用于更新车辆的地图信息的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年1月21日向韩国知识产权局提出的韩国专利申请No.10-2021-0008547的权益，其全部内容通过引用合并于本文中。

技术领域

本发明涉及一种用于更新车辆的地图信息的装置和方法。

背景技术

通常，地图系统将人在特定区域周围漫步时由人捕获的图像或者由具有位置感知系统(Location Aware System，LAS)或成像装置的移动测图系统(Mobile MappingSystem，MMS)捕获的图像部分地合成为整体地图图像，以提供整体地图图像。

然而，为了进行地图采集，即为了更新地图信息，个人在单独漫步期间捕获图像是不方便的。也正由于此，以高效的方式频繁地更新地图图像是不可能的。

此外，利用高价的MMS来构造地图可能成本高昂。

发明内容

本发明的一个方面提供了一种用于更新地图信息的装置和方法，以基于从普通车辆或自动驾驶车辆收集到的行驶信息来提取地图的改变点，并且更新地图的车道线信息以提供准确的地图且以低成本更新地图信息，而不利用高价的移动测图系统(MobileMapping System，MMS)。

本发明的另一方面提供了一种用于更新地图信息的装置和方法，以在地图信息中实时反映交叉路口进入车道线的改变，从而增加驾驶员的便利性。

本发明所要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的一个方面，用于更新地图信息的装置可以包括车辆信息检测装置、车道线分析装置、可靠性确定装置以及控制器，当车辆行驶通过交叉路口时，车辆信息检测装置检测与车辆同行的周围车辆的信息，车道线分析装置基于与车辆同行的周围车辆的信息来分析车道线信息，可靠性确定装置确定车道线信息的可靠性，控制器基于可靠性来提取地图上的改变点，并且基于改变点来更新地图信息。

当车辆进入交叉路口时，车辆信息检测装置可以收集从设置在车辆中的至少一个传感器识别出的周围车辆(即，至少一个周围车辆)的信息。

周围车辆的信息可以包括由车辆的摄像机识别出的周围车辆的ID信息。

当车辆行驶通过交叉路口时，车辆信息检测装置可以在收集到的周围车辆的信息中检测与车辆同行的周围车辆的信息。

车辆信息检测装置可以基于从车辆收集到的位置信息在地图上匹配车辆，并且可以基于在地图上匹配的车辆的信息来识别交叉路口进入或行驶状态。

车道线分析装置可以基于与车辆同行的周围车辆的数量来获得交叉路口进入车道线信息。

车道线分析装置可以分析获得的交叉路口进入车道线信息与地图上的交叉路口进入车道线信息是否相同。

当获得的交叉路口进入车道线信息与地图上的交叉路口进入车道线信息不相同时，控制器可以基于获得的交叉路口进入车道线信息和地图上的交叉路口进入车道线信息彼此不相同的点来提取地图上的改变点。

控制器可以基于获得的交叉路口进入车道线信息来更新关于地图的改变点的车道线信息。

可靠性确定装置可以基于周围车辆的密度来获得交通拥堵信息，并且可以基于交通拥堵信息来确定车道线信息的可靠性。

根据本发明的另一个方面，用于更新地图信息的方法可以包括：当车辆行驶通过交叉路口时，检测与车辆同行的周围车辆的信息，基于与车辆同行的周围车辆的信息来分析车道线信息，确定车道线信息的可靠性，基于可靠性来提取地图上的改变点，并且基于改变点来更新地图信息。

附图说明

通过随后结合附图所呈现的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更显然：

图1是示出了根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置的配置的框图；

图2A、图2B和图2C是示出了描述在根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置中识别交叉路口的操作所参考的实施方案的示意图；

图3是示出了描述在根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置中识别周围车辆的操作所参考的实施方案的示意图；

图4A和图4B是示出了描述在根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置中分析车道线的操作所参考的实施方案的示意图；

图5是示出了根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的方法的操作流程图；

图6是示出了根据本发明的实施方案的用于执行方法的计算系统的框图。

具体实施方式

应当理解，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如，源于非石油能源的燃料)。如本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。

本文所使用的术语仅为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本发明。如本文所使用的，除非上下文另有清楚的说明，否则单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。还将理解，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项目的任何和所有组合。在整个说明书中，除非明确地描述为相反，否则词语“包括”和变化形式例如“包括有”或“包括了”应被理解为暗示包含所述元件，但是不排除任何其它元件。此外，在说明书中描述的术语“单元”、“器件”、“部件”和“模块”意为用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可以由硬件组件或者软件组件以及它们的组合来实现。

