一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法及装置

技术领域

本申请涉及LED显示领域，特别涉及一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法及装置。

背景技术

使用无人机对LED显示屏进行现场校正时，需要完成对每个模组的拍照校正。传统的拍照校正方式有手动和半自动两种。

手动拍照校正包括手动控制无人机起飞，手动控制无人机逐个飞至每个模组正面进行拍照校正，以及校正后手动控制无人机降落。半自动拍照校正包括手动控制无人机起飞，手动控制无人机飞行至指定的起始点(如左上角)，按固定路径完成每个模组的拍照校正，以及校正后手动控制无人机降落。由于无人机续航时间有限，手动及半自动的校正方法效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法及装置，能够提高LED显示屏校正效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法，所述方法包括：

控制无人机视野中心对准标志边框的中心；

控制LED模组显示模组编码；

获取所述无人机拍摄的模组编码图片；

对所述模组编码图片进行识别确定起始模组；

以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组；

记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最小的模组；

获取总偏移量；

基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；

再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组，直到校正完模组编码最大的模组；或者，

以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组；

记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最大的模组；

获取总偏移量；

基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；

再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组，直到校正完模组编码最小的模组。

在一些实施例中，所述控制无人机视野中心对准标志边框的中心，包括：

获取无人机自动起飞过程中采集的图片；

对所述图片进行识别，确定靠近无人机视野中心的标志边框；

控制所述无人机视野中心对准所述标志边框的中心。

在一些实施例中，所述对所述模组编码图片进行识别确定起始模组，包括：

通过预先训练的识别模型对所述模组编码图片进行识别，确定起始模组。

在一些实施例中，所述方法还包括：

控制无人机按照预设降落路径自动降落。

第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置，所述装置包括：

第一控制模块，用于控制无人机视野中心对准标志边框的中心；

第二控制模块，用于控制LED模组显示模组编码；

第一获取模块，用于获取所述无人机拍摄的模组编码图片；

识别模块，用于对所述模组编码图片进行识别确定起始模组；

第一校正模块，用于以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组；

第一记录模块，用于记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最小的模组；

第二获取模块，用于获取总偏移量；

第三控制模块，用于基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；

第二校正模块，用于再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组，直到校正完模组编码最大的模组；或者，

第三校正模块，用于以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组；

第二记录模块，用于记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最大的模组；

第三获取模块，用于获取总偏移量；

第四控制模块，用于基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；

第四校正模块，用于再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组，直到校正完模组编码最小的模组。

在一些实施例中，所述第一控制模块具体用于：

获取无人机自动起飞过程中采集的图片；

对所述图片进行识别，确定靠近无人机视野中心的标志边框；

控制所述无人机视野中心对准所述标志边框的中心。

在一些实施例中，所述识别模块具体用于：

通过预先训练的识别模型对所述模组编码图片进行识别，确定起始模组。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种基于LED模组确定无人机飞行路径的系统，包括：

第三方面的电子设备、无人机和LED显示屏，所述电子设备分别和所述无人机及所述LED显示屏连接。

第五方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器所执行时，使所述处理器执行第一方面所述的方法。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例中一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法，通过控制无人机视野中心对准标志边框的中心，然后控制LED模组显示模组编码，并获取所述无人机拍摄的模组编码图片，接着对所述模组编码图片进行识别确定起始模组，最后以所述起始模组为起点，控制所述无人机按照2种不同的预设飞行路径校正LED显示屏，通过将模组的任意位置作为无人机起飞的初始位置，使得无人机起飞的位置更具灵活性，并且无人机全程自动化作业，无需每次都控制无人机飞行至LED显示屏的左上角，能够提高LED显示屏校正效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请无人机校正LED显示屏飞行路径的方法的应用场景示意图；

图2是本申请一个实施例提供的无人机校正LED显示屏飞行路径的方法流程示意图；

图2a是本申请一个实施例提供的通过第一种预设飞行路径自动校正LED显示屏的流程示意图；

图2b是本申请另外一个实施例提供的通过第二种预设飞行路径自动校正LED显示屏的流程示意图；

图3是本申请一个实施例提供的模组编码的示意图；

图4是本申请一个实施例提供的确定无人机视野中心的标志边框的流程示意图；

图5是本申请一个实施例提供的LED显示屏的具体标志示意图；

图6a是本申请一个实施例提供的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置结构示意图；

图6b是本申请另外一个实施例提供的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置结构示意图；

图7是本申请一个实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本申请所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本申请提供的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法适用于图1所示的应用场景，在本实施例中，所述应用场景为基于LED模组确定无人机飞行路径的系统1，包括电子设备10、无人机20以及LED显示屏30，所述电子设备10分别和所述无人机20以及所述LED显示屏30连接。

