无人驾驶飞行器和用于无人驾驶飞行器的生成区域的临时飞行计划的方法

技术领域

本公开涉及无人驾驶飞行器(UAV)的飞行计划。具体地，示例涉及UAV和用于UAV的针对区域生成临时飞行计划的方法。

背景技术

随着UAV数目的迅速增加，空中交通管制(ATC)的重要性与日俱增。在人口稠密的空中航线上，ATC的存在应该类似于地面交通工具的交通灯。然而，ATC可能意外脱机，或者UAV可能进入没有设置ATC的区域。在没有ATC服务的区域，一个UAV与另一架UAV相撞的可能性增加了。

因此，在至少暂时没有ATC服务的区域可能会有UAV协调的需求。

发明内容

根据独立权利要求的装置和方法满足了这样的愿望。优选实施方式在从属权利要求中描述。

根据第一方面，本公开提供了一种用于UAV的针对区域生成临时飞行计划的方法。该方法包括确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划。如果确定没有ATC站正在发射该区域的飞行计划，则该方法进一步包括基于UAV的特性确定UAV的分数，并从该区域内的其它UAV接收分数。此外，该方法包括确定UAV是主UAV还是从UAV，用于基于UAV的确定的分数和从其它UAV接收的分数来生成临时飞行计划。如果确定UAV是主UAV，则该方法包括在生成临时飞行计划时执行第一任务。如果确定UAV是从UAV，则该方法包括在生成临时飞行计划中执行第二任务。

根据第二方面，本公开提供了一种UAV，该UAV包括多个转子和电路，所述多个转子和电路被配置为确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划。如果确定没有ATC站正在发射该区域的飞行计划，则电路进一步被配置为基于UAV的特性确定UAV的分数，并从该区域内的其它UAV接收分数。电路被配置为确定UAV是主UAV还是从UAV，用于基于UAV的确定的分数和从其它UAV接收的分数来生成临时飞行计划。如果确定UAV是主UAV，则电路被配置成在生成临时飞行计划中执行第一任务。如果确定UAV是从UAV，则电路被配置成在生成临时飞行计划中执行第二任务。

附图说明

以下将仅通过示例的方式并参考附图来描述装置和/或方法的一些示例，其中

图1示出了用于UAV的生成区域的临时飞行计划的方法的示例的流程图；

图2示出了UAV和ATC站的示例布置；

图3示出了用于确定任意空中交通管制站是否正在发射该区域的飞行计划的示例的流程图；以及

图4示出了UAV之间的示例性数据交换。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述各种示例，在附图中示出了一些示例。在附图中，为了清楚起见，可以夸大线、层和/或区域的厚度。

因此，尽管进一步的示例能够进行各种修改和替代形式，但其一些特定示例在附图中示出，并随后将详细描述。然而，本详细描述并不将进一步的示例限制到所描述的特定形式。进一步的示例可涵盖落入本公开范围内的所有修改、等同物和替代方案。相同或相似的数字指的是在整个附图描述中相同或相似的元件，当相互比较时，它们可以相同地或以修改的形式实现，同时提供相同或相似的功能。

应当理解，当元件被称为与另一元件“连接”或“耦接”时，元件可以直接连接或经由一个或多个中间元件耦接。如果两个元件A和B使用“或”组合，这将被理解为揭示所有可能的组合，即，仅A、仅B以及A和B，如果没有以其它方式明确或隐含地定义的话。相同组合的替代措辞是“A和B中的至少一者”或“A和/或B”。这同样适用于两个以上元件的组合。

此处用于描述特定示例的术语并不旨在限制进一步的示例。无论何时使用诸如“一个”、“一种”和“所述”之类的单数形式，并且仅使用单个元件既不显式也不隐式地限定为强制，进一步的示例也可以使用多个元件来实现相同的功能。同样，当功能随后被描述为使用多个元件来实现时，进一步的示例可以使用单个元件或处理实体来实现相同的功能。将进一步理解，术语“包括”、“包括有”、“包含”和/或“包含有”在使用时指定所述特征、整数、步骤、操作、过程、动作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、过程、动作、元件、组件和/或其任何组的存在或添加。