此外，本发明的控制逻辑可以体现为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质，其包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读介质还可以分布在网络联接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)以分布方式存储和执行。

在下文中，将参照示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应当注意的是，即使当相同或等同的组件显示在其它附图中时，它们也由相同的附图标记来表示。此外，在描述本发明的实施方案时，将会排除对已知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分，并且这些术语不限制构成组件的本质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中所使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)都具有与本发明所属领域的技术人员通常所理解的相同的含义。在通用词典中定义的这些术语应解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义，并且不解释为具有理想化的或过度正式的含义，除非在本申请中有明确定义为具有这样的含义。

图1是示出了根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置的配置的框图。

参照图1，根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置可以包括：控制器110、接口120、传感器装置130、通信装置140、存储器150、车辆信息检测装置160、车道线分析装置170以及可靠性确定装置180。本文中，根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置的控制器110、车辆信息检测装置160、车道线分析装置170以及可靠性确定装置180可以实现为至少一个处理器。

接口120可以包括用于从用户接收控制指令的输入装置以及用于输出更新地图信息的装置的操作状态、操作结果等的输出装置。

本文中，输入装置可以包括键钮，并且可以包括在显示器上实现的软键。此外，输入装置可以包括鼠标、控制杆、旋钮、手写笔等。

输出装置可以包括显示器，并且可以包括诸如扬声器的声音输出装置。作为示例，显示器可以显示地图信息，并且可以显示在地图上匹配的车辆的信息。此外，显示器可以显示更新的地图信息。

在这种情况下，当在显示器中设置诸如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置和输出装置彼此整合的形式来实现。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、薄膜晶体管液晶(Thin Film Transistor-LCD，TFT-LCD)显示器、有机发光二极管(OrganicLight Emitting Diode display，OLED)显示器、柔性显示器、场发射显示器(FieldEmission Display，FED)、或3D(three-dimensional)显示器的至少一种。

传感器装置130可以包括用于检测位于车辆周围的至少一个周围车辆的信息的传感器。

作为示例，传感器可以包括用于从车辆周围获得的图像识别车辆形状并检测周围车辆的信息(例如，车辆ID等)的摄像机。本文中，摄像机可以是基于高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)的摄像机。

当然，传感器可以包括除摄像机之外的用于检测周围车辆的信息的另一类型的传感器。

通信装置140可以包括用于与设置在车辆中的电子器件和/或控制器进行车辆网络通信的通信模块。

作为示例，通信模块可以接收由设置在车辆中的传感器检测到的车辆信息。此外，通信模块可以将更新的地图信息发送到设置在车辆中的导航装置。

本文中，用于车辆网络通信的技术可以包括：控制器局域网络(CAN)通信、本地互连网络(Local Interconnect Network，LIN)通信、flex-ray通信等。

此外，通信装置140可以包括用于接入无线互联网的通信模块或用于短距离通信的通信模块。

本文中，用于无线互联网的技术可以包括：无线局域网(Wireless Local AreaNetwork，WLAN)、无线宽带(wireless broadband，WiBro)、无线保真(wireless-fidelity，Wi-Fi)、全球微波接入互操作性(world interoperability for microwave access，WiMAX)等。

此外，用于短距离通信的技术可以包括：蓝牙、ZigBee、超宽带(ultra-wideband，UWB)、射频识别(radio frequency identification，RFID)、红外数据协会(infrared dataassociation，IrDA)等。

存储器150可以存储用于更新地图信息的装置的操作所需要的数据、算法等。

作为示例，存储器150可以存储从设置在车辆中的至少一个传感器收集的周围车辆的信息片段，并且可以存储在收集到的周围车辆的信息片段中由车辆信息检测装置160检测到的周围车辆的信息。

此外，存储器150可以存储用于在周围车辆的信息片段中检测周围车辆的信息、分析车道线信息以及确定车道线信息的可靠性的指令、算法等。

此外，存储器150可以存储地图数据并且可以存储更新的地图信息。

本文中，存储器150可以包括诸如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、静态RAM(Static RAM，SRAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程ROM(Programmable ROM，PROM)或电可擦除PROM(Electrically Erasable PROM，EEPROM)的存储介质。

