上料机构及包装盒生产设备

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种上料机构及包装盒生产设备。

背景技术

一些盒体的底面需粘贴内衬件以增加强度。内衬件预先裁剪至与盒体的底面形状相匹配，然后放置于盒体内，与底面涂覆有粘接材料的盒体贴合。

目前，通过机械手抓取内衬件后，以平行于盒体的底面的姿态将内衬件落放至盒体内。由于内衬件的边缘与盒体侧壁间隙较小，内衬件下落过程，盒体内的空气来不急排出，导致内衬件无法顺畅地落入盒体内。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种上料机构及包装盒生产设备，可以顺畅地将内衬件落放至盒体的底面上。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种上料机构，包括：

第一真空吸嘴，第一真空吸嘴与负压源连通，用于吸取内衬件；

第一驱动器，第一驱动器用于驱动第一真空吸嘴运动至预定位置，以使得第一真空吸嘴位于盒体正上方；

其中，第一真空吸嘴在位于预定位置时，其用于吸附的第一端面能够相对于盒体的底面倾斜设置，以使得吸附于第一真空吸嘴上的内衬件能够相对于盒体的底面倾斜，从而使得内衬件能够以相对盒体的底面倾斜的姿态落入盒体中。

进一步地，第一真空吸嘴固设于第一驱动器的驱动端，第一端面始终相对盒体的底面倾斜。

进一步地，包括：

安装板，第一真空吸嘴固定于安装板上；

连接块，连接块通过设置于其上的第一贴合面和第二贴合面分别与安装板和第一驱动器的驱动端贴合并在贴合处可拆卸地固定连接，第一贴合面相对第二贴合面的第一倾斜角度与第一端面相对于盒体的底面的第二倾斜角度相匹配。

进一步地，包括：

蓄料单元，蓄料单元用于存放多个内衬件；

暂存料单元，暂存料单元设置于预定位置和蓄料单元之间，具有用于承载内衬件的承载表面；

第二真空吸嘴，第二真空吸嘴与负压源连通，用于吸取内衬件；

第六驱动器，第六驱动器用于驱动第二真空吸嘴在蓄料单元和暂存料单元之间往复运动，以将内衬件由蓄料单元处搬运至承载表面上，第一驱动器用于驱动第一真空吸嘴在暂存料单元和预定位置之间往复运动，以将承载表面上的内衬件搬运至预定位置；或第一驱动器具有第一驱动端和第二驱动端，第一真空吸嘴固设于第一驱动端，第二真空吸嘴固设于第二驱动端，第一驱动器用于驱动第二真空吸嘴在蓄料单元和暂存料单元之间往复运动，以将内衬件由蓄料单元处搬运至承载表面上，以及驱动第一真空吸嘴在暂存料单元和预定位置之间往复运动，以将承载表面上的内衬件搬运至预定位置。

进一步地，第二真空吸嘴的用于吸附的第二端面与盒体的底面平行；

承载表面可在相对盒体的底面平行以及相对盒体的底面倾斜两种状态中切换。

进一步地，暂存料单元包括：

第一安装元件；

第二安装元件，第二安装元件绕第一参考轴可转动地与第一安装元件连接；

第二驱动器，第二驱动器用于驱动第二安装元件转动；

第三安装元件，第三安装元件绕第二参考轴可转动地与第二安装元件连接；

第三驱动器，第三驱动器用于驱动第三安装元件转动；

其中，承载表面设置于第三安装元件上。

进一步地，第二参考轴垂直于第一参考轴，且均平行于盒体的底面。

进一步地，暂存料单元设置有承载凹槽，承载凹槽的底面形成承载表面。

进一步地，第一驱动器包括：

第一缸体；

第一活动块，第一活动块可相对第一缸体在第一方向往复运动，第一方向为预定位置和蓄料单元连线方向；

第二缸体，第二缸体固定于第一活动块上；

第二活动块，第二活动块可相对第二缸体在第二方向往复运动，第二方向垂直于第一方向，第二活动块为第一驱动端；

第三缸体，第三缸体固定于第一活动块上；

第三活动块，第三活动块可相对第三缸体在第二方向往复运动，第三活动块为第二驱动端。

进一步地，包括：

连接单元，连接单元连接于第一真空吸嘴和第一驱动器的驱动端之间，能够可选择地变换形状以使得第一端面相对盒体的底面的夹角可调整。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种包装盒生产设备，包括：

