用于塔式起重机的控制装置和塔式起重机

技术领域

本发明涉及塔式起重机技术领域，具体地涉及一种用于塔式起重机的控制装置和塔式起重机。

背景技术

塔式起重机在运行过程中会存在多个极限位置，而其中吊钩起升顶点、变幅小车前限位和变幅小车后限位等极限位置会涉及到安全问题，但由于一般塔式起重机的变幅小车及吊钩等位置无法供电，因此无法在上述位置直接进行塔式起重机的起升、变幅极限位置探测。现有技术中的塔式起重机大多采用卷筒部分的多功能限位器机械触点来间接对上述极限位置进行检测，但采用多功能限位器需要进行人工标定，导致该种方式检测到的数据的准确性受人为因素影响，且相关物资因频繁调整易出现零部件连接故障，既影响极限位置检测又可能会导致发生吊钩冲顶或者变幅小车脱轨等危险情形。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种用于塔式起重机的控制装置和塔式起重机，该用于塔式起重机的控制装置和塔式起重机具有方案简单，能够直接、高效地检测出塔式起重机中是否有部件运行到极限位置，提升了塔式起重机的安全性能。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于塔式起重机的控制装置，该控制装置包括：

储能部件，设置在塔式起重机的极限位置探测处；

极限位置探测机构，设置在极限位置探测处并与储能部件电连接；

控制器，设置在塔式起重机的控制室并与极限位置探测机构通过无线信号连接，控制器被配置为：

确定塔式起重机处于工作状态；

确定极限位置探测机构被触发；

确定塔式起重机处于危险状态；

控制塔式起重机停止操作。

在本发明的实施例中，极限位置探测机构包括：

第一极限位置探测器，设置在塔式起重机的变幅小车上并用于对变幅小车的前限位和/或后限位进行检测；

第二极限位置探测器，设置在变幅小车上并位于塔式起重机的吊钩的上方，用于对吊钩的上限位进行检测。

在本发明的实施例中，第一极限位置探测器包括工字型的活动杆、第一弹力件和第一行程开关，部分第一弹力件和变幅小车的前端或后端固定，活动杆穿设在第一弹力件上并可前后移动，第一行程开关设置在活动杆的前端或后端并由活动杆碰撞触发。

在本发明的实施例中，第一极限位置探测器包括触发挡板和第一行程开关，触发挡板设置在前限位或后限位并具有倾斜部，第一行程开关由倾斜部碰撞触发。。

在本发明的实施例中，第二极限位置探测器包括第二弹力件、第三弹力件、拉线、活动板和第二行程开关，第二弹力件和第三弹力件平行间隔设置且各自的上端均与变幅小车的底部连接，活动板设置在第二弹力件的下端，拉线的一端和第三弹力件的下端连接，拉线的另一端经过吊钩的上方并与活动板连接，第二行程开关设置在活动板的下方并由活动板碰撞触发。

在本发明的实施例中，第二极限位置探测器包括具有中空内腔的重力件、第一连接链、第二弹力件和第二行程开关，吊钩位于重力件的下方，与吊钩连接的吊绳从中空内腔中穿过，第一连接链的下端和重力件连接，第一连接链的上端和第二行程开关的底部连接，第二弹力件和第二行程开关的顶部连接。

在本发明的实施例中，第二极限位置探测器包括位于吊钩上方的连接板、连接杆和第二行程开关，连接杆的上端卡设在变幅小车的内部，连接杆的下端穿过变幅小车的底板并和连接板固定，第二行程开关设置在变幅小车的内部并由连接杆碰撞触发。

在本发明的实施例中，第二极限位置探测器包括位于吊钩的上方并且上窄下宽的第二弹力件、连接杆和第二行程开关，连接杆的上端卡设在变幅小车的内部，连接杆的下端穿过变幅小车的底板并和第二弹力件的上端连接，第二行程开关设置在变幅小车的内部并由连接杆碰撞触发。

