履带装置的张力维持单元及具备它的履带装置

技术领域

本发明涉及一种履带装置，更为详细地，涉及一种可通过防止过度的力施加于用于调节履带张力的张力器来防止因履带的张力维持失败导致的履带脱落的船舶用履带装置的张力维持单元及具备它的船舶用履带装置。

背景技术

通常，在船舶的船体表面附着及生长有在水中栖息的藤壶、海鞘、龙介虫(serpula)、地中海贻贝、淡水贝、海青菜(green laver)、海藻等水中生物，从而发生各种危害。

例如，由于水中生物附着于船体而使与海水的摩擦阻力增大，使船舶的航海速度降低，且使燃料消耗量增加，从而在经济上变得不利。

以往使用如下清洁作业：挪动船舶并放至陆上的码头(dock)，潜水员直接利用高压软管喷水来除去船体壁面的附着物。这种方法需要用于使清洁对象船舶移动至码头的准备步骤，因此存在花费很长的清洁时间且要调动大量的作业人员的缺点。

虽然可以不使船舶移动而使潜水员进入水中利用清洁设备清洁船底部，但即便是对水中作业环境熟习的潜水员，若要对大范围的船体进行清洁亦花费很长时间，且难以确保视野，从而使清洁作业的难度增加。

考虑到潜水员对船底部进行清洁的方法难以有效地去除附着物，且需要大量的作业人员的问题，公开有一种涂布混合有毒性强的物质的涂料以防止海洋生物附着寄生于船舶表面的方法。

由于这种方法会引起使海水受到污染且对其他海洋生物带来有害的影响而导致破坏水中生态系统的其他问题，因此被国际组织禁止。另外，若经过一段时间毒性降低，则在清洁后需再次涂布涂料。

考虑到如上所述的诸多问题，公开有一种清洁机器人在浸入水中的船体壁面移动的同时去除沉积物的技术。

另外，若在船舶的清洁作业中履带(continuous track)的张力变松弛，则在行驶中履带会脱落。履带的脱落原因如下。i)履带的张力变松弛的情况；ii)杂质流入至履带节与中间齿轮(idler)、链轮(sprocket)之间的情况；iii)履带节与中间齿轮、链轮、上部辊及下部辊未处于一条直线上的情况；iv)履带节在非水平的状态下行驶的情况等。

此外，对支撑履带节的张力器施加过度的力而导致张力松弛的情况如下。i)在船舶清洁车辆后退时由于障碍物或外部力而使移动受到妨碍的情况；ii)在船舶清洁车辆原地旋转时，履带向后退方向旋转的情况。

在图1中表示在中间齿轮与张力器设置为一体型的情况下履带变松弛的情况。

链轮1000以图1为基准配置于右侧，且履带节1100的右侧被支撑在链轮1000上，另一侧被支撑在中间齿轮1200上。而且，履带节1100的上部与下部由四个辊部件1300进行支撑。

如图1的(a)所示，在履带前进的情况下即履带节1100沿逆时针方向旋转的情况下，与地面接触的履带维持紧绷。

与此相反，如图1的(b)所示，在履带后退的情况下，在后退时因障碍物或外部的力而使移动受到妨碍的情况下，张力器会受到力且履带中的与地面接触的区域变松弛。

在图2中表示在中间齿轮与张力器设置为分离型的情况下履带变松弛的情况。

如图2的(a)所示，在履带前进的情况即履带节1100沿逆时针方向旋转的情况下，与地面接触的履带维持紧绷。

与此相反，如图2的(b)所示，在履带后退的情况下，在后退时因障碍物或外部的力而使移动受到妨碍的情况下，张力器1400会受到力且履带中的与地面接触的区域变松弛。

上述技术结构是用于帮助对本发明的理解的背景技术，并非意指在本发明所属技术领域中广泛熟知的现有技术。

专利文献：韩国专利公报第10-1069916号(三星重工业株式会社，2011年9月27日)

如图3所示，为防止上述履带变松弛，将前方的中间齿轮变更为链轮以传递动力，且使前后链轮以相同的转数旋转的情况下，履带节的与下部辊部件接触的部分在不受张力器影响的情况下运动，因此张力可变得松弛或紧绷。

为了使与下方接触的履带变得紧绷，在前进时切断前方链轮的动力以使该前方链轮自由运动，并向后方链轮传递动力。在后退时切断后方链轮的动力以使该后方链轮自由运动，并向前方链轮传递动力。

