一种可折叠的综合田间管理机构

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体的是涉及农业田间管理机械，适合进行田间综合管理工作。

背景技术

农业田间管理机械在作物生长的过程中，可进行喷灌、喷药、田间温度湿采集、土壤测试数据采集、作物表型图像采集等工作。其执行部件一般采用折叠布置，工作时展开，运输时折叠，减小其运输、存放体积。一般可折叠田间综合管理机构工作时是固定在行走地盘上，呈悬臂结构，作业过程中执行部件受到地面颠簸影响较大，不能够保持平稳作业，影响作业效果。

发明内容

本发明为克服以上缺陷，设计提供一种可折叠的综合田间管理机构，执行部件为两端支撑的简支梁结构，减小执行部件振动幅度，利用地面轮子仿形，减小了执行部件与地面距离的波动幅度。

本发明的技术方案是：一种可折叠的综合田间管理机构，包括底盘、可折叠工作臂第一节、可折叠工作臂第二节、垂直双向铰链、轮毂电机、执行部件、联轴器、转向电机、轮毂电机架、轮子、蓄电池，垂直双向铰链由水平方向转轴和竖直方向转轴构成，可折叠工作臂第一节与可折叠工作臂第二节可滑动的套装在一起，可折叠工作臂第二节与垂直双向铰链的水平方向转轴铰接，垂直双向铰链的竖直方向转轴与底盘铰接，可折叠工作臂第二节可围绕水平方向转轴转动，可折叠工作臂第二节也可绕竖直方向转轴转动，轮毂电机及轮子可转动的配装在轮毂电机架上，轮毂电机架通过转向电机及联轴器同轴可转地配装在可折叠工作臂第一节的末端，转向电机驱动轮毂电机架转动，轮毂电机驱动轮子完成可折叠工作臂第一节与可折叠工作臂第二节的展开。

附图说明

图1是本发明的折叠状态整体结构示意图

图2是图1的局部视图

图3是可折叠工作臂第一节末端的结构示意图

图4是折叠状态

图5是展开第一阶段

图6是展开第二阶段

图7是展开为工作状态

图中1、底盘；2、可折叠工作臂第一节；3、可折叠工作臂第二节；4、垂直双向铰链；5、轮毂电机；6、执行部件；7、联轴器；8、转向电机；9、水平方向转轴；10、竖直方向转轴；11、轮毂电机架；12、轮子；13、蓄电池。

具体实施方式

一种可折叠的综合田间管理机构，包括底盘1、可折叠工作臂第一节2、可折叠工作臂第二节3、垂直双向铰链4、轮毂电机5、执行部件6、联轴器7、转向电机8、轮毂电机架11、轮子12、蓄电池13，垂直双向铰链4由水平方向转轴9和竖直方向转轴10构成，可折叠工作臂第一节2与可折叠工作臂第二节3可滑动的套装在一起，可折叠工作臂第二节3与垂直双向铰链4的水平方向转轴9铰接，垂直双向铰链4的竖直方向转轴10与底盘1铰接，可折叠工作臂第二节3可围绕水平方向转轴9转动，可折叠工作臂第二节3也可绕竖直方向转轴10转动，轮毂电机5及轮子12可转动的配装在轮毂电机架11上，轮毂电机架11通过转向电机8及联轴器7同轴可转地配装在可折叠工作臂第一节2的末端，转向电机8驱动轮毂电机架11转动，轮毂电机5驱动轮子12完成可折叠工作臂第一节2与可折叠工作臂第二节3的展开。

展开时，转向电机8通过联轴器7驱动轮毂电机架11旋转90°后，转向电机8停止工作；然后轮毂电机5驱动轮子12沿着地面滚动，使可折叠工作臂第一节2、可折叠工作臂第二节3共同围绕竖直方向转轴10转动。当转动到指定位置时，轮毂电机5停止转动，转向电机8驱动轮毂电机架11反向旋转90°后，转向电机8停止工作；然后轮毂电机5驱动轮子12转动使可折叠工作臂第一节2从可折叠工作臂第二节3中伸展。伸展完毕后，转向电机8驱动轮毂电机架11旋转90°后，完成机构的展开。机构进入工作状态，轮毂电机5驱动轮子12转动，带动底盘1及其他部件移动。

折叠时，各部件的工作顺序与展开作业顺序相反。

作业时，轮毂电机5驱动轮子12转动，驱动整机前进。执行部件6位于轮子12和底盘1之间，轮子12和底盘1形成两端支撑的简支梁结构，减小执行部件6振动幅度，利用地面轮子12仿形，减小了执行部件6与地面距离的波动幅度。