除非另有限定，所有术语(包括技术和科学术语)在此以它们在本实施例所属的技术中的普通含义使用。

图1示出了用于UAV的生成区域的临时飞行计划的方法100的流程图。飞行计划描述了各自的时间-空间区域，当UAV在该区域内导航时，该区域专门为各自的UAV保留。飞行计划可以包括用于在区域中移动(导航)的每个UAV或至少一部分UAV的相应预留时空区域。区域是预限定的地理区域。例如，飞行计划可以包括随时间的3D(三维)位置(即，轨迹)以及可选地为相应UAV保留的周围空间的形状和大小。周围空间可以例如覆盖UAV范围和可选地覆盖货物范围和进一步的安全余量，以便补偿外部影响(例如，风)、UAV的导航不确定性和/或UAV的传感器不确定性(例如，位置传感器不确定性)。

方法100包括确定102任意ATC站是否正在发射该区域的飞行计划。ATC站是为相应区域提供ATC的站，除其它外，通过发射该区域的飞行计划而提供。如果确定ATC站正在发射该区域的飞行计划，则方法100包括遵循112从ATC站接收的该区域的飞行计划，以便安全地导航通过该区域。

如果ATC站没有发射该区域的飞行计划，与在该区域内移动的另一架UAV碰撞的机会就会增加。因此，如果确定没有ATC站正在发射该区域的飞行计划，则在UAV处启动用于生成该区域的临时飞行计划的过程，以便安全地引导UAV以及该区域中的其它UAV。为了生成临时飞行计划，可能需要大量的任务(例如计算)，这可能会使单个UAV过载。因此，该UAV与该区域的其它UAV一起工作，以便生成临时飞行计划，如下文所述。

如果确定没有ATC站正在发射该区域的飞行计划，则方法100包括基于UAV的特性确定104该UAV的分数，并从该区域内的其它UAV接收分数。基于这些分数，可以比较UAV的性能，并且可以确定适合生成临时飞行计划的UAV。

因此，方法100包括确定106该UAV是主UAV还是从UAV，用于基于该UAV的计算分数和其它UAV的分数来生成临时飞行计划。主UAV是该区域的UAV中表现最好的UAV。从UAV是得分较低的UAV，因此性能低于主UAV。

生成临时飞行计划的任务根据UAV各自的性能在UAV之间分配。因此，如果确定UAV是主UAV，则用于UAV的方法100包括执行108在生成临时飞行计划中的第一任务。另一方面，如果确定UAV是从UAV，则用于UAV的方法100包括执行110在生成临时飞行计划中的第二任务。

方法100可以允许使用在该区域中导航(移动)的UAV的组合性能来生成该区域的临时飞行计划。通过生成临时飞行计划，该UAV在该区域的飞行将更加安全。例如，如果针对该区域的地面ATC站离线(例如，由于技术缺陷)或者如果UAV在不由ATC站服务(覆盖)的区域(例如，沙漠或山区)中移动，则由于临时飞行计划，可以避免UAV之间的碰撞。

通过根据UAV各自的性能(如分数所示)在UAV之间分配用于生成临时飞行计划的任务，可以提高生成临时飞行计划的效率。此外，生成临时飞行计划不需要ATC站及时在线。UAV能够自主生成临时飞行计划。相应地，UAV不会盲目地走得更远或需要停下来(例如，在空中等待或在地面着陆)，等待ATC站回到在线。这是有利的，因为存储在UAV电池中的电力是有限的。根据方法100生成临时飞行计划允许UAV在几乎没有额外功率消耗的情况下安全地导航通过该区域。

此外，对于不被ATC站覆盖的地方(例如，因为建造和/或操作ATC站太昂贵)，根据方法100的临时飞行计划生成可以允许在成本与效率和安全之间进行权衡。

下面，将参考图2至图4更详细地描述方法100。图2示出了具有三个ATC站210、220和230的示例性情况。三个ATC站中的每个站都覆盖(服务)相应的地理区域A

在图3的流程图300中进一步描绘了图2所示的情况。UAV270最初在由ATC站210覆盖(服务)的区域A

为了检查ATC 220是否确实离线或仅UAV 270经历连接问题，UAV 270请求ATC站210和230中的至少一个ATC站来检查ATC站210、230是否能够连接到ATC站220(参见图3中的元件330)。如果UAV 270从ATC站210和230中的一个ATC站接收到ATC站210、230能够连接到ATC站220的信息，则UAV 270请求ATC站210和230中的一个ATC站从ATC站220获得区域A