控制器110可以在执行地图信息更新操作期间控制用于更新地图信息的装置的每个组件的操作，并且可以处理在各个组件之间传递的信号。

作为示例，控制器110可以控制传感器装置130的操作，以收集车辆的信息。

因此，传感器装置130可以检测车辆的位置信息，以将检测到的车辆的位置信息传递到控制器110。

控制器110可以在显示器上显示地图，并且可以基于由传感器装置130检测到的车辆的位置信息，在显示器上显示的地图上匹配车辆。

在这种情况下，控制器110可以基于在地图上匹配的车辆的信息来识别车辆进入交叉路口的状态或车辆行驶通过交叉路口的状态。作为示例，控制器110可以基于车辆的角度、车辆在车辆正行驶的道路上的偏离程度等来识别车辆进入交叉路口的状态或车辆行驶通过交叉路口的状态。

本文中，车辆进入交叉路口的状态是指车辆在行驶通过交叉路口之前在交叉路口进入车道线等待转向行驶的状态。此外，车辆行驶通过交叉路口的状态是指车辆在交叉路口进入车道线沿着交叉路口执行转向行驶的状态。

将参照图2A至图2C的实施方案给出识别车辆进入交叉路口的状态或车辆行驶通过交叉路口的状态的操作的描述。图2A至图2C是示出了描述在根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置中识别交叉路口的操作所参考的实施方案的示意图。

首先，图2A示出了在普通地图上匹配车辆的实施方案。如图2A所示，当在地图上匹配车辆的位置时，图1的控制器110可以确定出车辆位于交叉路口并且车辆行驶通过交叉路口。

图2B示出了在路段形状的地图上匹配车辆的实施方案。

此外，图2C示出了在复杂的交叉路口形状的地图上匹配车辆的实施方案。

如同图2B和图2C，当车辆进入交叉路口时或当车辆行驶通过交叉路口时，由于匹配的车辆的位置车辆在某一程度上偏离路段。因此，控制器110可以基于在地图上匹配的车辆的位置、车辆的方向、车辆的角度、车辆在车辆正行驶的道路上的偏离程度等来识别车辆进入交叉路口的状态或车辆行驶通过交叉路口的状态。

在车辆进入交叉路口的状态或车辆行驶通过交叉路口的状态下，控制器110可以控制图1的传感器装置130的操作以收集周围车辆的信息。

因此，传感器装置130可以检测位于车辆周围的周围车辆(即，至少一个周围车辆)的信息。本文中，周围车辆的信息可以包括车辆ID。

将参照图3给出检测周围车辆的信息的操作的描述。图3是示出了描述在根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置中识别周围车辆的操作所参考的实施方案的示意图。

参照图3，图1的传感器装置130的摄像机可以捕获车辆周围的图像，并且可以通过图像分析来提取捕获的图像中的车辆形状。

在这种情况下，传感器装置130的摄像机可以根据捕获的图像中的车辆形状来识别每个周围车辆，并且可以检测识别出的每个周围车辆的信息，例如，周围车辆的车辆ID。

由传感器装置130检测到的周围车辆的信息可以经由图1的控制器110传送到图1的车辆信息检测装置160。

车辆信息检测装置160可以识别在车辆进入交叉路口的状态下由传感器装置130检测到的周围车辆的信息。在这种情况下，车辆信息检测装置160可以识别位于车辆的左方/右方的周围车辆的车辆ID。

当识别出车辆行驶通过交叉路口的状态时，车辆信息检测装置160可以识别在由传感器装置130检测到的周围车辆中与该车辆同行的周围车辆的信息。

本文中，与该车辆同行的周围车辆是指当该车辆正在交叉路口进入车道线等待时，在位于该车辆周围(即，在该车辆的左方/右方)的周围车辆中，沿着与该车辆相同的方向行驶通过交叉路口的周围车辆。

因此，图1的车道线分析装置170可以根据与车辆同行的周围车辆的信息来分析车道线信息。本文中，车道线分析装置170可以基于与车辆同行的周围车辆的数量来获得交叉路口进入车道线信息。

作为示例，当所有车道线的数量是五条并且当车辆行驶通过第一车道的交叉路口时，如果车辆行驶通过交叉路口时与该车辆同行的周围车辆的数量是在右方的一辆时，车道线分析装置170可以分析出交叉路口进入车道线是两条车道线，以及其他三条车道线是普通行驶车道线。

在这种情况下，车道线分析装置170可以分析先前获得的交叉路口进入车道线信息与地图上的交叉路口进入车道线信息是否相同。

例如，当在地图上交叉路口进入车道线是五条车道线中的一条时，由于作为执行车道线分析的结果所获得的交叉路口进入车道线的数量是两条，因此交叉路口进入车道线彼此不相同。

因此，当作为执行车道线分析的结果所获得的交叉路口进入车道线信息与地图上的交叉路口进入车道线信息不相同时，控制器110可以确定地图更新。

当作为执行车道线分析的结果所获得的交叉路口进入车道线信息与地图上的交叉路口进入车道线信息不相同时，控制器110可以基于图1的可靠性确定装置180对车道线信息的可靠性的确定结果来确定是否更新地图。