在本发明的实施例中，控制装置还包括：

信号发射模块，设置在极限位置探测处；

处理器，设置在极限位置探测处并与极限位置探测机构、信号发射模块信号连接；

信号接收模块，和信号发射模块通过无线信号连接并与控制器通过CAN总线连接；

处理器被配置成：

控制信号发射模块进行自诊断操作并判断信号发射块是否处于正常状态；

在信号发射模块处于正常状态的情况下，确定极限位置探测机构被触发；

控制信号发射模块向信号接收模块发送极限位置探测机构被触发的信息；

控制器进一步被配置成：

接收信号接收模块发送的极限位置探测机构被触发的信息；

确定塔式起重机处于危险状态。

本发明第二方面提供一种塔式起重机，该塔式起重机包括上述的用于塔式起重机的控制装置。

通过上述技术方案，在塔式起重机的极限位置探测处设置储能部件和极限位置探测机构，用于实现对塔式起重机极限位置的直接探测，检测结果准确度高，有利于提升控制的精确性；在该极限位置探测器被触发后将塔式起重机处于危险状态的信息以无线信号的方式远程发送给控制室中的控制器，以便控制器控制塔式起重机停止操作，避免发生危险，提升了塔式起重机的安全性能。

附图说明

图1是本发明实施例中控制装置的组成示意图；

图2是本发明实施例中第一种结构形式的第一极限位置探测器；

图3是本发明实施例中第二种结构形式的第一极限位置探测器；

图4是本发明实施例中第一种结构形式的第二极限位置探测器(展开状态)；

图5是本发明实施例中第一种结构形式的第二极限位置探测器(折叠状态)；

图6是本发明实施例中第二种结构形式的第二极限位置探测器；

图7是本发明实施例中第三种结构形式的第二极限位置探测器；

图8是本发明实施例中第四种结构形式的第二极限位置探测器。

附图标记说明

1 储能部件 2 极限位置探测机构

201 第一极限位置探测器 2011 活动杆

2012 第一弹力件 2013 第一行程开关

2014 第一安装支架 202 第二极限位置探测器

2021 第二弹力件 2022 第三弹力件

2023 拉线 2024 活动板

2025 第二行程开关 2026 重力件

2027 第一连接链 2028 连接板

2029 连接杆 20210 第二安装支架

20211 第三安装支架 20212 第一支杆

20213 第二支杆 203 触发挡板

3 控制器 4 信号发射模块

5 信号接收模块 6 处理器

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

本发明的实施例中提供一种新型的用于塔式起重机的控制装置，适用于塔式起重机，如图1所示，该控制装置包括储能部件1、极限位置探测机构2和控制器3，其中，储能部件1设置在塔式起重机的极限位置探测处；极限位置探测机构2设置在极限位置探测处并与储能部件1电连接；控制器3设置在塔式起重机的控制室并与极限位置探测机构2通过无线信号连接，控制器3被配置为：

确定塔式起重机处于工作状态；

确定极限位置探测机构2被触发；

确定塔式起重机处于危险状态；

控制塔式起重机停止操作。

具体地，塔式起重机的极限位置至少包括变幅小车的前限位、后限位以及吊钩的上限位，上述各个极限位置处难以由电箱等大型能源设备直接为极限位置探测机构2供电以满足其工作需求，因此本实施例中储能部件1为紧邻极限位置探测机构2设置的电池，以便近距离地为极限位置探测机构2执行极限位置处的探测工作提供电能，使得极限位置探测机构2能对极限位置进行直接测量，使得测量结果更准确、可靠，其中，电池的类型包括风能电池、太阳能电池或无线充电电池；塔式起重机的驾驶室即为其控制室，控制器3设置在驾驶室中并可由电箱直接供电。在塔式起重机的工作过程中，为避免其中的部件(如变幅小车和/或吊钩)发生危险(如变幅小车脱轨和/或吊钩脱轨)，极限位置探测机构2探测到上述部件到达其对应的极限位置处后可被触发，由于极限位置处和驾驶室之间存在较远的距离，不便于采用信号线路进行信号传输，因此极限位置探测机构2通过无线信号向控制器3发送报警信息，控制器3在接收到报警信息后确定塔式起重机处于危险状态并控制塔式起重机立即停止操作，提升了塔式起重机的安全性能，降低了安全事故费用。