输送机，输送机用于传送盒体；

挡料组件，挡料组件用于在盒体传送至预定位置时拦停盒体；

上述的上料机构，上料机构用于将内衬件放置于盒体中。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明中，内衬件位于盒体正上方时，内衬件相对于盒体的底面倾斜，以相对盒体的底面倾斜的姿态落入盒体中，下落过程中可以快速排除盒体内的空气，使得内衬件顺畅地落于盒体的底面。

附图说明

图1是本申请包装盒生产设备实施例一第一角度的三维结构示意图；

图2是本申请包装盒生产设备实施例一第二角度的三维结构示意图；

图3是图2中局部视图A的放大图；

图4是本申请包装盒生产设备实施例一中压合机构的三维结构示意图；

图5是本申请包装盒生产设备实施例一中压合机构的三维结构爆炸图；

图6是本申请包装盒生产设备实施例一中压合机构的剖面示意图；

图7是图1中局部视图B的放大图；

图8是图2中局部视图C的放大图；

图9是本申请包装盒生产设备实施例三中上料机构的三维结构示意图；

图10是包装盒生产设备实施例三中连接单元(含第一真空吸嘴)的第一角度的三维结构示意图；

图11是包装盒生产设备实施例三中连接单元(含第一真空吸嘴)的第二角度的三维结构示意图。

图中，10.内衬件，20.盒体；

1000.包装盒生产设备；

100.上料机构；

110.第一真空吸嘴，111.第一端面；

120.第一驱动器，1211.第一缸体，1212.第一活动块，1221.第二缸体，1222.第二活动块，1231.第三缸体，1232.第三活动块；

130.连接单元，131.安装板，132.连接块；

140.蓄料单元；

150.暂存料单元，151.第一安装元件，152.第二安装元件，153.第二驱动器，154.第三安装元件，1541.承载凹槽，1541a.承载表面，155.第三驱动器；

160.第二真空吸嘴，161.第二端面；

170.连接单元，171.第一连接元件，172.第二连接元件，173.第四驱动器，174.第三连接元件，175.第五驱动器；

180.暂存料单元，181.承载表面；

200.输送机；

300.检测组件，310.固定支架，320.视觉检测器，330.拨块，340.气缸，350.导向元件；

400.导向组件；

500.挡料组件，510.第一挡料元件，520.第二挡料元件，530.第三挡料元件；

600.压合机构；

610.基座单元；

611.机架，6111.底板，61111.安装平面，6112.顶板，6113.支柱，6114.导套，6115.导柱，612.凸块，613.支撑块，6131.支撑平面；

620.压块；

630.第一驱动元件；

640.传动组件；

641.传动单元，6411.安装件，6412.弹性件，6413.滚轮，6414.第二驱动元件，6415.固定件，6416.拉杆，6417.限位件，6418.第一传送带，6419.第二传动带；

650.拦停单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供一种上料机构，上料机构包括第一真空吸嘴以及第一驱动器。第一真空吸嘴与负压源连通，用于吸取内衬件；第一驱动器用于驱动第一真空吸嘴运动至预定位置，以使得第一真空吸嘴位于盒体正上方；其中，第一真空吸嘴在位于预定位置时，其用于吸附的第一端面能够相对于盒体的底面倾斜设置，以使得吸附于第一真空吸嘴上的内衬件能够相对于盒体的底面倾斜，从而使得内衬件能够以相对盒体的底面倾斜的姿态落入盒体中。