所述电子设备10可以为任意具备图片处理和控制功能的装置，例如可以为智能终端或者计算机等。所述无人机20自带RGB摄像头和双目测距摄像头。所述LED显示屏30由多个模组组成，所述模组上设有模组编码，所述模组编码连续且唯一，所述模组编码包括但不限于数字、符号、图像或者文字等，同时所述LED显示屏30上也设有标志图案。

所述无人机20用于接收控制指令和采集图片，然后将图片发送给电子设备10，所述电子设备10用于对所述无人机20发送的图片进行处理，并将处理结果发送给所述LED显示屏30，以使所述LED显示屏30的控制卡根据所述处理结果对所述LED显示屏30进行校正。

如图2所示，本申请实施例提供了一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法，所述方法包括：

步骤210，控制无人机视野中心对准标志边框的中心。

无人机在起飞阶段，需要在向上飞行的过程中发现LED显示屏并保证无人机能够拍摄到LED显示屏较大的局部区域。因此，需要预先在LED显示屏上设置标志，在本申请实施例中，LED显示屏上的标志例如可以为任意s i gn标志，s i gn标志的宽度和高度分别设定为LED显示屏实际宽度的六分之一，LED显示屏实际高度的十二分之一。在另外一些实施例中，LED显示屏上的标志宽度和高度可以根据LED显示屏的实际尺寸自行设置，无需拘泥于本实施例中的限定。具体地，电子设备控制无人机视野中心对准LED显示屏上的标志边框的中心。

在其中一些实施例中，作为步骤210的一种具体实现方式，如图4所示，所述方法包括：

步骤410，获取无人机自动起飞过程中采集的图片。

步骤420，对所述图片进行识别，确定靠近无人机视野中心的标志边框。

步骤430，控制所述无人机视野中心对准所述标志边框的中心。

控制无人机视野中心对准标志边框的中心之前，首先需要控制无人机起飞并寻找LED显示屏。在本申请实施例中，将无人机放置在LED显示屏的正下方，放置距离可调，但需保证无人机在地面时的正方向面对LED显示屏。具体地，将无人机的摄像头方向正对LED显示屏，并且将无人机放置在距离LED显示屏实际宽度的0.5倍以上。无人机起飞到最小高度后，多次向上飞行LED显示屏高度的三分之一，每次飞行停留将采集图片，然后将图片发送给电子设备。

电子设备获取到无人机采集的图片后，对所述图片进行识别，以此来确定无人机视野前方是否有起飞标志。当无人机多次向上飞行到达预设最大高度还未找到LED显示屏，则控制无人机原路返航。当电子设备根据图片识别结果发现LED显示屏上有标志后，则对无人机进行偏差纠正，使无人机视野中心对准标志边框的中心。

识别计算LED显示屏上标志边框中心的具体过程如下，首先电子设备获取无人机自动起飞过程中采集的图片，然后通过内置YOLO识别模型对图片进行识别，确定靠近无人机视野中心的目标和目标的边框，接着计算出多个目标边框的中心坐标，同时计算它们与图片中心坐标的距离，找到距离最近的中心坐标所对应的目标边框。具体地，电子设备利用LED显示屏的已知信息和目标边框信息得到目标图片的图片空间与实际物理空间的转换系数。如图5所示，示例性地，LED显示屏上的标志为AOTO，AOTO标志的物理长宽是LED屏幕物理宽度的固定比例，算法计算出AOTO标志的物理宽度RW

通过标志图案边框中心在图片中的坐标(Cx

Dx

Dy

电子设备计算得到结果后，将所述结果发送给无人机的飞行控制器，无人机飞行控制器基于该结果控制无人机在相应坐标轴方向上移动对应距离以微调无人机位置，使无人机视野中心对准目标边框的中心，即标志边框的中心。

步骤220，控制LED模组显示模组编码。

当无人机视野中心对准标志边框的中心后，切换LED显示屏上的标志图案，控制LED模组显示模组编码，如图3所示，每个LED模组以二进制编码的形式进行编码，所述模组编码连续且唯一，所述模组编码包括但不限于数字、符号、图像或者文字等。另外所述模组编码的编码框是正方形，所述正方形边上的灯珠数＝min(模组高边灯珠数-30，模组长边灯珠数-30)。