另一方面，如果UAV从ATC站210和230中的一个ATC站接收到指示ATC站210、230不能连接到ATC站220的信息，则UAV 270确定没有ATC站发射区域A

图3的流程图进一步示出了用于确定任意ATC站是否正在发射区域A

如果由UAV 270确定先前存在的与发射区域A

如果不能够与其它UAV 240、250和260中的一个UAV建立连接，则UAV 270确定其遇到连接问题并执行回退过程(参见图3中的元件370)。例如，UAV 270可以降落在地面上并执行复位(重新引导)过程、请求拾取或请求修复。可替代地，UAV 270可以继续其飞行并扫描其周围以寻找其它UAV 270。例如，UAV 270可以激活一个或多个传感器，用于扫描其周围的其它UAV 270或切换到具有增加精度的扫描模式，以便检测和避免与其它UAV的碰撞。

如果能够与其它UAV 240、250和260中的一个UAV建立连接，则UAV 270请求其它UAV 240、250和260中的一个UAV连接到ATC站220(参见图3中的元件380)。如果UAV 270从其它UAV 240、250和260中的一个UAV接收到指示其它UAV 240、250和260中的一个UAV能够连接到ATC站220的信息，则UAV 270经由其它UAV 240、250和260中的一个UAV建立到第一ATC中心的连接。因此，UAV 270可以通过其它UAV 240、250和260中的一个UAV请求并接收区域A

如果UAV 270从其它UAV 240、250和260中的一个UAV接收到指示其它UAV 240、250和260中的一个UAV无法连接到ATC站220的信息，则UAV 270确定没有ATC站正在发射区域A

此外，如果UAV 270确定它进入了不由ATC站服务的区域，则它可以尝试与其它UAV240、250和260中的一个UAV建立连接(参见图3中的元件305和360)。例如，UAV 270可以由其它UAV或由即将进入不由ATC站服务的区域的另一ATC站通知。在一些示例中，UAV 270可基于地图数据确定其即将进入不由ATC站服务的区域。因此，其它UAV也不能与发射该区域的飞行计划的ATC站建立连接，使得UAV将一起工作以如上所述生成区域A

为了生成临时飞行计划，可能需要大量的任务(例如计算)，而这些任务是单个UAV无法完成的。为了以分布式方式完成任务，根据方法100使用“主从”技术。

如上所述，UAV 270确定分数并从其它UAV 240、250和260接收分数，以便确定哪些UAV是主UAV以及哪些UAV是从UAV。换句话说，每个UAV都可能计算出自己的分数，用于后期“主”和“从”的选择。

如上所述，基于UAV 270的特性来确定UAV 270的分数。例如，UAV 270的特性可包括以下中的至少一个：UAV 270处可用的剩余能量的量、UAV 270的计算能力，以及UAV 270到其它UAV 240、250和260的连接质量。

在UAV 270处可用的剩余能量的量是在排除用于UAV 270的预定任务的能量之后在UAV 270处可用的剩余能量。例如，可以通过从存储在UAV 270的电池中的当前总能量中减去用于行进到UAV 270的目的地的预留(预订)能量(例如，用于递送货物的预订能量)来确定剩余能量E的量。考虑在UAV270处可用的剩余能量的量，可以保证生成临时飞行计划和执行UAV270的各个任务的成功。

UAV 270到其它UAV 240、250和260的连接质量Q可以例如基于与其它UAV 240、250和260的可靠通信连接的数目来确定。考虑连接质量可以确保UAV 270能够可靠地和有效地将传送数据接收和发送到其它UAV。

UAV 270的计算能力P可以例如基于(根据)UAV 270的处理器或处理器核心(例如，中央处理单元、CPU)的数目、处理器或处理器核心的频率和/或UAV 270的总处理能力。考虑计算能力(功率)可以允许反映UAV 270在生成临时飞行计划方面的强大程度。

因此，UAV 270的分数S可以是剩余能量的量E、连接质量Q和计算能力P的函数。分数S可以使用特定的分数函数基于上述量、较少的量、额外的量或不同的量来计算，对于所有UAV，该函数应该相同。分数函数可以是例如原型、一个软件或能够访问信息并计算分数的专用芯片。