本申请还提供一种包装盒生产设备，包装盒生产设备包括输送机、挡料组件以及上述的上料机构。输送机用于传送盒体；挡料组件用于在盒体传送至预定位置时拦停盒体；上料机构用于将内衬件放置于盒体中。

下面结合具体实施例对本申请的上料机构以及包装盒生产设备详细介绍。

实施例一：

请参阅图1和图2，图1和图2分别是本申请包装盒生产设备实施例一不同角度的三维结构示意图。

如图1和图2所示，包装盒生产设备1000包括输送机200、检测组件300、导向组件400、挡料组件500、上料机构100以及压合机构600。

其中，输送机200用于依序传送多个盒体20，每一个盒体20的底部预先涂敷有粘接剂，例如胶水。

检测组件300设置于输送机200的输入端，用于检测每一个盒体20的质量是否合格，例如粘接剂是否均匀，并仅使得合格的盒体20随输送机200传送至下一工序。

导向组件400固设于输送机200上方，并位于检测组件300的下游，用于形成第一传送通道，以限定经检测合格的盒体20的传送路径。

挡料组件500与导向组件400对应设置，用于在盒体20于导向组件400的第一传送通道内传送至第一预定位置时拦停盒体20。

上料机构100与导向组件400对应设置，用于在盒体20被拦停后，将内衬件10放置于盒体20的底面。内衬件10为平板状，并与盒体20的底面形状相匹配。

压合机构600与输送机200的输出端对应设置，用于将内衬件10与盒体20的底面相压合，以使得内衬件10粘贴于盒体20的底面上。

请参阅图3，图3是图2中的局部视图A的放大图。

如图3所示，检测组件300包括固定支架310、视觉检测器320、拨块330、气缸340以及导向元件350。

固定支架310固定地设置于输送机200的上方，用作检测组件300中其余部件的结构支撑。视觉检测器320固定设置于固定支架310上，用于检测盒体20的质量是否合格。视觉检测器320可以采用CCD影像检测，为现有技术。拨块330通过导向元件350连接于固定支架310上。导向元件350可以在一方向引导拨块330往复运动，本实施例中引导拨块330在垂直于传送方向运动。导向元件350可以是导柱导套结构。

当视觉检测器320检测到盒体20质量不合格时，气缸340驱动拨块330运动，从而拨动不合格的盒体20在垂直于传送方向运动，避免其进入导向组件400的传送通道中。

如图1和图2所示，导向组件400的第一传送通道在传送方向延伸，传送通道在垂直于传送方向的间距固定，可在垂直于传送方向对盒体20定位。在挡料组件500将盒体20阻挡后，盒体20位置即固定，有利于后续上料机构100上料。

挡料组件500包括在传送方向依次间隔排布的第一挡料元件510、第二挡料元件520以及第三挡料元件530。

第一挡料元件510为夹爪气缸，以在垂直于传送方向夹持盒体20的两侧。第二挡料元件520和第三挡料元件530均为阻挡气缸，以在传送方向阻挡盒体20。

请参阅图4至图6，图4是本申请包装盒生产设备实施例一中压合机构的三维结构示意图，图5是本申请包装盒生产设备实施例一中压合机构的三维结构爆炸图，图6是本申请包装盒生产设备实施例一中压合机构的剖面示意图。

如图4至图6所示，压合机构600包括基座单元610、压块620和第一驱动元件630。基座单元610包括支撑平面6131，支撑平面6131与输送机200的输出端相对应，以承接盒体20(盒体20的底面上已放置有内衬件10)；压块620在垂直于支撑平面6131方向可活动地连接于基座单元610，并位于支撑平面6131的正上方；第一驱动元件630用于在盒体20位于第二预定位置时驱动压块620朝向支撑表面运动，以对盒体20的底面施加压力。