步骤230，获取所述无人机拍摄的模组编码图片。

步骤240，对所述模组编码图片进行识别确定起始模组。

LED模组显示模组编码后，无人机拍摄模组编码图片并发送给电子设备，电子设备对所述模组编码图片进行识别确定起始模组。具体地，电子设备通过预先训练的YOLO识别模型对编码图片的编码区域进行识别，即识别模组编码来确定起始模组和所述起始模组的正中心，其中，所述起始模组为无人机视野中心正对的模组，换而言之，所述起始模组为离无人机视野中心最近的模组。

在另外一些实施例中，便于起始模组的选择范围更广，所述起始模组也可以为无人机拍摄的模组编码图片的任意模组，即起始模组无需为无人机视野中心正对的模组。

编码区域的识别方式和上述寻找标志边框的中心一致，可参照上述识别方式，此处不再赘述。唯一不同在于，用于训练的数据多了编码区域，需要多种编码数据进行训练。

步骤250，以所述起始模组为起点，控制所述无人机按照预设飞行路径校正LED显示屏。

通过传统的方式对LED显示屏校正，每次都需要控制无人机飞行至LED显示屏的左上角，以LED显示屏的左上角为起点启动后续校正程序，使得LED显示屏校正效率低下。在本申请实施例中，控制无人机按照2种不同的预设飞行路径自动校正LED显示屏，能够提高效率。

通过第一种预设飞行路径自动校正LED显示屏的方案如图2a所示：

步骤250，以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组。

步骤260，记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最小的模组；

步骤270，记录获取总偏移量；

步骤280，记录基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；

步骤290，记录再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组，直到校正完模组编码最大的模组。

具体地，无人机以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组；记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最小的模组；获取总偏移量；基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组，直到校正完模组编码最大的模组。

通过第二种预设飞行路径自动校正LED显示屏的方案如图2b所示：

步骤350，以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组；

步骤360，记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最大的模组；

步骤370，获取总偏移量；

步骤380，基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；

步骤390，再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组，直到校正完模组编码最小的模组。

具体地，无人机以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组；记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最小的模组；获取总偏移量；基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组，直到校正完模组编码最大的模组。

在具体实现方式中，通过预设飞行路径达到新位置后，即下一个模组后，需要进行飞行误差纠偏和距离保持。飞行误差纠偏就是将无人机视野中心对准待校正模组的中心，首先需要计算出这个编码框的像素宽度和物理宽度，通过两者的比值得到转换系数。由于编码框是正方形，且正方形边上的灯珠数＝min(模组高边灯珠数-30，模组长边灯珠数-30)，因此得到边对应的灯珠数后，将灯珠数乘以点间距得到编码框的物理长度。而编码框的像素长度由YOLO识别模型结合后处理得到，再计算拟合后的识别框的像素宽度，与相应的编码框的实际物理宽度做比就能得到转换系数。

得到转换系数后，通过编码框中心坐标和图片中心坐标的横纵坐标差就可以算出需不需要纠偏以及纠偏所要进行的位移距离，该计算和判断方法和上述寻找标志边框的中心一致。在另外一些实施例中，无人机通过预设飞行路径达到新位置后，即下一个模组后，无需进行飞行误差纠偏，即无需将无人机视野中心对准待校正模组的中心，由此能够提高校正效率。

除了飞行误差纠偏，还需要确保在校正的过程中无人机与LED模组动态保持合适距离，保持合适的距离能够保证拍摄的图片足够清晰，可以通过计算模组的像素长度占全图长度的比例来维持合适距离。具体地，首先需要计算模组的像素长度，由于模组物理长宽{RW

接着通过如下公式计算图片中模组长宽与图像长宽之间的比例R，

判断R

在另外一些实施例中，当初始模组为LED显示屏左上角、左下角、右上角或者右下角的模组时，则可通过传统的飞行路径对LED显示屏校正。示例性的，以LED显示屏最高一行模组的最左边的模组为无人机飞行原点，依次沿所述最高一行模组向右飞行到最右边的模组，再下移一行，从所述最右边的模组依次向左飞行至最左边的模组，之后再下移一行，并重复上述步骤，直到最后一个模组。

