一种注塑机机械手臂

技术领域

本发明涉及注塑机技术领域，具体为一种注塑机机械手臂。

背景技术

现有厂家拥有几台甚至几十台立式注塑机的，一直以手工取料为主，效率低，速度慢，需要人工操作，带有一定的危险。

有些厂家已开始采用机械手臂，然而现有的机械手臂大多存在灵活性差、稳定性差、精度差等缺点，不能准确顺利地将工件送到指定地点，这样就仍然需要工人操作，加工繁琐，浪费了大量的时间。

现有技术专利号CN202144106U公开了一种单自由度注塑机机械手臂，通过在固定座上设置有第二传感器，在夹爪上设置第一传感器，能使夹爪与注塑机同步运作，对准工件，灵活性好、精确度高、自动化程度高，减少了人工操作，从而解决了上述技术问题。但是，上述装置在使用时，只能对一个方向上的物体进行抓取，且夹爪不可调节，不能适应不规则形状的物体，使用不方便；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种注塑机机械手臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种注塑机机械手臂，以解决上述背景技术中提出的上述装置在使用时，只能对一个方向上的物体进行抓取，且夹爪不可调节，不能适应不规则形状的物体，使用不方便等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种注塑机机械手臂，包括与注塑机下模固定连接的固定座，所述固定座的上端面安装有U形座，所述U形座的前端面安装有电机A，所述U形座的上方通过限位机构活动设置有支架，所述支架内部的上方固定安装有固定板，所述固定板的上端面安装有气缸，所述气缸的下端面设置有升降板，所述升降板上端面的前方安装有第二传感器，所述升降板的另一端固定有拖链和导轨，所述导轨的一端套设有滑块，所述导轨贯穿所述升降板，所述导轨的另一端设置有横板，所述横板的上端面安装有第一传感器，所述横板外表面的另一侧设置有横槽，所述横槽的一侧设置有夹持装置，所述夹持装置包括两个底板，两个所述底板外表面相对的一侧均匀设置有若干个支撑杆，每两个所述支撑杆外表面相对的一侧固定安装有真空吸盘。

优选的，所述固定座与所述U形座通过焊接固定连接，所述拖链与所述导轨连接，所述固定板上设置有缓冲器，所述缓冲器与所述升降板连接，所述支架内部的前后均安装有滑杆，且所述滑杆贯穿所述固定板和所述升降板，所述第一传感器和第二传感器均为光敏传感器。

优选的，所述限位机构包括转盘，所述转盘的下端面和外表面的一侧均设置有限位孔，所述转盘的下端面设置有条形板，所述条形板的外表面与所述U形座的外表面固定连接。

优选的，所述条形板的上端面设置有通孔，所述通孔的内侧设置有插杆，所述插杆的外表面套设有弹簧B，所述插杆的下端面套设有拉板，所述插杆外表面的下方套设有限位环，所述弹簧B的下端面与所述限位环的上端面固定连接，所述弹簧B的上端面与所述通孔的内壁固定连接，所述插杆与所述限位孔相适配。

优选的，所述支架前端面和后端面的下方均固定安装有销轴，所述电机A的输出端固定连接有短轴，所述短轴的后端面与其中一个所述销轴的前端面固定连接，另一个所述销轴的后端面与所述转盘的前端面固定连接。

优选的，两个所述底板外表面相对的一侧均匀设置有若干个开口，所述开口的内侧设置有凹槽，所述凹槽的内侧安装有可伸缩套杆，所述可伸缩套杆的外表面套设有弹簧A，所述可伸缩套杆的另一端固定连接有限位板，所述限位板与所述支撑杆的一端固定连接，所述支撑杆的材质为硅胶。

优选的，所述弹簧A的一端与所述凹槽的内壁固定连接，所述弹簧A的另一端与所述限位板的外表面固定连接，所述限位板的尺寸大于所述开口的尺寸，所述可伸缩套杆包括粗套管和细套杆，且所述细套杆卡入所述粗套管的内侧。

优选的，所述横板的下端面安装有气泵，所述气泵与所述底板通过气管连接，所述气管与所述支撑杆通过支管A连接，所述支撑杆与所述真空吸盘通过支管B连接。

优选的，所述横槽的内部设置有连接轴，所述螺纹杆的前后端面均安装有螺纹杆，所述螺纹杆的外表面套设有螺纹板，且两个所述螺纹杆的螺纹方向相反，所述螺纹板的外表面与所述底板的外表面固定连接。