为使得输送机200上的盒体20可以顺畅地传送至支撑平面6131上，本实施例中，支撑平面6131平行并共面于输送机200的输送面(输送机200为皮带输送机的话，输送面即输送带的用于承载盒体20的表面)。

盒体20由输送机200的输出端传出后，在后续盒体20的推动下，或在单独设置的驱动装置(下文的传动组件640)的驱动下，在支撑平面6131上继续运动，当运动到第二预定位置时，压块620将内衬件10与盒体20的底面压合，然后盒体20继续传送至下一输送机上，或者，完成作业。

在输送机200外设置支撑平面6131，支撑平面6131可设置成刚性，从而可在支撑平面6131上将内衬件10与盒体20的底面压合。

为使得盒体20在支撑平面6131上能稳定、可控地运动，压合机构600还包括传动组件640，传动组件640设置于基座单元610上，用于引导并驱动盒体20运动。

具体地，传动组件640包括两个镜像设置的传动单元641，两个传动单元641在第一方向间隔设置于基座单元610上，第一方向平行于支撑平面6131，每一个传动单元641包括安装件6411、弹性件6412、多个滚轮6413以及第二驱动元件6414。安装件6411在第一方向活动连接于基座单元610，第一方向平行于支撑平面6131；弹性件6412连接于安装件6411与基座单元610之间；每一个滚轮6413绕其轴线可转动地设置于安装件6411上，多个滚轮6413在第二方向间隔排布，第二方向垂直于第一方向并平行于支撑平面6131；第二驱动元件6414设置于安装件6411上，用于驱动滚轮6413转动。

第二方向为输送机200传送方向。

传动单元641中的多个滚轮6413排成一列，又由于两个传动单元641间隔设置，所以传动组件640中的两列滚轮6413可以形成引导盒体20运动的第二传送通道。

同时，由于传动组件640中的两个安装件6411在第一方向的间距弹性可调节，使得两列滚轮6413可浮动，可以将两列滚轮6413的间隙调节至稍小于盒体20在第一方向的厚度，以使得两列滚轮6413可夹设于盒体20的两侧，滚轮6413在第二驱动元件6414的驱动下转动，通过摩擦力带动盒体20运动。

本实施例的传动组件640同时实现了引导和驱动盒体20运动的作用。

安装件6411连接于基座单元610的具体结构如下：

每一个传动单元641包括固定件6415、拉杆6416以及限位件6417。固定件6415固设于基座单元610上，与安装件6411在第一方向间隔设置；拉杆6416在第一方向延伸，一端固定于安装件6411，另一端贯穿固定件6415，并与固定件6415滑动配合；限位件6417固定于拉杆6416的另一端，用于与固定件6415相抵触；其中，弹性件6412套设于拉杆6416外并抵顶于安装件6411和固定件6415之间。

盒体20运动至两列滚轮6413之间时，两侧的滚轮6413受挤压，挤压力传递至安装件6411上，安装件6411朝向固定件6415移动，在弹性件6412的弹力下保持动态平衡，从而使得滚轮6413可浮动。

在别的实施例中，拉杆6416也可以一端固定于固定件6415上，另一端贯穿安装件6411，限位件6417用于与安装件6411相抵触。

为方便调节弹性件6412的弹力大小，从而调节两列滚轮6413的夹紧力，限位件6417与拉杆6416螺纹连接，可通过旋入或旋出调节限位件6417在拉杆6416上的位置。限位件6417与安装件6411的间距越小，弹性件6412的弹力越大。弹性件6412可以是弹簧。

传动单元641中第二驱动元件6414驱动滚轮6413转动的具体方案如下：

第二驱动元件6414为电机，电机通过第一传送带6418与其中一个滚轮6413连接以传动，相邻两个滚轮6413之间通过第二传送带6419连接以传动(图中未显示全部第二传送带6419)。