因此，本发明所要解决的技术问题是提供一种船舶用履带装置的张力维持单元及具备它的船舶用履带装置，其可利用上述原理，通过防止过度的力被施加到用于调节履带张力的张力器来防止因履带的张力维持失败导致的履带脱离。

发明内容

本发明的一方面可提供一种履带装置的张力维持单元，所述履带装置的张力维持单元包括：旋转方向选择部，具有第一单向轴承部及第二单向轴承部，所述第一单向轴承部具有与履带主体的第一旋转部件连接的第一单向轴承，所述第二单向轴承部具有与所述履带主体的第二旋转部件连接的第二单向轴承；及驱动部，用于向所述第一单向轴承部和所述第二单向轴承部传递动力，在所述履带主体向前进方向移动时，利用所述第二单向轴承的动力进行驱动，且所述第一单向轴承自由旋转以防止设置在所述履带主体上的履带部件的张力变松弛，在所述履带主体向后退方向移动时，利用所述第一单向轴承的动力进行驱动，且所述第二单向轴承自由旋转以防止所述履带部件的张力变松弛，所述旋转方向选择部与设置在所述驱动部上的驱动部输出轴结合以接收动力。

所述旋转方向选择部可进一步包括：选择部驱动齿轮，与所述驱动部输出轴结合，并与所述驱动部输出轴一起旋转；至少一个第一中间齿轮，一侧与所述选择部驱动齿轮连接且另一侧与所述第一单向轴承部连接并且用于将所述选择部驱动齿轮的旋转力传递到所述第一单向轴承部；及至少一个第二中间齿轮，一侧与所述选择部驱动齿轮连接且另一侧与所述第二单向轴承部连接并且用于将所述选择部驱动齿轮的旋转力传递到所述第二单向轴承部。

所述至少一个第一中间齿轮可以彼此啮合的方式设置为一对，在一对所述第一中间齿轮中的一个所述第一中间齿轮与所述选择部驱动齿轮啮合，其余一个所述第一中间齿轮与所述第一单向轴承部啮合，其中，其余一个所述第一中间齿轮配置成比一个所述第一中间齿轮更高，所述至少一个第二中间齿轮以彼此啮合的方式设置为一对，在一对所述第二中间齿轮中的一个所述第二中间齿轮与所述选择部驱动齿轮啮合，其余一个所述第二中间齿轮与所述第二单向轴承部啮合，其中，其余一个所述第二中间齿轮配置成比一个所述第二中间齿轮更高。

所述驱动部可包括：驱动电机；及减速器，与设置在所述驱动电机上的带部件连接且用于减小所述驱动电机的旋转力并且设置有所述驱动部输出轴。

所述第一中间齿轮可设置为一个且直径大于所述选择部驱动齿轮或所述第一单向轴承部的第一从动齿轮的直径，所述第二中间齿轮设置为一个且直径大于所述选择部驱动齿轮或所述第二单向轴承部的第二从动齿轮的直径。

所述旋转方向选择部可包括：选择部驱动齿轮，与所述驱动部输出轴结合并与所述输出轴一起旋转；中央中间齿轮，设置在所述选择部驱动齿轮的下方并与所述选择部驱动齿轮啮合；第一中间齿轮，一侧与所述第一单向轴承部啮合且另一侧与所述中央中间齿轮啮合并且用于将所述中央中间齿轮的旋转力传递到所述第一单向轴承部；及第二中间齿轮，一侧与所述第二单向轴承部啮合且另一侧与所述中央中间齿轮啮合并且用于将所述中央中间齿轮的旋转力传递到所述第二单向轴承部。

所述旋转方向选择部可包括：选择部驱动齿轮，与所述驱动部输出轴结合并与所述输出轴一起旋转；一对第一复合齿轮，一侧与所述选择部驱动齿轮连接且另一侧与所述第一单向轴承部连接并且用于将所述选择部驱动齿轮的旋转力传递到所述第一单向轴承部；及一对第二复合齿轮，一侧与所述选择部驱动齿轮连接且另一侧与所述第二单向轴承部连接并且用于将所述选择部驱动齿轮的旋转力传递到所述第二单向轴承部。