因此，可靠性确定装置180可以确定作为在车道线分析装置170中执行车道线分析的结果所获得的车道线信息是否是可靠的信息。

本文中，可靠性确定装置180可以基于周围车辆的密度来获得交通拥堵信息。可以基于由传感器装置130检测到的周围车辆的信息片段来确定周围车辆的密度。

在这种情况下，可靠性确定装置180可以基于获得的交通拥堵信息来确定车道线信息的可靠性。

此外，由于车辆周围的周围车辆非常少，而当没有识别到周围车辆的密度时，可靠性确定装置180可以在相应的时间收集交通状况信息，并且可以基于交通状况信息确定车道线信息的可靠性。

本文中，可靠性确定装置180可以以分数的形式计算可靠性，并且当计算的可靠性分数大于或等于参考分数时，可以确定出车道线信息是可靠的。本文中，它仅仅是一个实施方案，并且显然的是，确定可靠性的标准可以以各种方式应用。

因此，当确定出作为车道线分析装置170执行车道线分析的结果所获得的车道线信息与地图上的车道线信息不相同时，并且当确定出所获得的车道线信息的可靠性大于或等于标准时，控制器110可以确定地图更新。

当确定地图更新时，控制器110可以基于车道线信息片段彼此不相同的点来提取地图上的改变点。在这种情况下，控制器110可以基于地图的坐标提取改变点。

控制器110可以基于提取的地图上的改变点来更新地图的车道线信息。

当导航系统调用地图数据时，可以反映更新的车道线信息。

图4A和图4B是示出了描述在根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置中分析车道线的操作所参考的实施方案的示意图。

首先，图4A示出了基于普通道路上的路段(link)的车道线移动。

在图4A中，车辆的当前位置是路段A，车辆从路段A进入通过交叉路口的左方路段是路段B，车辆从路段A直行进入的前方路段是路段C。

参照图4A，在地图上，车辆能够从路段A进入路段B的车道线信息是“路段A到路段B：OOXXX”，车辆能够从路段A进入路段C的车道线信息是“路段A到路段C：XXOOO”。

换句话说，车辆能够从路段A进入路段B的车道线可以是车道1或车道2，而车辆能够从路段A进入路段C的车道线可以是车道3、车道4或车道5。

在这种情况下，当通过如图4A箭头所示的车道线分析，确定出交叉路口进入车道线是车道1、车道2或车道3时，车辆能够进入交叉路口的车道线信息可能与地图上的车道线信息不相同。