具体地，压合机构600还包括拦停单元650，拦停单元650用于在物件运动至预定位置时拦停物件。

拦停单元650可以包括气缸和挡块，挡块固定于气缸的驱动端，在检测到盒体20运动至第二预定位置处时，气缸动作，使得挡块挡设于盒体20的传送路径上，从而拦停盒体20，在压块620完成下压动作后，气缸动作，放行盒体20。

具体地，基座单元610包括机架611、凸块612以及支撑块613。机架611包括安装平面61111；凸块612凸设于安装平面61111上；支撑块613位于安装平面61111上方，并与凸块612固定连接，支撑平面6131设置于支撑块613上；其中，压块620在垂直于支撑平面6131方向可活动地连接于机架611，且与凸块612在垂直于支撑平面6131方向在支撑平面6131上的投影不相交。

支撑块613的一部分悬空，当压块620对支撑块613产生压力时，支撑块613会产生一定的形变，可以通过检测支撑块613的形变，例如，支撑块613与安装平面61111的间距，来监控压块620的压力。

上述形变是微小的，不影响压合内衬件10和盒体20。

具体地，机架611包括底板6111、顶板6112、支柱6113、导套6114以及导柱6115。安装平面61111设置于底板6111上；顶板6112在安装平面61111一侧与底板6111间隔设置；支柱6113固定连接于底板6111与顶板6112之间；导套6114固定于顶板6112上；导柱6115与导套6114在垂直于支撑表面6131方向滑动配合；其中，压块620与导柱6115固定连接。

为了使得压块620可以尽可能地对盒体20的底面的每一处施加压力，压块620的盒体20的侧壁间隙较小，压块620运动的精度要求较高。通过导柱导套结构引导压块620运动，可以保证其运动精度。

请参阅图7和图8，图7是图1中局部视图B的放大图，图8是图2中局部视图C的放大图。

如图7和图8所示，上料机构100包括第一真空吸嘴110和第一驱动器120。第一真空吸嘴110与负压源(图未示)连通，用于吸取内衬件10；第一驱动器120用于驱动第一真空吸嘴110运动至第一预定位置，以使得第一真空吸嘴110位于盒体20正上方；其中，第一真空吸嘴110在位于第一预定位置时，其用于吸附的第一端面111能够相对于盒体20的底面倾斜设置(本实施例中盒体20的底面为水平面)，以使得吸附于第一真空吸嘴110上的内衬件10能够相对于盒体20的底面倾斜，从而使得内衬件10能够以相对盒体20的底面倾斜的姿态落入盒体20中。

内衬件10以相对盒体20的底面倾斜的姿态落入盒体20中，下落过程中可以快速排除盒体20内的空气，使得内衬件10顺畅地落于盒体20的底面。

另外，本实施例中盒体20的底面为水平面，第一真空吸嘴110在第一预定位置时，吸附于第一真空吸嘴110上的内衬件10相对于水平面倾斜，相比于内衬件10水平状态，在竖向的投影面积较小，可以更有利于对准盒体20的空腔。具体地，第一真空吸嘴110固设于第一驱动器120的驱动端，第一端面111始终相对盒体20的底面倾斜。

由于内衬件10与盒体20的内壁间隙较小，须保证导向组件400和/或第一真空吸嘴110的位置精度。本实施例中，将第一真空吸嘴110固定设置，相比于活动连接(实施例三)，更容易保证其位置精度。

具体地，第一真空吸嘴110通过连接单元130固设于第一驱动器120的驱动端。连接单元130包括安装板131和连接块132。第一真空吸嘴110固定于安装板131上；连接块132通过设置于其上的第一贴合面和第二贴合面分别与安装板131和第一驱动器120的驱动端贴合并在贴合处可拆卸地固定连接，第一贴合面相对第二贴合面的第一倾斜角度与第一端面相对于盒体20的底面的第二倾斜角度相匹配。

可以设置多个不同规格的连接块132以作备用件，每一个连接块132的第一贴合面和第二贴合面的第一倾斜角度不同。通过更换连接块132以调整第一真空吸嘴110的第一端面111的相对于盒体20的底面的第二倾斜角度。