所述旋转方向选择部可包括：选择部驱动齿轮，与所述驱动部输出轴结合并与所述输出轴一起旋转；中央中间齿轮，设置在所述选择部驱动齿轮的下方并与所述选择部驱动齿轮啮合；一对第一中间齿轮，一侧与所述中央中间齿轮连接且另一侧与所述第一单向轴承部连接并且用于将所述中央中间齿轮的旋转力传递到所述第一单向轴承部；及一对第二中间齿轮，一侧与所述选择部驱动齿轮连接且另一侧与所述第二单向轴承部连接并且用于将所述选择部驱动齿轮的旋转力传递到所述第二单向轴承部。

所述旋转方向选择部可进一步包括：一对选择部驱动齿轮，与所述驱动部输出轴结合并与所述驱动部输出轴一起旋转，所述驱动部包括：驱动电机；及减速器，与所述驱动电机连接且用于减小所述驱动电机的旋转力并且设置有所述驱动部输出轴，所述驱动部设置为一对，其中，设置在一个驱动部上的所述驱动部输出轴与配置在所述第一单向轴承部上的所述选择部驱动齿轮结合，设置在其余一个驱动部上的所述驱动部输出轴与配置在所述第二单向轴承部上的所述选择部驱动齿轮结合。

所述旋转方向选择部可包括：选择部驱动齿轮，与所述驱动部输出轴结合并与所述驱动部输出轴一起旋转；第一蜗轮，与所述第一单向轴承的第一从动齿轮啮合；齿轮轴，一侧与所述第一蜗轮结合；第二蜗轮，与所述齿轮轴的另一侧结合并与所述第二单向轴承的第二从动齿轮结合；及减速齿轮，设置在所述齿轮轴上并与所述选择部驱动齿轮啮合并且直径大于所述选择部驱动齿轮的直径。

所述驱动部可包括：驱动电机；及减速器，通过带部件与所述驱动电机连接且用于减小所述驱动电机的旋转力并且设置有所述驱动部输出轴，所述驱动部设置为一对，其中设置在一个驱动部上的所述驱动部输出轴与所述第一单向轴承结合，设置在其余一个驱动部上的所述驱动部输出轴与所述第二单向轴承结合。

所述第一单向轴承部可进一步包括：第一从动带轮，通过第一带部件与所述第一单向轴承连接；及第一张力器，通过加压所述第一带部件来施加张力，所述第一从动带轮包括与所述第一旋转部件结合的第一带轮轴，所述第二单向轴承部可进一步包括：第二从动带轮，通过第二带部件与所述第二单向轴承连接；及第二张力器，通过加压所述第二带部件来施加张力，所述第二从动带轮包括与所述第二旋转部件结合的第二带轮轴。

所述驱动部输出轴可与所述第一单向轴承和所述第二单向轴承结合。

所述驱动部可包括：驱动电机；及减速器，通过带部件与所述驱动电机连接且用于减小所述驱动电机的旋转力并且设置有所述驱动部输出轴。

此外，本发明的另一方面可提供一种履带装置，所述履带装置可包括：履带主体，具有：履带部件，在一侧边缘上配置有第一旋转部件且在另一侧边缘上配置有第二旋转部件；及履带张力器，配置在履带部件的上方以将所述履带部件设置为三角形形状并且用于对所述履带部件施加张力；旋转方向选择部，具有第一单向轴承部及第二单向轴承部，所述第一单向轴承部具有与所述第一旋转部件连接的第一单向轴承，所述第二单向轴承部具有与所述第二旋转部件连接的第二单向轴承；及驱动部，用于向所述第一单向轴承部和所述第二单向轴承部传递动力，在所述履带主体向前进方向移动时，利用所述第二单向轴承的动力进行驱动，且所述第一单向轴承自由旋转以防止设置在所述履带主体上的履带部件的张力变松弛，在所述履带主体向后退方向移动时，利用所述第一单向轴承的动力进行驱动，且所述第二单向轴承自由旋转以防止所述履带部件的张力变松弛，所述旋转方向选择部与设置在所述驱动部上的驱动部输出轴结合以接收动力。