因此，图1的控制器110可以利用通过车道线分析获得的交叉路口进入车道线的信息来更新地图信息。

在这种情况下，控制器110可以在地图中实时反映车辆正在行驶时获得的车道线信息。

此外，图4B示出了基于道路上的路段的车道线移动，道路上的路段包括车辆可以同时直行和左转的车道线。

在图4B中，车辆的当前位置是路段A，车辆从路段A进入通过交叉路口的左方路段是路段B，车辆从路段A直行进入的前方路段是路段C。

参照图4B，在地图上，车辆能够从路段A进入路段B的车道线信息是“路段A到路段B：OOX”，车辆能够从路段A进入路段C的车道线信息是“路段A到路段C：XOO”。

换句话说，车辆能够从路段A进入路段B的车道线是车道1或车道2，而车辆能够从路段A进入路段C的车道线是车道2或车道3。

车辆在车道1能够仅进入路段B，车辆在车道3能够仅进入路段C。然而，车辆在车道2能够同时进入路段B和路段C。

在这种情况下，当车辆行驶通过车道1上的交叉路口时，并且当位于车道2的周围车辆直行时，图1的车道线分析装置170可以将车道2检测为直行车道线。

此外，当车辆行驶通过车道1上的交叉路口时，并且当位于车道2的周围车辆与该车辆一起行驶通过交叉路口时，车道线分析装置170可以将车道2检测为交叉路口进入车道线。

在这种情况下，由于车辆能够在车道2行驶通过交叉路口和直行行驶，因此具有通常交叉路口进入车道线或直行车道线的交通信息流(例如，平均速度)可以变化。

因此，图1的可靠性确定装置180可以基于由图1的传感器装置130收集到的周围信息和交通拥堵信息以及在检测到的车道线上的交通信息流，确定分析车道线的结果的可靠性。

因此，图1的控制器110可以基于可靠性的确定结果确定是否将以车道线分析结果获得的信息反映到地图信息的更新。

如上所述，根据本发明实施方案的用于更新地图信息的装置可以在由于道路施工等临时改变交叉路口的车道线情况时，或者当由于道路改善、结构改变等改变车道线时，在地图数据中实时反映车道线改变情况。在这种情况下，由于驾驶员基于实时反映车道线改变情况的地图数据来驾驶车辆通过交叉路口，因此可以增加便利性。

根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置可以在车辆中实现。在这种情况下，用于更新地图信息的装置可以与车辆中的控制单元整合配置，或者可以实现为与车辆的控制单元连接的单独装置。

执行上述操作的根据的本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置可以以独立的硬件装置形式来实现，该硬件装置包括存储器和处理器，处理器用于处理每个操作，或者用于更新地图信息的装置可以以包括在诸如微处理器或通用计算机系统的另一硬件装置中的形式来驱动。

将详细地给出根据具有上述配置的本发明的实施方案的用于更新地图信息的装置的操作流程的描述。

图5是示出了根据本发明的实施方案的用于更新地图信息的方法的操作流程图。

参照图5，当在S110车辆进入交叉路口时，在S120，用于更新地图信息的装置可以通过设置在车辆中的至少一个传感器来检测周围车辆的信息。在这种情况下，用于更新地图信息的装置可以利用基于高级驾驶员辅助系统(ADAS)(例如，摄像机)进行操作的传感器来检测周围车辆的信息。

在S130，当车辆行驶通过交叉路口时，用于更新地图信息的装置可以检测周围车辆中与该车辆同行的周围车辆的数量，该周围车辆中与车辆同行的周围车辆由在S120检测到的周围车辆的信息来识别。

在这种情况下，在S140，用于更新地图信息的装置可以基于在S130检测到的周围车辆的数量来分析车道线信息。

在S140，用于更新地图信息的装置可以获得交叉路口进入车道线的数量作为分析车道线信息的结果。

用于更新地图信息的装置可以确定作为在S140分析车道线信息的结果获得的车道线信息与地图信息是否相同。在S150，当在S140获得的车道线信息与地图信息不相同时，在S160，用于更新地图信息的装置可以确定在S140获得的车道线信息的可靠性。在S170，用于更新地图信息的装置可以基于可靠性来提取地图上的改变点。

在这种情况下，当车道线信息的可靠性大于或等于参考值时，用于更新地图信息的装置可以确定更新地图，并且可以提取地图上的改变点。

在S180，用于更新地图信息的装置可以基于在S170提取的改变点来更新地图信息。在这种情况下，用于更新地图信息的装置可以基于作为在S140执行车道线分析的结果所获得的车道线信息来更新地图信息。

图6是示出了根据本发明的实施方案的用于执行方法的计算系统的框图。

参照图6，计算系统1000可以包括经由总线1200相互连接的至少一个处理器1100、内存1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是对存储在内存1300和/或存储装置1600中的指令进行处理的中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或半导体装置。内存1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，内存1300可以包括只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)1310和随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)1320。

因此，结合本文公开的实施方案所描述的方法或算法的操作可以直接体现在硬件模块中，或由处理器1100执行的软件模块中，或者两者的组合中。软件模块可以存在于存储介质(即，内存1300和/或存储装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘以及CD-ROM。示例性存储介质可以联接到处理器，处理器可以从存储介质中读出信息并且可以将信息记录在存储介质中。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端中。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为独立组件存在于用户终端中。

根据本发明的实施方案，用于更新地图信息的装置可以基于从普通车辆或自动驾驶车辆收集到的行驶信息来提取地图的改变点，并且可以更新地图的车道线信息，因此提供准确的地图且以低成本更新地图信息，而不利用高价的移动测图系统(Mobile MappingSystem，MMS)。

此外，根据本发明的实施方案，由于用于更新地图信息的装置可以将交叉路口进入车道线的改变实时地反映在地图信息中，因此增加了驾驶员的便利性。

在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和改变，而不会脱离所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围。

因此，提供本发明的示例性实施方案是为了解释本发明的精神和范围，而不是限制它们，使得本发明的精神和范围不受这些实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求来进行解释，并且包括在等同于权利要求的范围内的所有技术思想应当包括在本发明的范围内。