另外，本实施例中设置了多个第一真空吸嘴110，多个第一真空吸嘴110均固定于安装板131上。通过更换连接块132可以批量调整多个第一真空吸嘴110的第一端面111的相对于盒体20的底面的第二倾斜角度。

进一步地，上料机构100还包括蓄料单元140、暂存料单元150以及第二真空吸嘴160。

蓄料单元140用于存放多个内衬件10；暂存料单元150设置于第一预定位置和蓄料单元140之间，具有用于承载内衬件10的承载表面1541a；第二真空吸嘴160与负压源连通，用于吸取内衬件10；第一驱动器120具有第一驱动端(第二活动块1222)和第二驱动端(第三活动块1232)，第一真空吸嘴110固设于第一驱动端，第二真空吸嘴160固设于第二驱动端，第一驱动器120用于驱动第二真空吸嘴160在蓄料单元140和暂存料单元150之间往复运动，以将内衬件10由蓄料单元140处搬运至承载表面1541a上，以及驱动第一真空吸嘴110在暂存料单元150和第一预定位置之间往复运动，以将承载表面1541a上的内衬件10搬运至第一预定位置。

蓄料单元140中在竖向堆叠多个内衬件10，当顶层内衬件10被取走后，抬升其余内衬件10，保证顶层内衬件10在同一高度。蓄料单元140为现有技术，此处不再赘述。

上料过程：

第二驱动端带动第二真空吸嘴160移动至蓄料单元140处吸取内衬件10，同时，第一驱动端带动第一真空吸嘴110移动至暂存料单元150处吸取内衬件10；

第二驱动端带动第二真空吸嘴160移动至暂存料单元150处并将所吸取的内衬件10落放于承载表面1541a上，同时，第一驱动端带动第一真空吸嘴110移动至盒体20正上方并将所吸取的内衬件10落放于盒体20中。

通过接力的方式将内衬件10先由蓄料单元140处搬运至暂存料单元150处，再由暂存料单元150处搬运至盒体20正上方，缩短了一次上料过程中第一真空吸嘴110的运动路径，提高了上料速度。

本实施例中，通过第一驱动器120同时驱动第一真空吸嘴110和第二真空吸嘴160，在别的实施例中，也可以另外设置一个第六驱动器来驱动第二真空吸嘴160。具体地，上料机构100还包括第六驱动器(图未示)，第六驱动器用于驱动第二真空吸嘴160在蓄料单元140和暂存料单元150之间往复运动，以将内衬件10由蓄料单元140处搬运至承载表面1541a上，第一驱动器120用于驱动第一真空吸嘴110在暂存料单元150和预定位置之间往复运动，以将承载表面1541a上的内衬件10搬运至预定位置。

具体地，第二真空吸嘴160的用于吸附的第二端面161与盒体20的底面平行；承载表面1541a可在相对盒体20的底面平行以及相对盒体20的底面倾斜两种状态中切换。

在第二真空吸嘴160将所吸取的内衬件10落放于承载表面1541a上时，控制承载表面1541a处于相对盒体20的底面平行状态。在第一真空吸嘴110在暂存料单元150处吸取内衬件10时，控制承载表面1541a处于相对盒体20的底面倾斜状态。从而保证第二真空吸嘴160可以准确地落放内衬件10，第一真空吸嘴110可以准确地吸取内衬件10。

上述结构中第二端面161与盒体20的底面平行，为常规的结构，相对应的蓄料单元140也为常规的结构，便于制造及安装。

为实现承载表面1541a可在相对盒体20的底面平行以及相对盒体20的底面倾斜两种状态中切换，暂存料单元150包括第一安装元件151、第二安装元件152、第二驱动器153、第三安装元件154以及第三驱动器155。第二安装元件152绕第一参考轴可转动地与第一安装元件151连接；第二驱动器153用于驱动第二安装元件152转动；第三安装元件154绕第二参考轴可转动地与第二安装元件152连接；第三驱动器155用于驱动第三安装元件154转动；其中，承载表面1541a设置于第三安装元件154上。

