可进行前后、上下运动，以使左右两侧的胶皮送料槽205可共同将胶皮4从后一个胶皮支撑槽204上输送至前一个胶皮支撑槽204上。作用：由于胶皮支撑槽204、胶皮送料槽205的数量较多，因此多个胶皮每次都可以在胶皮送料板203的作用下一起整体往前走一个胶皮支撑槽204的距离，即胶皮送料板203向上抬起胶皮，然后胶皮送料板203、胶皮向前走一格，然后胶皮送料板203下降，胶皮落入相应的胶皮支撑槽204中，胶皮送料板203往后走一格，接着胶皮送料板203再向上抬起胶皮，然后胶皮送料板203、胶皮再向前走一格，周而复始，实现胶皮从一格一格胶皮支撑槽204上往前走。而胶皮送料板203的前后、上下运动可通过前后驱动气缸、升降气缸的机构进行配合驱动，根据实际需要选择即可。

更具体地，第一龙门支架7的后方设有第二龙门支架8，胶皮上料架2向前依次穿过第二龙门支架8、第一龙门支架7的中间，第二龙门支架8的上侧壁设为水平放置的板状，第二龙门支架8的上侧壁的前侧设有第一升降气缸801、第一U型压块802，第一升降气缸801的底端设有活动端并与第一U型压块802连接，第一升降气缸801可驱动第一U型压块802向下压紧放置在胶皮支撑槽204上的胶皮4，以配合胶芯5向右穿过胶皮4。作用：第一升降气缸801带动第一U型压块802向下压紧胶皮4，从而防止胶芯5向右穿过胶皮4的内部时，胶皮4出现移动。而作为优选，胶皮支撑槽204为轴向沿左右方向延伸并贯通的半圆形凹槽，这样更加方便配合胶皮的形状。

具体地，第二龙门支架8的上侧壁的后侧设有第二升降气缸803、第二U型压块804，第二升降气缸803的底端设有活动端并与第二U型压块804连接，第二升降气缸803可驱动第二U型压块804向下压紧放置在胶皮支撑槽204上的胶皮4；第二U型压块804的左下方设有位于胶皮输送槽201外部左侧的第一驱动气缸805，第一驱动气缸805的活动端可沿左右活动并设有第一转动电机806，第一转动电机806的转轴向右伸出并涂有蜡，在第一驱动气缸805驱动第一转动电机806向右运动时，第一转动电机806的转轴可对第二U型压块804压紧的胶皮4左端内部涂上一层蜡油。作用：首先，第二升降气缸803带动第二U型压块804向下压紧胶皮4，然后，第一驱动气缸805驱动第一转动电机806向右运动，最后第一转动电机806的转轴对第二U型压块804压紧的胶皮4左端内部涂上一层蜡油，涂蜡油的主要作用是避免胶芯穿过胶皮内部的过程中由于太干燥而不好穿。

具体地，胶芯上料架3包括沿前后延伸的胶芯输送槽301以及分别设置在胶芯输送槽301内部左右两侧的胶芯送料板302，胶芯输送槽301的左右两侧内壁分别设有沿前后分布的若干个胶芯支撑槽303，胶芯送料板302上设有沿前后依次分布的若干个胶芯送料槽304；胶芯送料板302可进行前后、上下运动，以使左右两侧的胶芯送料槽304可共同将胶芯5从后一个胶芯支撑槽303上输送至前一个胶芯支撑槽303上。作用：胶芯送料板302向上抬起、向前运动、向下运动、向后运动、向上抬起，从而将多个胶芯5从一个个胶芯支撑槽303中逐步向前送料。作为优选，胶芯的两端可以有正反方向，从而方便识别以及放对位置。

具体地，工作台1的左侧设有沿前后分布的两个第三龙门支架9，胶芯上料架3向前依次穿过两个第三龙门支架9的中间，两个第三龙门支架9的上侧壁相向一侧分别设有沿左右延伸的第二顶部滑动模组901，第二顶部滑动模组901上滑动设置有第三升降气缸902，第三升降气缸902的活动端可上下运动并设有胶枪903；胶芯输送槽301外部的左侧、右侧均设有沿前后分布的两个第二驱动气缸905，第二驱动气缸905位于两个第三龙门支架9之间，左侧的两个第二驱动气缸905上分别设有第二转动电机904，右侧的两个第二驱动气缸905上分别设有轴承906，第二驱动气缸905的活动端可沿左右运动，以使第二转动电机904可与轴承906共同带动胶芯支撑槽303上的胶芯5进行旋转。作用：首先，胶芯送料板302向上抬起胶芯5，然后两侧的第二驱动气缸905带动第二转动电机904、轴承906相互靠近，从而使得胶芯5的两端分别与第二转动电机904、轴承906配合夹持，然后双工位的两个胶芯5实现旋转，接着胶枪在第二顶部滑动模组901、第三升降气缸902的带动下实现左右、上下运动，即往下沿左右运动并喷完胶再往上回去(喷的胶可为热熔胶)。喷的时候胶芯5的海绵上喷满胶，而两端尽量不要喷到。涂胶的作用是方便胶芯插入胶皮后可以较好的粘接固定。