本发明的实施例可通过防止过度施加于用于调节履带张力的张力器的力来防止因履带的张力维持失败导致的履带的脱落。

附图说明

图1是表示在中间齿轮与张力器设置为一体型时履带变松弛的情况的图。

图2是表示在中间齿轮与张力器设置为分离型时履带变松弛的情况的图。

图3是示意地表示可防止履带变松弛的原理的图。

图4是示意地表示根据本发明第一实施例的履带装置的图。

图5是图4的分解立体图。

图6是图5所示的驱动部的立体图。

图7是表示图6所示的驱动电机和减速器在一条直线上设置的和在驱动电机上直接设置有驱动部输出轴的立体图。

图8是示意地表示图5所示的旋转方向选择部的主视图。

图9是图5所示的第一单向轴承部和第二单向轴承部的分解立体图。

图10是图9所示的第一单向轴承和第二单向轴承的主视图。

图11是图4所示的履带主体的另一实施例。

图12是图8所示的旋转方向选择部的操作图。

图13是图8所示的旋转方向选择部的另一实施例。

图14是示意地表示根据本发明第二实施例的履带装置的立体图。

图15是图14的分解立体图。

图16是示意地表示图15所示的旋转方向选择部的主视图。

图17是示意地表示根据本发明另一实施例的旋转方向选择部的立体图。

图18是示意地表示根据本发明第三实施例的履带装置的立体图。

图19是图18的分解立体图。

图20是表示图19所示的旋转方向选择部的立体图。

图21是示意地表示根据本发明第四实施例的履带装置的立体图。

图22是图21的分解立体图。

图23是表示图22所示的第一单向轴承和第二单向轴承的立体图。

图24是示意地表示根据本发明第五实施例的履带装置的立体图。

图25是图24的分解立体图。

图26是表示图25所示的旋转方向选择部的立体图。

附图标记说明

1：履带装置

100、100a：履带主体110：履带部件

120：第一旋转部件 121：第一结合孔

130：第二旋转部件 131：第二结合孔

140：履带张力器

200、200a、200aa、200b、200c、200d、200e、200f、200h：旋转方向选择部

210：第一单向轴承部 211：第一单向输出轴

211a：第一结合槽212：第一单向轴承

212a：第一内轮212b：第一外轮

212c：第一环槽213：第一从动齿轮

214：第一带部件 215：第一从动带轮

215a：第一带轮轴216：第一张力器

220：第二单向轴承部 221：第二单向输出轴

221a：第二结合槽222：第二单向轴承

222a：第二内轮222b：第二外轮

222c：第二环槽223：第二从动齿轮

223a：第二键槽224：第二带部件

225：第二从动带轮 225a：第二带轮轴

226：第二张力器 230：选择部驱动齿轮

240：第一中间齿轮 250：第二中间齿轮

260：中央中间齿轮 270：第一复合齿轮

280：第二复合齿轮 290：第一蜗轮

291：齿轮轴 292：第二蜗轮

293：减速齿轮 300、300a：驱动部

310：驱动电机 320：带部件

330：减速器 331：从动带轮

332：驱动部输出轴 1000：链轮

1100：履带节1200：中间齿轮

1300：辊部件10：键部件

具体实施方式

为了充分理解本发明与根据本发明的操作上的优点及通过本发明的实施而达到的目的，应参照对本发明的较佳实施例进行例示的附图及附图中记载的内容。

下面，参照附图对本发明的优选实施例进行说明，以便对本发明进行详细说明。在各图中示出的相同的附图标记表示相同的部件。

图4是示意地表示根据本发明第一实施例的履带装置的图，图5是图4的分解立体图，图6是图5所示的驱动部的立体图，图7是表示图6所示的驱动电机和减速器在一条直线上设置的情况和在驱动电机上直接设置有驱动部输出轴的情况的立体图，图8是示意地表示图5所示的旋转方向选择部的主视图。

此外，图9是图5所示的第一单向轴承部和第二单向轴承部的分解立体图，图10是图9所示的第一单向轴承和第二单向轴承的主视图，图11是图4所示的履带主体的另一实施例，图12是图8所示的旋转方向选择部的操作图，图13是图8所示的旋转方向选择部的另一实施例。

如这些图中所示，根据本实施例的履带装置1具有履带主体100、与履带主体100连接并向履带主体100选择性地传递动力的旋转方向选择部200及与旋转方向选择部200连接并使旋转方向选择部200进行旋转的驱动部300。

在本实施例中，张力维持单元可包括旋转方向选择部200和驱动部300，这还可以应用于其他实施例。

履带主体100可结合在船舶清洁装置的本体上，从设置在本体上的动力传递装置接收动力，并将船舶清洁装置向前方或后方移动。

在本实施例中，如图4及图5所示，履带主体100可包括履带部件110、配置在履带部件110的一侧边缘的第一旋转部件120、配置在履带部件110的另一侧边缘的第二旋转部件130及配置在履带部件110的上方且将履带部件110设置成三角形形状并向履带部件110施加张力的履带张力器140。