在本发明的一个实施例中，极限位置探测机构2包括：

第一极限位置探测器201，设置在塔式起重机的变幅小车上并用于对变幅小车的前限位或后限位进行检测；

第二极限位置探测器202，设置在变幅小车上并位于塔式起重机的吊钩的上方，用于对吊钩的上限位进行检测。

具体地，本实施例中的极限位置为变幅小车的前限位、后限位以及吊钩的上限位，为方便对上述几处极限位置进行探测，在变幅小车的前端和后端均设置有第一极限位置探测器201，上述两个第一极限位置探测器201分别对变幅小车的前限位和后限位进行检测，避免变幅小车发生脱轨危险；在变幅小车底部的吊钩上方设置第二极限位置探测器202，用于对吊钩的上限位进行检测，避免吊钩发生冲顶危险。此外，储能部件1也设置在变幅小车上，便于近距离地为第一极限位置探测器201和第二极限位置探测器202供电，缩短了供电线路。

进一步地，本实施例中的第一极限位置探测器201和第二极限位置探测器202可以采用电子式的距离探测器或机械式的行程开关，其中，机械式的行程开关对安装位置和安装环境的要求较低，受磁场影响较弱；电子式的距离探测器探测结果可靠性且能长时间低功耗运行，距离探测器又包括毫米波雷达、超声波雷达、红外反射传感器或电感式接近开关等，上述各类距离探测器的性能对比如表1所示，本发明点的一个实施例中将距离探测器优选为毫米波雷达，毫米波雷达的电路上采用继电器来对其进行开关，当塔式起重机处于关机状态(即不上电状态)时，控制毫米波雷达关闭以减少功耗。

表1各类距离探测器的性能对比表

在本发明的另一个实施例中，第一极限位置探测器201和第二极限位置探测器202均包括磁簧开关(即干簧管)和磁铁，第一极限位置探测器201中的磁铁设置在塔式起重机大臂上变幅小车的前限位、后限位对应位置处，第一极限位置探测器201中磁簧开关设置在变幅小车的前端和后端，当变幅小车的前端或后端靠近前限位、后限位对应位置处的磁簧开关，第一极限位置探测器201即可被触发；第二极限位置探测器202中的磁铁设置在变幅小车上吊钩上限位对应的位置处，第二极限位置探测器202中的磁簧开关设置在吊钩上，当吊钩靠近上限位对应位置处的磁簧开关，第二极限位置探测器202即可被触发。

在本发明的一个实施例中，第一极限位置探测器201包括工字型的活动杆2011、第一弹力件2012和第一行程开关2013，部分第一弹力件2012和变幅小车的前端或后端固定，活动杆2011穿设在第一弹力件2012上并可前后移动，第一行程开关2013设置在活动杆2011的前端或后端并由活动杆2011碰撞触发。

具体地，为对变幅小车的前限位和后限位进行检测，变幅小车的前端和后端均设有第一安装支架2014，如图2所示，第一行程开关2013固定在第一安装支架2014上，第一弹力件2012沿水平方向设置且该第一弹力件2012的尾部和第一安装支架2014固定，第一弹力件2012为弹簧，活动杆2011呈工字状且从第一弹力件2012的内部穿过，第一行程开关2013上设有上下两端均可绕旋转中心旋转并能对第一行程开关2013进行触发的转动杆。进一步地，变幅小车在塔式起重机的大臂上前后移动，因此变幅小车的前限位和后限位均在塔式起重机的大臂上，为与第一极限位置探测器201形成极限位置检测配合，在大臂上变幅小车的前限位和后限位对应位置处均设有挡板，若变幅小车达到前限位或后限位，则活动杆2011的前端会碰撞到挡板并在挡板的作用下朝第一行程开关2013所在位置移动，使得活动杆2011的后端碰撞到转动杆的上端，转动杆发生转动并触发第一行程开关2013闭合，第一行程开关2013闭合则说明第一极限位置探测器201被触发；在变幅小车远离挡板后，活动杆2011在第一弹力件2012的的作用下朝远离第一行程开关2013的位置运动并远离转动杆，转动杆转动恢复到初始位置使得第一行程开关2013断开。

在本发明的另一个实施例中，第一极限位置探测器201包括触发挡板203和第一行程开关2013，触发挡板203设置在前限位或后限位并具有倾斜部，第一行程开关2013由倾斜部碰撞触发。