优选的，所述横槽的后方设置有电机腔，所述电机腔的内壁安装有电机B，所述电机B的输出端固定连接有转动轴，所述转动轴的前端面与其中一个所述螺纹杆的后端面固定连接，另一个所述螺纹杆的前端面与所述横槽的内壁通过轴承转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设置有夹持装置、气泵、多个支撑杆、真空吸盘，当需要对物体进行夹持时，将两个底板置于物体的前后，通过控制电机B的开关，电机B工作可以带动螺纹杆转动，从而带动两个螺纹板同时向靠近的方向移动，带动两个底板同时向靠近的方向移动，真空吸盘的外表面与物体的外表面接触，每个支撑杆根据真空吸盘与物体接触的距离，收回进凹槽的内侧，对应的可伸缩套杆收缩，弹簧A被压缩，可以对不同形状的物体进行夹持，再通过控制气泵的开关，对真空吸盘进行抽气，提高真空吸盘与物体外表面的吸附力，使得抓取更加稳定；

2、本发明通过设置有电机A、U形座和限位机构，先将插杆向下拉动，插杆离开限位孔的内侧，可以通过控制电机A，电机A工作带动短轴转动，短轴转动带动销轴转动，从而带动U形座旋转，从而带动夹持装置旋转90度后，松开插杆，插杆在弹簧B的作用下，卡入另一个限位孔的内侧，对转盘进行限位，本发明可以调整夹持装置的位置，从而实现多方位抓取。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明夹持装置的结构示意图；

图3为本发明夹持装置的俯剖视图；

图4为本发明底板的局部结构示意图；

图5为本发明固定杆的局部结构示意图；

图6为本发明整体的侧视图；

图7为本发明限位机构的局部结构示意图。

图中：1、固定座；2、U形座；3、支架；4、夹持装置；401、底板；402、支撑杆；403、真空吸盘；404、气泵；405、气管；406、螺纹杆；407、螺纹板；408、连接轴；409、凹槽；410、弹簧A；411、可伸缩套杆；412、限位板；413、开口；5、升降板；6、第一传感器；7、固定板；8、气缸；9、缓冲器；10、第二传感器；11、拖链；12、滑块；13、导轨；14、电机A；15、限位机构；1501、转盘；1502、限位孔；1503、条形板；1504、插杆；1505、通孔；1506、弹簧B；16、横槽；17、横板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明所提到的气泵404(型号为2XZ-0.25)、第一传感器6(型号为GB5-A1DPZ)、第二传感器10(型号为GB5-A1DPZ)、电机A14(型号为YS7134)和电机B(型号为68KTYZ)均可从市场采购或私人定制获得。

请参阅图1至图7，本发明提供的一种实施例：一种注塑机机械手臂，包括与注塑机下模固定连接的固定座1，固定座1的上端面安装有U形座2，U形座2的前端面安装有电机A14，U形座2的上方通过限位机构15活动设置有支架3，支架3内部的上方固定安装有固定板7，固定板7的上端面安装有气缸8，气缸8的下端面设置有升降板5，升降板5上端面的前方安装有第二传感器10，升降板5的另一端固定有拖链11和导轨13，导轨13的一端套设有滑块12，导轨13贯穿升降板5，导轨13的另一端设置有横板17，横板17的上端面安装有第一传感器6，横板17外表面的另一侧设置有横槽16，横槽16的一侧设置有夹持装置4，夹持装置4包括两个底板401，两个底板401外表面相对的一侧均匀设置有若干个支撑杆402，每两个支撑杆402外表面相对的一侧固定安装有真空吸盘403。

进一步，固定座1与U形座2通过焊接固定连接，拖链11与导轨13连接，固定板7上设置有缓冲器9，缓冲器9与升降板5连接，支架3内部的前后均安装有滑杆，且滑杆贯穿固定板7和升降板5，第一传感器6和第二传感器10均为光敏传感器，缓冲器9能对升降板5进行缓冲，防止升降板5移动过快而使零部件损坏，提高升降板5上下移动的稳定性。