如图5所示，履带主体100的履带部件110可通过将履带板按规定间隔固定在定时带上来设置。在本实施例中，为了降低因履带部件110直接接触到地面而产生的损伤，且增加与地面的摩擦力，履带板可设置在定时带的外表面。

在本实施例中，如图11所示，履带主体100a的履带部件110a可设置为链式。此时，链式可通过将由坚固的材质构造的履带节单品利用销子连接而设置成一个环状。

如图5所示，履带主体100的第一旋转部件120和第二旋转部件130可被设置为具有凹凸的带轮形式，也可如图11所示，可被设置为链轮形式并向履带部件110传递动力。

在本实施例中，第一旋转部件120和第二旋转部件130还可以设置为具有凹凸的带轮形式。

此外，如图5所示，在本实施例中，第一旋转部件120可设置有孔，从而利用键部件10与旋转方向选择部200的第一单向输出轴211结合，并且如图5所示，第二旋转部件130可设置有孔，从而利用键部件10与旋转方向选择部200的第二单向输出轴221结合。在本实施例中，在第一旋转部件120和第二旋转部件130上可取代孔设置有用于接收动力的凹凸。

进而，在本实施例中，第一旋转部件120可直接或间接接收第一单向轴承212的动力，第二旋转部件130可直接或间接接收第二单向轴承222的动力。

如图4所示，履带主体100的履带张力器140可支撑履带部件110的上部，且可被设置为具有凹凸的带轮形式。

在本实施例中，在履带张力器140上可设置有凹凸。

虽然在本实施例的履带主体100中并未图示，但根据需要可包括用于支撑履带部件110的上辊或下辊。

旋转方向选择部200起到从驱动部300接收动力并传递到履带主体100的作用。

在本实施例中，如图5所示，旋转方向选择部200包括：与履带主体100的第一旋转部件120连接的第一单向轴承部210；与履带主体100的第二旋转部件130连接的第二单向轴承部220；与驱动部输出轴332结合并与驱动部输出轴332一起旋转的选择部驱动齿轮230；一侧与选择部驱动齿轮230连接且另一侧与第一单向轴承部210连接且用于将选择部驱动齿轮230的旋转力向第一单向轴承部210传递的一对第一中间齿轮240；及一侧与选择部驱动齿轮230连接且另一侧与第二单向轴承部220连接且用于将选择部驱动齿轮230的旋转力向第二单向轴承部220传递的一对第二中间齿轮250。

如图5所示，旋转方向选择部200的第一单向轴承部210包括：通过键部件10与第一旋转部件120结合的第一单向输出轴211；如图9的(a)所示，通过多个键部件10与第一单向输出轴211结合的第一单向轴承212；一侧与第一单向轴承212结合且另一侧与第一中间齿轮240啮合的第一从动齿轮213。

在本实施例中，如图9的(a)所示，在第一单向输出轴211的前方和后方可设置有多个第一结合槽211a，键部件10的一部分插入于这些多个第一结合槽211a中，键部件10的其余部分插入于作为结合对象的第一旋转部件120和第一单向轴承212，从而保持结合摩擦力。

在本实施例中，如图9所示，第一单向轴承212包括：与第一单向输出轴211结合的第一内轮212a；在第一内轮212a的外壁上可旋转地结合的第一外轮212b；设置在第一内轮212a的内壁和第一外轮212b的外壁上且作为键部件10的嵌合场所来提供的多个第一环槽212c。

在本实施例中，在第一外轮212b沿特定方向旋转时，向第一内轮212a传递动力，在第一外轮212b沿特定方向的相反方向旋转时，有可能不能向第一内轮212a传递动力。例如，如图10的(a)所示，在第一外轮212b沿箭头方向旋转时，能够向第一内轮212a传递动力。

在本实施例中，第一单向轴承212可以沿顺时针方向传递动力的方向安装。

在本实施例中，如图9的(a)所示，第一从动齿轮213可通过设置在内壁的多个第一键槽213a和多个键部件10与第一外轮212b的外壁结合。

如图5所示，旋转方向选择部200的第二单向轴承部220包括：通过键部件10与第二旋转部件130结合的第二单向输出轴221；如图9的(b)所示，通过多个键部件10与第二单向输出轴221结合的第二单向轴承222；一侧与第二单向轴承222结合且另一侧与第二中间齿轮250啮合的第二从动齿轮223。