例如，UAV 270和其它UAV 240、250和260可以各自创建具有字典的初始表格，其中存在其自己的ID和分数。然后，所有的UAV开始发射(例如，广播)他们自己的表格，并接收其它UAV的表。可基于所接收的信息(表格)连续更新相应UAV的本地表格。该过程可以运行一定时间，然后停止，使得可以假定UAV 240、250、260和270处的所有本地表格是相同的。UAV240、250、260和270之间的分数交换在图4中通过相应的箭头示例性地示出。总之，每个UAV根据UAV的特性确定UAV的相应分数，将其分数传送给区域A

临时飞行计划的生成(制作)在主UAV和从UAV之间拆分。例如，UAV 270可以表现出最高分并被确定为主UAV。因此，其它UAV 240、250和260可被确定为从UAV。因此，根据方法100，UAV 270在生成临时飞行计划中执行第一任务。

在生成临时飞行计划中执行第一任务包括确定用于生成临时飞行计划的计算任务，以及将计算任务传送到其它UAV 240、250和260。换句话说，主UAV 270制定完整的计算任务，并将其拆分为N个部分。N是从UAV的数目，例如，在图2至图4的示例中，N＝3。随后，主UAV 270向各个从UAV 240、250和260发送任务。

从UAV从主UAV接收任务，并在计算之后将计算结果发回。因此，在生成临时飞行计划中执行第一任务还包括从其它UAV 240、250和260接收计算任务的解决方案。主UAV 270基于接收到的计算任务的解决方案确定临时飞行计划，并将确定的临时飞行计划发送到其它UAV 240、250和260。换句话说，主UAV 270确定(例如，计算)最终飞行计划并向所有UAV发射(例如，广播)它。

根据一些示例，主UAV 270没有确定计算任务并向所有其它UAV 240、250和260传送计算任务。例如，得分很低(或太低)的UAV可能会被从选择中排除，因为它们无法对飞行计划的生成做出实质性贡献。因此，在为区域A

在可替代示例中，除了UAV 270之外的另一UAV可以表现出最高分(例如，UAV250)，使得UAV 270可以被确定为从UAV。因此，根据方法100，UAV 270在生成临时飞行计划中执行第二任务。如上所述，从UAV270从其它UAV中的充当主UAV的一个UAV接收用于生成临时飞行计划的计算任务。从UAV 270确定用于接收的计算任务的解决方案，并将用于计算任务的解决方案传送到其它UAV中的充当主UAV的一个UAV。一旦主UAV基于从UAV 270提供的解决方案生成临时飞行计划，主UAV将发射临时飞行计划，使得UAV 270可以接收它并根据临时飞行计划导航。

所提出的技术可能允许使用在该区域中导航(移动)的UAV的组合性能来针对该区域生成临时飞行计划。通过生成临时飞行计划，该UAV在该区域的飞行将更加安全。具体是，拟议的技术可能会使中心飞行计划中的移动下降。

以下示例涉及进一步的实施例：

(1)一种用于UAV的针对区域生成临时飞行计划的方法，方法包括：

确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划；

如果确定没有ATC站正在发射该区域的飞行计划，则基于该UAV的特性确定该UAV的分数，并从该区域内的其它UAV接收分数；

确定UAV是主UAV还是从UAV，用于基于UAV的确定的分数和从其它UAV接收的分数来生成临时飞行计划；

如果确定UAV是主UAV，则在生成临时飞行计划中执行第一任务；以及

如果确定UAV是从UAV，则在生成临时飞行计划中执行第二任务。

(2)如(1)的方法，其中，在生成临时飞行计划中执行第一任务包括：

确定用于生成临时飞行计划的计算任务；

将计算任务传送给其它UAV放入至少一部分；

用于从至少部分所述其它UAV接收所述计算任务的解决方案；以及

基于所接收的计算任务的解决方案来确定临时飞行计划。

(3)如(2)的方法，其中，在生成区域的临时飞行计划中执行第一任务还包括：确定其它UAV中的哪一个表现出满足预定条件的分数，其中，UAV仅为其它UAV中的表现出满足预定条件的分数的UAV确定计算任务。