具体地，如图3所示，在大臂上变幅小车的前限位和后限位对应位置处均设有触发挡板203，该触发挡板203包括水平部和倾斜部，倾斜部设置在水平部靠近第一行程开关2013的一端且向上倾斜，第一行程开关2013上设有上下两端均可绕旋转中心旋转并能对第一行程开关2013进行触发的转动杆。若变幅小车达到前限位或后限位，则碰撞挡板的倾斜部会碰撞到转动杆的上端，转动杆发生转动并触发第一行程开关2013闭合，第一行程开关2013闭合则说明第一极限位置探测器201被触发；在变幅小车远离挡板后，转动杆转动恢复到初始位置使得第一行程开关2013断开，该结构形式的第一极限位置探测器201具有结构简单且成本低廉的优点。

在本发明的一个实施例中，第二极限位置探测器202包括第二弹力件2021、第三弹力件2022、拉线2023、活动板2024和第二行程开关2025，第二弹力件2021和第三弹力件2022平行间隔设置且各自的上端均与变幅小车的底部连接，活动板2024设置在第二弹力件2021的下端，拉线2023的一端和第三弹力件2022的下端连接，拉线2023的另一端经过吊钩的上方并与活动板2024连接，第二行程开关2025设置在活动板2024的下方并由活动板2024碰撞触发。

具体地，如图4所示，变幅小车的底部两侧分别设有第二安装支架20210和第三安装支架20211，第二安装支架20210和第三安装支架20211的下方分别设有第一支杆20212和第二支杆20213，第一支杆20212和第二支杆20213的内部均有柱状空腔，第二弹力件2021、第三弹力件2022分别设置在第一支杆20212和第二支杆20213的柱状空腔中，第二弹力件2021、第三弹力件2022均为弹簧，第二弹力件2021、第三弹力件2022的上端分别和第二安装支架20210、第三安装支架20211连接，第一支杆20212和第二支杆20213的柱状空腔的底部分别设有第一滑轮和第二滑轮，本实施例中的活动板2024设置在第二弹力件2021的下端，第二行程开关2025间隔地设置在活动板2024的下方，第二行程开关2025上设有竖向的触发杆，拉线2023的一端和第三弹力件2022的下端连接，另一端依次绕过第二滑轮、第一滑轮后和活动板2024连接，拉线2023(本实施例中拉线2023为钢丝绳)在绕过第二轮滑和第一轮滑的过程中途经了吊钩的上方。进一步地，第一支杆20212和第二支杆20213的长度、第一滑轮和第二滑轮的设置位置与吊钩的上限位位置相适应，以便吊钩意味到达上限位时接触到第一滑轮和第二滑轮之间的拉线2023。若吊钩到达上限位，则会带动第一滑轮和第二滑轮之间的拉线2023向上运动，进而拉动第二弹力件2021、第三弹力件2022伸长，第二弹力件2021伸长时活动板2024向下运动并通过挤压触发杆使得第二行程开关2025闭合；吊钩向下运动离开上限位后，吊钩与拉线2023不再接触，挡板在第二弹力件2021的的作用下朝远离第二行程开关2025的位置运动并远离触发杆，触发杆恢复到初始位置使得第二行程开关2025断开。该种第二极限位置探测器202具有安装公差要求较低(因为吊钩运动到上限位时，拉线2023与吊钩的碰撞接触范围较大)，易于制造安装且成本低的优点。

进一步地，本实施例中的第一支杆20212和第二支杆20213分别与第二安装架、第三安装架可转动连接，使得第一支杆20212、第二支杆20213在第二极限位置探测器202在无需使用时可被折叠起来，如图5所示，避免上述部件在直立运输的过程中被损坏。

在本发明的另一个实施例中，第二极限位置探测器202包括具有中空内腔的重力件2026、第一连接链2027、第二弹力件2021和第二行程开关2025，吊钩位于重力件2026的下方，与吊钩连接的吊绳从中空内腔中穿过，第一连接链2027的下端和重力件2026连接，第一连接链2027的上端和第二行程开关2025的底部连接，第二弹力件2021和第二行程开关2025的顶部连接。

具体地，如图6所示，重力件2026为内部具有中空内腔的重锤，第二行程开关2025设置在变幅小车的底部且位吊钩的上方，第一连接链2027为铁链，第二弹力件2021为弹簧。吊钩向上运动时重力件2026也向上运动，若吊钩向上运动到上限位，重力件2026和第一连接链2027将不再对第二行程开挂产生向下的拉力，进而使得第二行程开关2025在其上方第二弹力件2021的拉力作用下闭合；重力件2026的重力大于第二弹力件2021的拉力，因此吊钩向下运动离开上限位后，重力件2026带动第一连接链2027向下拉动第二行程开关2025使其处于断开状态。