第二驱动器153和第三驱动器155可以为气缸。

通过上述结构可以使得承载表面1541a(第三安装元件154)可绕第一参考轴和/或第二参照轴转动，从而调整承载表面1541a的方位。

具体地，第二参考轴垂直于第一参考轴，且均平行于盒体20的底面。可以较大范围地调整第三安装元件154的方位。

进一步地，为避免承载表面1541a相对盒体20的底面倾斜时内衬件10脱落，暂存料单元150设置有承载凹槽1541，承载凹槽1541的底面形成承载表面1541a。通过承载凹槽1541的侧壁对内衬件10限位。

具体地，第一驱动器120包括第一缸体1211、第一活动块1212、第二缸体1221、第二活动块1222、第三缸体1231以及第三活动块1232。第一活动块1212可相对第一缸体1211在第一方向(横向)往复运动，第一方向为第一预定位置和蓄料单元140连线方向；第二缸体1221固定于第一活动块1212上；第二活动块1222可相对第二缸体1221在第二方向(竖向)往复运动，第二方向垂直于第一方向，第二活动块1222为第一驱动端；第三缸体1231固定于第一活动块1212上；第三活动块1232可相对第三缸体1231在第二方向往复运动，第三活动块1232为第二驱动端。

第一缸体1211和第一活动块1212可以形成电机丝杠螺母副，第二缸体1221和第二活动块1222可以形成气缸，第三缸体1231和第三活动块1232可以形成气缸。

在第一方向，通过第一缸体1211和第一活动块1212同时驱动第一真空吸嘴110和第二真空吸嘴160运动，一方面保证了动作的一致性，方便控制，另一方面简化了第一驱动器120的结构。

实施例二：

本申请还提供一种上料方法，可参考上述实施例一来理解。该上料方法用于将内衬件放置于盒体的底面上，包括如下步骤：

S101：将内衬件搬运至盒体的正上方，并使得内衬件相对盒体的底面倾斜。

可以在搬运过程中始终保持内衬件相对盒体的底面倾斜，例如实施例一的方案，也可以在搬运过程中保持内衬件相对盒体的底面水平，在内衬件位于盒体正上方时带动内衬件转动，使得内衬件相对盒体的底面倾斜，例如实施例三的方案。

S102：解除对内衬件的约束，使得内衬件可以相对盒体的底面倾斜的姿态落入盒体中。

让内衬件自由落地坠落盒体中。

内衬件相对于盒体的底面倾斜，相比于内衬件水平状态，在竖向的投影面积较小，可以更有利于对准盒体的空腔。内衬件相对盒体的底面倾斜的姿态落入盒体中，可以快速排除盒体内的空气，使得内衬件顺畅地落于盒体的底面。

实施例三：

本申请提供一种包装盒生产设备，包括输送机、检测组件、导向组件、挡料组件、上料机构以及压合机构。

本实施例与实施例一不同之处在于上料机构，因此，下面重点对上料机构进行介绍，其余部分可参照实施例一。

请参阅图9，图9是本申请包装盒生产设备实施例三中上料机构的三维结构示意图。

如图9所示，上料机构100包括第一真空吸嘴110、连接单元170和第一驱动器120。

第一真空吸嘴110与负压源(图未示)连通，用于吸取内衬件10。连接单元170连接于第一真空吸嘴110和第一驱动器120的驱动端之间。第一驱动器120用于驱动第一真空吸嘴110运动至第一预定位置，以使得第一真空吸嘴110位于盒体20正上方。