具体地，第一机械手61包括第一前后推动气缸611、第四升降气缸612、连接板613、承接板614，第一前后推动气缸611设置在胶芯输送槽301的前下侧壁，第四升降气缸612设置在第一前后推动气缸611向前伸出的活动端上，连接板613设置在第四升降气缸612向上伸出的活动端上，两个承接板614分别设置在连接板613顶端的左右两侧，两个承接板614的顶端分别设有支撑槽孔615；胶芯输送槽301的前下侧壁还设有避位开口305，两个承接板614可向上穿过避位开口305，以使两个支撑槽孔615可共同将胶芯支撑槽303上的胶芯5进行向上抬起并向前抬出。作用：第一前后推动气缸611驱动第四升降气缸612前后运动，第四升降气缸612驱动连接板613上下运动，连接板613的两个承接板614则分别向上穿过避位开口305承接胶芯5的两端，如此，第一机械手61就可以将胶芯5从胶芯支撑槽303上取下。

具体地，第二机械手62包括底部滑动模组621、第二前后推动气缸622、第五升降气缸623、凹型板624、夹爪气缸625，底部滑动模组621的长度沿左右延伸且设置在转移开口6前侧边缘的底部，第二前后推动气缸622滑动设置在底部滑动模组621上，第五升降气缸623设置在第二前后推动气缸622向后伸出的活动端上，凹型板624的开口朝向后方并设置在第五升降气缸623向上伸出的活动端上，凹型板624的左右两侧臂分别设有向上伸出的夹爪气缸625；凹型板624的开口可容纳第一机械手61，以使两个夹爪气缸625可分别上升至第一机械手61的左右两侧进而夹持第一机械手61上的胶芯5；两个夹爪气缸625可运动至左夹持杆708、右夹持杆709之间，以使左夹持杆708可将第二机械手62上的胶芯5推入胶皮支撑槽204上的胶皮4中。作用：左右两端的爪气缸625分别到第一机械手61的左右两侧，然后向上夹紧胶芯5的左右两端，以使第二机械手62可承接第一机械手61上的胶芯5，夹爪气缸625的两个夹板沿前后分布并可相互靠近与远离，从而在左夹持杆708、右夹持杆709从第二机械手62上夹住胶芯5之后第二机械手62就不再夹紧胶芯5，完成交接。第二机械手也可以通过激光传感器感应的方式判断夹紧与放松。

具体地，胶皮上料架2的前方设有沿前后延伸的产品下料机构10，产品下料机构10包括沿前后延伸的产品输送槽1001以及分别设置在产品输送槽1001内部左右两侧的产品送料板1002，产品输送槽1001的左右两侧内壁分别设有沿前后分布的若干个产品支撑槽1003，产品送料板1002上设有沿前后依次分布的若干个产品送料槽1004；胶皮送料板203可向前伸入产品送料板1002与产品输送槽1001的侧壁之间，以使胶皮上料架2上的产品11可向前进入产品下料机构10；产品送料板1002可进行前后、上下运动，以使左右两侧的产品送料槽1004可共同将产品11从后一个产品支撑槽1003上输送至前一个产品支撑槽1003上。作用：胶皮送料板203将产品11送到产品下料机构10产品支撑槽1003上，从而方便后续的下料工作。

具体地，第一龙门支架7的左前方、右前方分别设有擦胶气缸12、第一抵住气缸13，擦胶气缸12上设有擦胶电机1201并可带动擦胶电机1201左右运动，擦胶电机1201的转轴向右延伸并设有擦胶布1202，擦胶布1202可对胶皮支撑槽204上的产品11左端部进行擦胶处理，第一抵住气缸13上设有第一抵住板1301并可带动第一抵住板1301左右运动，第一抵住板1301可对胶皮支撑槽204上的产品11右端部形成抵触，以对胶皮支撑槽204上的产品11形成左右限位。作用：首先，擦胶气缸12带动擦胶电机1201向右运动，接着擦胶电机1201的擦胶布1202对胶皮支撑槽204上的产品11左端部进行擦胶处理，从而避免产品11左端部有太多胶影响后续使用。同时第一抵住气缸13驱动第一抵住板1301向左运动，从而为产品11的胶皮4右端部进行适当限位，而第一抵住板1301中间可以设有一个避位孔，以供胶芯5的右端部穿过。

具体地，擦胶气缸12的前方设有校准气缸14，第一抵住气缸13的前方设有第二抵住气缸15，校准气缸14上设有校准杆1401并可驱动校准杆1401向右运动，以使校准杆1401可对胶皮支撑槽204上的产品11左端部进行距离校准；第二抵住气缸15上设有第二抵住板16并可带动第二抵住板16左右运动，第二抵住板16可对胶皮支撑槽204上的产品11右端部形成抵触，以对胶皮支撑槽204上的产品11形成左右限位；校准气缸14、第二抵住气缸15的一旁分别设有激光传感器17，激光传感器17可通过激光对射检测胶皮支撑槽204上的产品11是否存在胶皮4与胶芯5安装不到位的情况，激光传感器17与校准气缸14、第二抵住气缸15电连接。作用：通过若干激光传感器进行对射，从而方便测产品11的胶芯5与胶皮4端部是否符合要求对齐，如果胶芯5的左端部过于凸出于胶皮4的左端部，则校准气缸14驱动校准杆1401向右并顶住胶芯5向右运动。同时第二抵住气缸15驱动第二抵住板16向左运动，从而为产品11的胶皮4右端部进行适当限位，而第二抵住板16中间可以设有一个避位孔，以供胶芯5的右端部穿过。

作为优选，工作台1的底部设有底座机架18，顶部设有外壳19，以更好的保护机器。而胶芯5的两端可以分别设置五金柱，从而更好地方便第一机械手、第二机械手的夹持。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。