在本发明的另一个实施例中，第二极限位置探测器202包括位于吊钩上方的连接板2028、连接杆2029和第二行程开关2025，连接杆2029的上端卡设在变幅小车的内部，连接杆2029的下端穿过变幅小车的底板并和连接板2028固定，第二行程开关2025设置在变幅小车的内部并由连接杆2029碰撞触发。

具体地，如图7所示，连接板2028沿水平方向设置，连接杆2029可沿竖直方向上下移动，第二行程开关2025上设有左右两端均可绕旋转中心旋转并能对第二行程开关2025进行触发的转动杆。若吊钩到达上限位，则会带动连接板2028和连接杆2029向上运动，连接杆2029再推动转动杆使得第二行程开关2025闭合；吊钩向下运动离开上限位后，连接板2028和连接杆2029向下运动，连接杆2029不再对转动杆作用，转动杆恢复到初始位置，第二行程开关2025断开。

进一步地，第二极限位置探测器202还包括第二连接链和第三连接链，第二连接链和第三连接链的上端均和变幅小车的底部连接，第二连接链和第三连接链的下端分别和连接板2028的两侧连接，以防止连接板2028意外从高空坠落伤人。

在本发明的另一个实施例中，第二极限位置探测器202包括位于吊钩的上方并且上窄下宽的第二弹力件2021、连接杆2029和第二行程开关2025，连接杆2029的上端卡设在变幅小车的内部，连接杆2029的下端穿过变幅小车的底板并和第二弹力件2021的上端连接，第二行程开关2025设置在变幅小车的内部并由连接杆2029碰撞触发。

具体地，如图8所示，第二弹力件2021为弹簧且上窄下宽，第二弹力件2021底部具有足够的宽度，以便第二弹力件2021在吊钩意外到达上限位时和吊钩有具有足够的接触面积；连接杆2029可沿竖直方向上下移动，第二行程开关2025上设有左右两端均可绕旋转中心旋转并能对第二行程开关2025进行触发的转动杆。若吊钩到达上限位，则会带动第二弹力件2021和连接杆2029向上运动，连接杆2029再推动转动杆使得第二行程开关2025闭合；吊钩向下运动离开上限位后，第二弹力件2021和连接杆2029向下运动，连接杆2029不再对转动杆作用，转动杆恢复到初始位置，第二行程开关2025断开。

在本发明的另一个实施例中，控制装置还包括：

信号发射模块4，设置在极限位置探测处；

处理器6，设置在极限位置探测处并与极限位置探测机构2、信号发射模块4信号连接；

信号接收模块5，和信号发射模块4通过无线信号连接并与控制器3通过CAN总线连接；

处理器6被配置成：

控制信号发射模块4进行自诊断操作并判断信号发射模块4是否处于正常状态；

在信号发射模块4处于正常状态的情况下，确定极限位置探测机构2被触发；

控制信号发射模块4向信号接收模块5发送极限位置探测机构2被触发的信息；

控制器3进一步被配置成：

接收信号接收模块5发送的极限位置探测机构2被触发的信息；

确定塔式起重机处于危险状态。

具体地，控制装置还包括处理器6，该处理器6和储能部件1电连接，和极限位置探测机构2、信号发射模块4、控制器信号连接，能够在极限位置探测机构2被触发的情况下控制信号发射模块4向信号接收模块5发送极限位置探测器被触发、塔式起重机处于危险状态的信息；信号发射模块4设置在变幅小车上并由储能部件1供电，还与处理器6信号连接；信号接收模块5设置在驾驶室中，用于接收信号发射模块4发送的信息并将其通过CAN总线传递给控制器3。

从极限位置探测机构2被触发到控制器3控制塔式起重机停止操作，上述期间所花费的时间为150ms，处理器6、信号发射模块4和信号接收模块5只有在上述期间才处于工作状态，其余时间处于休眠状态，因此为了保证信号发射模块4和信号接收模块5在开始工作前没有发生故障或断电，处理器6需要在极限位置探测机构2被触发后控制信号发射模块4进行自诊断操作并获取自诊断结果，若自诊断结果表明信号发射模块4处于正常的工作状态，则控制信号发射模块4向信号接收模块5发送极限位置探测机构2被触发的信息，信号接收模块5接收到上述信息后将其通过CAN总线发送给控制器3，控制器3再控制塔式起重机停止操作。