在本实施例中，如图9的(b)所示，在第二单向输出轴221的前方和后方可设置有多个第二结合槽221a，键部件10的一部分插入于这些多个第二结合槽221a，键部件10的其余部分插入于作为结合对象的第二旋转部件130和第二单向轴承222，从而保持结合摩擦力。

在本实施例中，如图9所示，第二单向轴承222包括：与第二单向输出轴221结合的第二内轮222a；在第二内轮222a的外壁上可旋转地结合的第二外轮222b；设置在第二内轮222a的内壁和第二外轮222b的外壁上且作为键部件10的嵌合场所来提供的第二环槽222c。

在本实施例中，在第二外轮222b沿特定方向旋转时，向第二内轮222a传递动力，在第二外轮222b沿特定方向的相反方向旋转时，有可能不能向第二内轮222a提供动力。例如，图10的(b)所示，在第二外轮222b沿箭头方向旋转时，能够向第二内轮222a传递动力。

在本实施例中，第二单向轴承222可以沿逆时针方向传递动力的方向安装。

在本实施例中，如图9的(b)所示，第二从动齿轮223可通过设置在内壁的多个第二键槽223a和多个键部件10与第二外轮222b的外壁结合。

如图5所示，旋转方向选择部200的选择部驱动齿轮230可利用键部件10与设置在驱动部300的减速器330上的驱动部输出轴332结合。

在本实施例中，如图8所示，选择部驱动齿轮230可与一个第一中间齿轮240及一个第二中间齿轮250一起以彼此啮合的方式结合。

如图8所示，旋转方向选择部200的一对第一中间齿轮240可以彼此啮合的方式结合。以图8为基准，配置在左侧的第一中间齿轮240可与第一从动齿轮213啮合，配置在右侧的第一中间齿轮240可与选择部驱动齿轮230以彼此啮合的方式结合。

如图8所示，旋转方向选择部200的一对第二中间齿轮250可以彼此啮合的方式结合。以图8为基准，配置在左侧的第二中间齿轮250可与选择部驱动齿轮230啮合，配置在右侧的第二中间齿轮250可与第二从动齿轮223以彼此啮合的方式结合。

在本实施例中，应用于旋转方向选择部200的齿轮可包括平齿轮、螺旋齿轮或双螺旋齿轮。

下面，参照图12，对旋转方向选择部200的操作进行说明。

首先，对在履带主体100向前进方向移动时的动力传递进行说明。

用驱动电机310的力，使第一单向轴承212的第一外轮212b和第二单向轴承222的第二外轮222b沿逆时针方向按相同的转数进行旋转。

此时，在第一单向轴承212中，需使第一外轮212b沿顺时针方向旋转，才能向第一内轮212a传递动力。因此，第一单向轴承212的第一内轮212a自由旋转，进而使履带主体100的第一旋转部件120自由旋转。

第二单向轴承222需沿逆时针方向旋转，才能向第二内轮222a传递动力。因此，动力被传递到第二单向轴承222的第二内轮222a，进而被传递到履带主体100的第二旋转部件130。

接下来，对在履带主体100向后退方向移动时的动力传递进行说明。

用驱动电机310的力，使第一单向轴承212的第一外轮212b和第二单向轴承222的第二外轮222b沿顺时针方向按相同的转数进行旋转。

此时，在第一单向轴承212中，需使第一外轮212b沿顺时针方向旋转，才能向第一内轮212a传递动力。因此，动力被传递到第一单向轴承212的第一内轮212a，进而被传递到履带主体100的第一旋转部件120。

在第二单向轴承222中，需使第二外轮222b沿逆时针方向旋转，才能向第二内轮222a传递动力。因此，第二单向轴承222的第二内轮222a自由旋转，进而使履带主体100的第二旋转部件130自由旋转。

即，在向前进方向移动时，例如作为前轮的第一旋转部件120起到中间齿轮作用，在向后退方向移动时，例如作为后轮的第二旋转部件130起到中间齿轮作用。因此，不管向哪个方向移动，履带部件110的张力也不会变松弛。

另外，在本实施例中，如图13所示，旋转方向选择部200在选择部驱动齿轮230上可以以多种形式实施。

如图13的(a)所示，旋转方向选择部200a可被设置为如下结构：即，第一中间齿轮240被设置为一个且其直径大于选择部驱动齿轮230和第一单向轴承部210的直径，而且第二中间齿轮250被设置为一个且其直径大于选择部驱动齿轮230和第二单向轴承部220的直径。