在一些实施例中，所述方法还包括：控制无人机按照预设降落路径自动降落。

具体地，当无人机按照预设飞行路径完成LED显示屏校正后，则从当前模组自动回到屏幕中央的LED模组前，并打开无人机的避障模式，再后退到距离屏幕预设距离后下降。需要说明的是，由于当前模组为校正的最后一个模组，因此它的编号由校正阶段累加得到，该编码与模组是一一对应的，通过LED的行列计算出中心模组的编码，利用两个编码计算飞行路径，进而来控制无人机从当前模组自动回到屏幕中央的LED模组前。

本申请实施例提供的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法，通过将模组的任意位置作为无人机起飞的初始位置，使得起飞的位置更具灵活性，并且无需每次都控制无人机飞行至LED显示屏的左上角，能够提高LED显示屏校正效率。

相应地，本申请实施例还提供了一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置600，如图6a所示，包括：

第一控制模块610，用于控制无人机视野中心对准标志边框的中心；

第二控制模块620，用于控制LED模组显示模组编码；

第一获取模块630，用于获取所述无人机拍摄的模组编码图片；

识别模块640，用于对所述模组编码图片进行识别确定起始模组；

第一校正模块650，用于以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组；

第一记录模块660，用于记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最小的模组；

第二获取模块670，用于获取总偏移量；

第三控制模块680，用于基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；

第二校正模块690，用于再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组，直到校正完模组编码最大的模组。

本申请实施例还提供了一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置600，如图6b所示，包括：

第一控制模块610，用于控制无人机视野中心对准标志边框的中心；

第二控制模块620，用于控制LED模组显示模组编码；

第一获取模块630，用于获取所述无人机拍摄的模组编码图片；

识别模块640，用于对所述模组编码图片进行识别确定起始模组；

第三校正模块650，用于以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码大的下一个模组；

第二记录模块660，用于记录所述无人机当前位置相对于起始模组位置的偏移量，直到校正完模组编码最大的模组；

第三获取模块670，用于获取总偏移量；

第四控制模块680，用于基于所述总偏移量控制所述无人机回到所述起始模组；

第四校正模块690，用于再次以所述起始模组为起点，以行为单位依次校正比当前模组编码小的下一个模组，直到校正完模组编码最小的模组。

本申请实施例提供的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置，通过第一控制模块控制无人机视野中心对准标志边框的中心，然后通过第二控制模块控制LED模组显示模组编码，接着通过获取模块获取无人机拍摄的模组编码图片，并通过识别模块对模组编码图片进行识别确定起始模组，最后通过校正模块以所述起始模组为起点，控制所述无人机按照2种不同的预设飞行路径校正LED显示屏，通过将模组的任意位置作为无人机起飞的初始位置，使得起飞的位置更具灵活性，并且无需每次都控制无人机飞行至LED显示屏的左上角，能够提高LED显示屏校正效率。可选地，在装置的其他实施例中，请参照图6，装置600还包括：

降落模块700，用于控制无人机按照预设降落路径自动降落。

可选地，在装置的其他实施例中，所述第一控制模块610具体用于：

获取无人机自动起飞过程中采集的图片；

对所述图片进行识别，确定靠近无人机视野中心的标志边框；

控制所述无人机视野中心对准所述标志边框的中心。

可选地，在装置的其他实施例中，所述识别模块640具体用于：

通过预先训练的识别模型对所述模组编码图片进行识别，确定起始模组。

需要说明的是，上述一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置可执行本申请实施例所提供的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例提供的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法。

图7是本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图，如图7所示，该电子设备700包括：

一个或多个处理器710以及存储器720，图7中以一个处理器710为例。

处理器710和存储器720可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器720作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的第一控制模块610、第二控制模块620、获取模块630、识别模块640、校正模块650和降落模块660)。处理器710通过运行存储在存储器720中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法。

存储器720可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器720可选包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至一种无人机校正LED显示屏飞行路径的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器720中，当被所述一个或者多个电子设备700执行时，执行上述任意方法实施例中的一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤210至步骤250、图2a中的方法步骤210-290，如图2b中的方法步骤210-390，图4中的方法步骤410至步骤430；实现图6a中模块610至700，图6b中模块610-700的功能。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或者多个处理器执行时，可使得一个或者多个处理器可执行上述任意实施例中一种无人机校正LED显示屏飞行路径的方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-On ly Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。