(4)根据(1)至(3)中任一项的方法，其中，在生成临时飞行计划中执行第二任务包括：

接收来自其它UAV中的一个UAV的用于生成临时飞行计划的计算任务；

确定用于所接收的计算任务的解决方案；以及

将用于计算任务的解决方案传送到其它UAV中的一个UAV。

(5)根据(1)至(4)中任一项的方法，其中，UAV的特性包括以下中的至少一者：在UAV处能够使用的剩余能量的量、UAV的计算能力，以及UAV到其它UAV的连接质量。

(6)根据(1)至(5)中任一项的方法，其中，确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划包括：

确定先前存在的与发射区域的飞行计划的第一ATC站的连接丢失，或者不能够建立到ATC站的连接；

请求至少第二ATC站检查第二ATC站是否能够连接到第一ATC站；以及

如果UAV从第二ATC站接收到指示第二ATC站不能连接到第一ATC站的信息，则确定没有ATC站发射区域的飞行计划。

(7)根据(6)的方法，其中，确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划进一步包括：

如果UAV从第二ATC站接收到第二ATC站能够连接到第一ATC站的信息，则请求第二ATC站从第一ATC站获得区域的飞行计划并将其传送给UAV。

(8)根据(1)至(5)中任一项的方法，其中，确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划包括：

确定先前存在的与发射区域的飞行计划的第一ATC站的连接丢失，不能够与ATC站建立连接或UAV进入不由ATC站服务的区域；

尝试与其它UAV中的一个UAV建立连接；

如果能与其它UAV中的一个UAV建立连接，则请求其它UAV中的一个UAV连接到第一ATC站；以及

如果UAV从其它UAV中的一个UAV接收到指示其它UAV中的一个UAV不能连接到第一ATC站的信息，则确定没有ATC站正在发射区域的飞行计划。

(9)根据(8)的方法，其中，确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划进一步包括：

如果不能改与其它UAV中的一个UAV建立连接，则执行回退过程。

(10)如(8)或(9)的方法，确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划进一步包括：

如果UAV从其它UAV中的一个UAV接收到指示其它UAV中的一个UAV能够连接到第一ATC站的信息，则通过其它UAV中的一个UAV建立到第一ATC中心的连接。

(11)一种UAV，包括多个旋转体和电路，电路被配置为：

确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划；

如果确定没有ATC站正在发射区域的飞行计划，则基于该UAV的特性确定UAV的分数，并从区域内的其它UAV接收分数；

确定UAV是主UAV还是从UAV，用于基于UAV的确定的分数和从其它UAV接收的分数来生成临时飞行计划；

如果确定UAV是主UAV，则在生成临时飞行计划中执行第一任务；和

如果确定UAV是从UAV，则在生成临时飞行计划中执行第二任务。

(12)如(11)的UAV，其中，为了执行第一任务，电路被配置为：

确定用于生成临时飞行计划的计算任务；

将计算任务传送给其它UAV的至少一部分；

从至少部分所述其它UAV接收用于所述计算任务的解决方案；以及

基于所接收到的计算任务的解决方案确定临时飞行计划。

(13)如(12)的UAV，其中，为了执行第一任务，电路被配置为确定其它UAV中的哪一个UAV表现出满足预定条件的分数，其中，电路被配置为仅为其它UAV中的表现出满足预定条件的分数的UAV确定计算任务。

(14)如(11)至(13)中任一项的UAV，其中，为了执行第二任务，电路被配置为：

接收来自其它UAV中的一个UAV的用于生成临时飞行计划的计算任务；

确定用于所接收的计算任务的解决方案；以及

将用于计算任务的解决方案传送到其它UAV中的一个UAV。

(15)如(11)至(14)中任一项的UAV，其中，UAV的特性包括以下中的至少一者：在UAV处能够使用的剩余能量的量、UAV的计算能力，以及UAV到其它UAV的连接质量。

(16)如(11)至(15)中任一项的UAV，其中，为了确定是否有任何ATC站正在发射区域的飞行计划，电路被配置为：

确定先前存在的与发射区域的飞行计划的第一ATC站的连接丢失，或者不能够与ATC站建立连接；

请求至少第二ATC站检查第二ATC站是否能够连接到第一ATC站；以及

如果UAV从第二ATC站接收到指示第二ATC站不能连接到第一ATC站的信息，则确定没有ATC站发射区域的飞行计划。

(17)如(16)的UAV，其中，为了确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划，电路进一步被配置为：