如图13的(b)所示，旋转方向选择部200b可包括：选择部驱动齿轮230；第一单向轴承部210；第二单向轴承部220；设置在选择部驱动齿轮230的下方且与选择部驱动齿轮230啮合的中央中间齿轮260；一侧与第一单向轴承部210啮合且另一侧与中央中间齿轮260啮合并且用于将中央中间齿轮260的旋转力传递到第一单向轴承部210的第一中间齿轮240；一侧与第二单向轴承220啮合且另一侧与中央中间齿轮260啮合并且用于将中央中间齿轮260的旋转力传递到第二单向轴承220的第二中间齿轮250。

如图13的(c)所示，为了增加减速比，旋转方向选择部200c包括：选择部驱动齿轮230；第一单向轴承部210；第二单向轴承部220；一侧与选择部驱动齿轮230连接且另一侧与第一单向轴承部210连接并且用于将选择部驱动齿轮230的旋转力传递到第一单向轴承部210的一对第一复合齿轮270；一侧与选择部驱动齿轮230连接且另一侧与第二单向轴承220连接并且用于将选择部驱动齿轮230的旋转力传递到第二单向轴承220的一对第二复合齿轮280。

如图13的(d)所示，旋转方向选择部200d包括：选择部驱动齿轮230；第一单向轴承部210；第二单向轴承部220；设置在选择部驱动齿轮230的下方并与选择部驱动齿轮230啮合的中央中间齿轮260；一侧与中央中间齿轮260连接且另一侧与第一单向轴承部210连接并且用于将中央中间齿轮260的旋转力传递到第一单向轴承部210的一对第一中间齿轮240；一侧与选择部驱动齿轮230连接且另一侧与第二单向轴承部220连接并且用于将选择部驱动齿轮230的旋转力传递到第二单向轴承部220的一对第二中间齿轮250。

驱动部300用于向第一单向轴承部210和第二单向轴承部220传递动力，如图5所示，驱动部300包括：具有驱动带轮311的驱动电机310；连接在与驱动电机310连接的带部件320上且用于减小驱动电机310的旋转力的减速器330。

如图6的(a)所示，在驱动部300的减速器330上设置有从动带轮331，带部件320的一侧可被支撑在从动带轮331上。

此外，在本实施例中，如图5所示，在减速器330上可设置有驱动部输出轴332，所述驱动部输出轴332可利用键部件10与选择部驱动齿轮230结合。

进而，在本实施例中，减速器330也可使用可改变安装方向的斜齿轮或蜗轮或螺旋齿轮。

图14是示意地表示根据本发明第二实施例的履带装置的立体图，图15是图14的分解立体图，图16是示意地表示图15所示的旋转方向选择部200的主视图。

如图15所示，根据本实施例的履带装置1a包括履带主体100；与履带主体100连接且用于向履带主体100选择性地传递动力的旋转方向选择部200aa；与旋转方向选择部200aa连接且用于使旋转方向选择部200aa旋转的驱动部300a。

履带主体100可包括前述第一实施例的履带主体100的结构，在第一旋转部件120上可设置有第一结合孔121，且在第二旋转部件130上可设置有第二结合孔131。

旋转方向选择部200aa可包括前述第一实施例的选择部驱动齿轮230；第一单向轴承部210a及第二单向轴承部220a。

在本实施例中，如图15所示，设置有一对选择部驱动齿轮230，其中一个选择部驱动齿轮230与第一单向轴承部210a的第一从动齿轮213以彼此啮合的方式结合，其余一个选择部驱动齿轮230与第二单向轴承部220a的第二从动齿轮223以彼此啮合的方式结合。

在本实施例中，第一单向轴承部210a的第一单向输出轴211可利用键部件10与第一旋转部件120的第一结合孔121结合。

在本实施例中，第二单向轴承部220a的第二单向输出轴221可利用键部件10与第二旋转部件130的第二结合孔131结合。

在本实施例中，如图15所示，驱动部300a包括驱动电机310；与驱动电机310连接且用于减小驱动电机310的旋转力并且具有驱动部输出轴332的减速器330。

在本实施例中，如图15所示，驱动电机310和减速器330可设置在一条直线上。

在本实施例中，设置有一对驱动部300a，其中设置在一个驱动部300a上的驱动部输出轴332利用键部件10与配置在第一单向轴承部210a的选择部驱动齿轮230结合，设置在其余一个驱动部300a上的驱动部输出轴332利用键部件10与配置在第二单向轴承部220a的选择部驱动齿轮230结合。