限位机构15包括转盘1501，转盘1501的下端面和外表面的一侧均设置有限位孔1502，转盘1501的下端面设置有条形板1503，条形板1503的外表面与U形座2的外表面固定连接，条形板1503的上端面设置有通孔1505，通孔1505的内侧设置有插杆1504，插杆1504的外表面套设有弹簧B1506，插杆1504的下端面套设有拉板，插杆1504外表面的下方套设有限位环，弹簧B1506的下端面与限位环的上端面固定连接，弹簧B1506的上端面与通孔1505的内壁固定连接，插杆1504与限位孔1502相适配，可以通过拉板将插杆1504向下拉动，解除对转盘1501的限位，提高插杆1504的稳定性。

支架3前端面和后端面的下方均固定安装有销轴，电机A14的输出端固定连接有短轴，短轴的后端面与其中一个销轴的前端面固定连接，另一个销轴的后端面与转盘1501的前端面固定连接，电机A14工作可以带动短轴转动，从而带动销轴转动，带动支架3和转盘1501转动。

两个底板401外表面相对的一侧均匀设置有若干个开口413，开口413的内侧设置有凹槽409，凹槽409的内侧安装有可伸缩套杆411，可伸缩套杆411的外表面套设有弹簧A410，可伸缩套杆411的另一端固定连接有限位板412，限位板412与支撑杆402的一端固定连接，支撑杆402的材质为硅胶，当真空吸盘403接触到需要夹持的物体后，支撑杆402会缩回进凹槽409的内侧，且支撑杆402有弹性，不会对物体造成损坏。

弹簧A410的一端与凹槽409的内壁固定连接，弹簧A410的另一端与限位板412的外表面固定连接，限位板412的尺寸大于开口413的尺寸，可伸缩套杆411包括粗套管和细套杆，且细套杆卡入粗套管的内侧，防止限位板412从开口413脱落，从而防止支撑杆402从凹槽409内脱落。

横板17的下端面安装有气泵404，气泵404与底板401通过气管405连接，气管405与支撑杆402通过支管A连接，支撑杆402与真空吸盘403通过支管B连接，气泵404工作，使得对气管405进行抽气，从而对支管A、支管B进行抽气，对真空吸盘403进行真空，提高真空吸盘403与物体之间的吸附力。

横槽16的内部设置有连接轴408，螺纹杆406的前后端面均安装有螺纹杆406，螺纹杆406的外表面套设有螺纹板407，且两个螺纹杆406的螺纹方向相反，螺纹板407的外表面与底板401的外表面固定连接，螺纹杆406转动可以带动螺纹板407在螺纹杆406的外表面移动，且两个螺纹板407可以同时向靠近或者远离的方向移动，带动两个底板401同时向靠近或者远离的方向移动。

横槽16的后方设置有电机腔，电机腔的内壁安装有电机B，电机B的输出端固定连接有转动轴，转动轴的前端面与其中一个螺纹杆406的后端面固定连接，另一个螺纹杆406的前端面与横槽16的内壁通过轴承转动连接，电机B工作可以带动转动轴转动，从而带动其中一个螺纹杆406转动，带动连接轴408转动，从而带动另一个螺纹杆406转动，提高螺纹杆406转动的稳定性。

该注塑机机械手臂在使用时，接通电源，当需要对物体进行夹持时，将两个底板401置于物体的前后，通过控制电机B的开关，电机B工作可以带动螺纹杆406转动，从而带动两个螺纹板407同时向靠近的方向移动，带动两个底板401同时向靠近的方向移动，真空吸盘403的外表面与物体的外表面接触，每个支撑杆402根据真空吸盘403与物体接触的距离，收回进凹槽409的内侧，对应的可伸缩套杆411收缩，弹簧A410被压缩，再通过控制气泵404的开关，对真空吸盘403进行抽气，提高真空吸盘403与物体外表面的吸附力，使得抓取更加稳定，通过设置有电机A14、U形座2和限位机构15，先将插杆1504向下拉动，插杆1504离开限位孔1502的内侧，可以通过控制电机A14，电机A14工作带动短轴转动，短轴转动带动销轴转动，从而带动U形座2旋转，从而带动夹持装置4旋转90度后，松开插杆1504，插杆1504在弹簧B1506的作用下，卡入另一个限位孔1502的内侧，对转盘1501进行限位，本发明可以对不同形状的物体进行夹持，且夹持稳定，且可以调整夹持装置4的位置，从而实现多方位抓取。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。