进一步地，处理器6进一步被配置成：

控制信号发射模块4进行自诊断操作并判断信号发射模块4是否处于正常状态包括：

获取塔式起重机的上电状态和操作状态；

获取变幅小车和/或吊钩的当前位置；

基于上电状态、操作状态以及变幅小车和/或吊钩的当前位置确定自诊断频率；

基于自诊断频率向控制信号发射模块4向信号接收模块5发送诊断信息；

在确定信号接收模块5接收到诊断信息的情况下，确定信号发射模块4处于正常状态。

具体地，当塔式起重机已经被上电唤醒且塔式起重机的手柄有动作，而变幅小车和/或吊钩当前位置的为减速区(变幅小车和/或吊钩处于减速区说明即使信号发射模块4发生故障，此时塔式起重机也不处于危险状态)，自诊断频率则为1Hz，即处理器6控制信号发射模块4每间隔1s向信号接收模块5发送一次诊断信息，进行上述操作后，3s即可获得自诊断结果，由于变幅小车和/或吊钩处于减速区，因此即使信号发射模块4发生故障，变幅小车和/或吊钩也具有足够的安全距离，塔式起重机没有安全风险；

当塔式起重机已经被上电唤醒且塔式起重机的手柄有动作，而变幅小车和/或吊钩当前位置的为非减速区，自诊断频率则为0.005Hz，处理器6控制信号发射模块4每间隔1000s向信号接收模块5发送一次诊断信息，由于变幅小车和/或吊钩处于非减速区，即变幅小车和/或吊钩距离各自的极限位置还有足够远的距离，因此上述操作为定时连续诊断，即使信号发射模块4发生故障，变幅小车和/或吊钩也具有足够的安全距离，塔式起重机没有安全风险；

当塔式起重机已经被上电唤醒且塔式起重机的手柄无动作，即此时变幅小车和/或吊钩均处于停止状态，自诊断频率则为0.005Hz，处理器6控制信号发射模块4每间隔1000s向信号接收模块5发送一次诊断信息，由于变幅小车和/或吊钩均被停止，因此上述操作同样为为定时连续诊断，即使信号发射模块4发生故障，变幅小车和/或吊钩也具有足够的安全距离，塔式起重机没有安全风险；

当塔式起重机没有被上电，即处于休眠状态时，自诊断频率则为0.003Hz，处理器6控制信号发射模块4每间隔120s向信号接收模块5发送一次诊断信息。然而，当塔式起重机开机时距离首次自诊断操作有120s，为避免该期间信号发射模块4发生故障而无法防止变幅小车和/或吊钩冲出各自的极限位置，因此可以为信号发射模块4、信号接收模块5增加掉电保存故障状态，如果控制器3在塔式起重机开机时通过检查发现有之前保存的故障状态，则控制塔式起重机必须在检测到信号发射模块4处于正常状态时才能进行手柄操作，以进一步降低塔式起重机的安全风险。

在本实施例中，诊断信息为诊断包，而诊断包的机制为连续发送3次心跳包，若发送一次诊断信息的过程中，3次发送的心跳包全部丢失，则说明信号发射模块4发生故障；若3次发送的心跳包全部被信号接收模块5接收成功，则说明信号发射模块4处于正常状态；若有1次或2次丢失心跳包，则需要重新发送一次诊断信息，若发送重新发送诊断信息的次数超过两次，则说明信号发射模块4发生故障。

本发明的另一个实施例中提供一种新型的塔式起重机，该塔式起重机包括上述的用于塔式起重机的控制装置。

本发明提供一种用于塔式起重机的控制装置和塔式起重机，在塔式起重机的极限位置探测处设置储能部件和极限位置探测机构，用于实现对塔式起重机极限位置的直接探测，检测结果准确度高，有利于提升控制的精确性；在该极限位置探测器被触发后将塔式起重机处于危险状态的信息以无线信号的方式远程发送给控制室中的控制器，以便控制器控制塔式起重机停止操作，避免发生危险，提升了塔式起重机的安全性能。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个控制器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。