图17是示意地表示根据本发明另一实施例的旋转方向选择部200e的立体图。

如图17所示，根据本实施例的旋转方向选择部200e包括：选择部驱动齿轮230；第一单向轴承部210；第二单向轴承部220；与第一单向轴承212的第一从动齿轮213啮合的第一蜗轮290；一侧与第一蜗轮290结合的齿轮轴291；与齿轮轴291的另一侧结合并与第二单向轴承222的第二从动齿轮223啮合的第二蜗轮292；设置在齿轮轴291上并与选择部驱动齿轮230啮合且直径大于选择部驱动齿轮230的直径的减速齿轮293。

在本实施例中，选择部驱动齿轮230可与驱动部输出轴332结合，并与驱动部输出轴332一起旋转。

图18是示意地表示根据本发明第三实施例的履带装置的立体图，图19是图18的分解立体图，图20是表示图19所示的旋转方向选择部200的立体图。

如图19所示，根据本实施例的履带装置1b包括：履带主体100；与履带主体100连接且用于向履带主体100选择性地传递动力的的旋转方向选择部200；与旋转方向选择部200连接且用于使旋转方向选择部200进行旋转的驱动部300。

本实施例与前述实施例的区别在于，旋转方向选择部200的第一单向轴承212与设置在第一旋转部件120上的第一结合孔121直接结合，并且第二单向轴承222与设置在第二旋转部件130上的第二结合孔131直接结合。

在本实施例中，如图20所示，第一单向轴承部210的第一单向轴承212可利用键部件10与第一单向输出轴211的一端部结合，第一从动齿轮213可利用键部件10与第一单向输出轴211的另一端部结合。

在本实施例中，如图20所示，第二单向轴承部220的第二单向轴承222可利用键部件10与第二单向输出轴221的一端部结合，第二从动齿轮223可利用键部件10与第二单向输出轴221的另一端部结合。

图21是示意地表示根据本发明第四实施例的履带装置的立体图，图22是图21的分解立体图，图23是表示图22所示的第一单向轴承和第二单向轴承的立体图。

如图22所示，根据本实施例的履带装置1c包括：履带主体100；与履带主体100连接且用于向履带主体100选择性地传递动力的旋转方向选择部200h；与旋转方向选择部200h连接且用于使旋转方向选择部200进行旋转的驱动部300。

本实施例与前述实施例的区别在于，旋转方向选择部200h仅具有第一单向轴承212和第二单向轴承222。

在本实施例中，第一单向轴承212的第一内轮212a可利用键部件10与驱动部300的驱动部输出轴332结合，第一外轮212b可利用键部件10与第一旋转部件120的第一结合孔121结合。

在本实施例中，第二单向轴承222的第二内轮222a可利用键部件10与驱动部300的驱动部输出轴332结合，第二外轮222b可利用键部件10与第二旋转部件130的第二结合孔131结合。

图24是示意地表示根据本发明第五实施例的履带装置的立体图，图25是图24的分解立体图，图26是表示图25所示的旋转方向选择部的立体图。

如图25所示，根据本实施例的履带装置1f包括：履带主体100；与履带主体100连接且用于向履带主体100选择性地传递动力的旋转方向选择部200f；与旋转方向选择部200f连接且用于使旋转方向选择部200f进行旋转的驱动部300。

本实施例与前述实施例的区别在于，旋转方向选择部200f的结构不同。

如图25所示，旋转方向选择部200f的第一单向轴承部210f包括：第一单向轴承212；通过第一带部件214与第一单向轴承212连接的第一从动带轮215；通过加压第一从动带轮215来施加张力的第一张力器216。

在本实施例中，第一从动带轮215包括与第一旋转部件120结合的第一带轮轴215a。

如图25所示，旋转方向选择部200f的第二单向轴承部220f包括：第二单向轴承222；通过第二带部件224与第二单向轴承222连接的第二从动带轮225；通过加压第二从动带轮225来施加张力的第二张力器226。

在本实施例中，第二从动带轮225包括与第二旋转部件130结合的第二带轮轴225a。

如上所述，本实施例可通过防止过度施加到用于调节履带张力的张力器的力来防止因履带的张力维持失败导致的履带脱落。

如上所述，本发明并不限定于所记载的实施例，本技术领域的技术人员应该明白，可在不脱离本发明的思想及范围的情况下进行各种修改及变形。因此，这种修改例或变形例应属于本发明的权利要求书的范围内。