如果UAV从第二ATC站接收到第二ATC站能够连接到第一ATC站的信息，则请求第二ATC站从第一ATC站获得区域的飞行计划并将其传送给UAV。

(18)如(11)至(15)中任一项的UAV，其中，为了确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划，电路被配置为：

确定先前存在的与发射区域的飞行计划的第一ATC站的连接丢失，不能够与ATC站建立连接或UAV进入不由ATC站服务的区域；

尝试与其它UAV中的一个UAV建立连接；

如果能够与其它UAV中的一个UAV建立连接，则请求其它UAV中的一个UAV连接到第一ATC站；以及

如果UAV从其它UAV中的一个UAV接收到指示其它UAV中的一个UAV不能连接到第一ATC站的信息，则确定没有ATC站正在发射区域的飞行计划。

(19)如(18)的UAV，其中，为了确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划，电路进一步被配置为：

如果不能够与其它UAV中的一个UAV建立连接，则执行回退过程。

(20)根据(18)或(19)的UAV，其中，为了确定任意ATC站是否正在发射区域的飞行计划，电路进一步被配置为：

如果UAV从其它UAV中的一个UAV接收到指示其它UAV中的一个UAV能够连接到第一ATC站的信息，则通过其它UAV中的一个UAV建立到第一ATC中心的连接。

(21)一种非暂时性机器可读介质，存储有程序，该程序具有程序代码，当该程序在处理器或可编程硬件上执行时，该程序代码用于执行根据(1)至(10)中任一项的生成区域的临时飞行计划的方法。

(22)一种具有程序代码的程序，当程序在处理器或可编程硬件上执行时，该程序代码用于执行根据(1)至(10)中任一项的生成区域的临时飞行计划的方法。

与一个或多个先前详细的示例和附图一起提及和描述的方面和特征还可以与一个或多个其它示例相结合，以便替换另一个示例的类似特征或为了将该特征附加地引入另一个示例。

描述和附图仅说明本公开的原理。此外，这里所述的所有示例主要是明确地仅用于说明性目的，以帮助读者理解本发明的原理和发明人为进一步推进本领域而贡献的概念。在此详述本公开的原理、方面和示例的所有陈述及其具体示例旨在包括其等同物。

例如，框图可以示出实现本公开的原理的高级电路图。类似地，流程图、流程附图、状态转换图、伪代码等可以表示各种过程、操作或步骤，例如，这些过程、操作或步骤可以大体上表示在非暂时性机器可读介质(例如，软盘、DVD、蓝光、CD、ROM、PROM和EPROM、EEPROM或闪存)中，并且因此由处理器或可编程硬件执行，无论这种处理器或可编程硬件是否被明确示出。本说明书或权利要求书中公开的方法可以通过具有用于执行这些方法的各个动作中的每个动作的装置的设备来实现。

应理解，说明书或权利要求书中公开的多个动作、过程、操作、步骤或功能的公开可以不被解释为在特定顺序内，除非明确或隐含地另有说明，例如对于技术原因。因此，公开多个行为或功能不会将这些行为或功能限制在特定的顺序上，除非这些行为或功能由于技术原因不能互换。此外，在一些示例中，单个行为、功能、过程、操作或步骤可以包括或可以分别分解为多个子-行为、子-功能、子-过程、子-操作或子-步骤。除非明确排除，否则这些子行为可以包括在本单一行为的公开中，并成为公开的一部分。

此外，所附权利要求在此被合并到详细描述中，其中每个权利要求可以单独作为单独的示例。虽然每个权利要求可以单独作为一个单独的示例，但应当注意，尽管从属权利要求在权利要求中可以指代与一个或多个其它权利要求的特定组合，但其它示例也可以包括从属权利要求与每个其它从属或独立权利要求的主题的组合。这样的组合在此被明确提出，除非声明不旨在进行特定的组合。此外，它还旨在包括任何其它独立权利要求的权利要求的特征，即使该权利要求并不直接依赖于独立权利要求。