其中，连接单元170能够可选择地变换形状以使得第一真空吸嘴110的用于吸附的第一端面111相对盒体20的底面的夹角可调整。

在第一真空吸嘴110位于第一预定位置时，第一端面111相对于盒体20的底面倾斜设置，使得吸附于第一真空吸嘴110上的内衬件10相对于盒体20的底面倾斜，使得内衬件10以相对盒体20的底面倾斜的姿态落入盒体20中。

在吸取内衬件10时，控制连接单元170处于第一形态，使得第一端面111相对盒体20的底面平行，以便于吸取；在释放内衬件10时，控制连接单元170处于第二形态，使得第一端面111相对盒体20的底面倾斜，以使得内衬件10以相对盒体20的底面倾斜的姿态落入盒体20中。

请参阅图10和图11，图10和图11分别是本申请包装盒生产设备实施例三中连接单元(含第一真空吸嘴)的不同方位的三维结构示意图。

如图10和图11所示，连接单元170包括第一连接元件171、第二连接元件172、第四驱动器173、第三连接元件174以及第五驱动器175。第二连接元件172绕第三参考轴可转动地与第一连接元件171连接；第四驱动器173用于驱动第二连接元件172转动；第三连接元件174绕第四参考轴可转动地与第二连接元件172连接；第五驱动器175用于驱动第三连接元件174转动；其中，第一真空吸嘴110固定于第三连接元件174上。

第四驱动器173和第五驱动器175可以为气缸。

通过上述结构可以使得第一端面111(第一真空吸嘴110)可绕第三参考轴和/或第四参照轴转动，从而调整第一端面111的方位。

具体地，第四参考轴垂直于第三参考轴，且均平行于盒体20的底面。可以较大范围地调整第三连接元件174的方位。

进一步地，上料机构100还包括蓄料单元140、暂存料单元180以及第二真空吸嘴160。

蓄料单元140用于存放多个内衬件10；暂存料单元180设置于第一预定位置和蓄料单元140之间，设置有用于承载内衬件10的承载表面181，承载表面181相对盒体20的底面平行；第二真空吸嘴160与负压源(图未示)连通，用于吸取内衬件10；第一驱动器120具有第一驱动端和第二驱动端，第一真空吸嘴110通过连接单元170连接于第一驱动端，第二真空吸嘴160固设于第二驱动端，第二真空吸嘴160的用于吸附的第二端面161与盒体20的底面平行，第一驱动器120用于驱动第二真空吸嘴160在蓄料单元140和暂存料单元180之间往复运动，以将内衬件10由蓄料单元140处搬运至承载表面181上，以及驱动第一真空吸嘴110在暂存料单元180和第一预定位置之间往复运动，以将承载表面181上的内衬件10搬运至第一预定位置。

本实施例中暂存料单元180与实施例一中暂存料单元150不同，本实施例中暂存料单元180结构简单。

蓄料单元140中在竖向堆叠多个内衬件10，当顶层内衬件10被取走后，抬升其余内衬件10，保证顶层内衬件10在同一高度。蓄料单元140为现有技术，此处不再赘述。

上料过程：

第二驱动端带动第二真空吸嘴160移动至蓄料单元140处吸取内衬件10，同时，第一驱动端带动第一真空吸嘴110移动至暂存料单元180处吸取内衬件10；

第二驱动端带动第二真空吸嘴160移动至暂存料单元180处并将所吸取的内衬件10落放于承载表面181上，同时，第一驱动端带动第一真空吸嘴110移动至盒体20正上方并将所吸取的内衬件10落放于盒体20中。

通过接力的方式将内衬件10先由蓄料单元140处搬运至暂存料单元180处，再由暂存料单元180处搬运至盒体20正上方，缩短了一次上料过程中第一真空吸嘴110的运动路径，提高了上料速度。

综上，本领域技术人员容易理解，本申请提供的上料机构以及包装盒生产设备至少具备以下优点：

内衬件相对盒体的底面倾斜的姿态落入盒体中，下落过程中可以快速排除盒体内的空气，使得内衬件顺畅地落于盒体的底面。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。