电机的自适应驱动控制方法、电机控制器和车用空调系统

技术领域

本发明涉及车辆空调技术领域，尤其是涉及一种电机的自适应驱动控制方法、电机控制器和车用空调系统。

背景技术

目前，对于汽车空调系统，其箱体风门采用的风门电机通常为直流伺服电机。由于电机厂家众多，型号不同，使得电机运转方向不统一，其结果是，同样施加正向电压，有的电机正向运转，有的电机反向运转。而且，即使电机型号统一，但若线束接线不同，也会使得电机的运转方向不同。从而，因电机型号、线束接线不同而引起的电机驱动方向不同，使得在使用时需预先确定电机的驱动方向，并将此方向固化到空调控制器中才可正常工作，否则电机无法正常工作，为实际应用带来了不便。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种电机的自适应驱动控制方法，通过该方法可以实现自适应电机的驱动方向，无需再根据电机型号、电机线束连接不同而配置不同的电机驱动方向，便于人员操作。

为此，本发明的第二个目的在于提出一种电机控制器。

为此，本发明的第三个目的在于提出一种车用空调系统。

为此，本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为此，本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机存储介质。

为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种电机的自适应驱动控制方法，包括：响应于自适应控制指令，控制电机进入自适应控制模式；在所述自适应控制模式下，获取所述电机的第一参数值X；获取所述电机工作状态下，预设时间点T时刻的第二参数值Y，其中，T＞0；若所述第一参数值X≤预设参数值a，当所述第一参数值X与所述第二参数值Y的差值b＞0时,则确定所述电机沿第一驱动方向运转，以及，当所述第一参数值X与所述第二参数值Y的差值b＜0时，则确定所述电机沿第二驱动方向运转，其中，所述第一驱动方向为所述电机反向运转的方向，所述第二驱动方向为所述电机正向运转的方向；若所述第一参数值X＞所述预设参数值a，当所述第一参数值X与所述第二参数值Y的差值b＜0时,则确定所述电机沿所述第一驱动方向运转，以及，当所述第一参数值X与所述第二参数值Y的差值b＞0时，则确定所述电机沿所述第二驱动方向运转。

根据本发明实施例的电机的自适应驱动控制方法，在自适应控制模式下，通过控制电机工作预设时间，以预设参数值作为电机的目标驱动方向，以根据第一参数值和电机运转预设时间点T1时刻的第二参数值的差值大小来确定电机的驱动方向，由此实现电机自适应确定正常工作时的驱动方向，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

在一些实施例中，所述第一参数值X为所述电机停止状态下的参数。

在一些实施例中，所述第一参数值和所述第二参数值为电压值，所述预设参数值为预设电压值。

在一些实施例中，若所述第二参数值Y1与所述第一参数值X的差值的绝对值≤门槛值f,则认为所述第一参数值X与所述第二参数值Y1的差值b等于零，若所述第二参数值Y1与所述第一参数值X的差值的绝对值＞门槛值f,则认为所述第一参数值X与所述第二参数值Y1的差值b不等于零。

在一些实施例中，获取所述预先存储的电机的正驱动方向和反驱动方向，以其中一种方向驱动电机工作，若所述第二参数值Y1与所述第一参数值X的差值的绝对值≤门槛值f，且所述电机沿所述第二驱动方向运转，则以另一种方向驱动电机工作，获取预设时间点T2时刻的第三参数值Y2，根据所述第二参数值Y1与所述第三参数值Y2的差值a2，判断电机是否故障。

在一些实施例中，若所述第二参数值Y1与所述第三参数值Y2的差值的绝对值≤门槛值f，则所述电机故障，或若所述第二参数值Y1与所述第三参数值Y2的差值的绝对值＞门槛值f，且所述电机沿第一驱动方向运转则所述电机故障。

在一些实施例中，若所述第二参数值Y1与所述第三参数值Y2的差值的绝对值＞门槛值f，且所述电机沿第二驱动方向运转则所述电机正常工作。

在一些实施例中，所述控制电机进入自适应控制模式之前，还包括：判断所述电机的当前参数值是否处于预设参数值范围内；若是，则控制所述电机进入所述自适应控制模式；否则，确定所述电机故障。

本发明第二方面实施例提供一种电机控制器，包括：第一控制模块，用于响应于自适应控制指令，控制电机进入自适应控制模式；第一获取模块，用于在所述自适应控制模式下，获取所述电机的第一参数值X；第二获取模块，用于获取所述电机工作状态下，预设时间点T1时刻的第二参数值Y1，其中，T1＞0；第一确定模块，用于若所述第一参数值X≤预设参数值a，当所述第一参数值X与所述第二参数值Y1的差值b＞0时,所述电机沿第一驱动方向运转，以及，当所述第一参数值X与所述第二参数值Y1的差值b＜0时，则确定所述电机沿第二驱动方向运转；第二确定模块，用于若所述第一参数值X＞所述预设参数值a，当所述第一参数值X与所述第二参数值Y1的差值b＜0时,则确定所述电机沿所述第一驱动方向运转，以及，当所述第一参数值X与所述第二参数值Y1的差值b＞0时，则确定所述电机沿所述第二驱动方向运转。

根据本发明实施例的电机控制器，在自适应控制模式下，通过控制电机工作预设时间，以预设参数值作为电机的目标驱动方向，以根据第一参数值和电机运转预设时间点T1时刻的第二参数值的差值大小来确定电机的驱动方向，由此实现电机自适应确定正常工作时的驱动方向，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

本发明第三方面实施例提供一种车用空调系统，包括：风门电机；如上述实施例所述的电机控制器；或者处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机的自适应驱动控制程序，所述电机的自适应驱动控制程序被所述处理器执行时实现如上述实施例所述的电机的自适应驱动控制方法。

根据本发明实施例的车用空调系统，通过采用上述实施例提供的电机控制器或处理器执行上述实施例提供的电机的自适应驱动控制方法，可以实现电机自适应驱动方向的功能，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

本发明第四方面实施例提供一种车辆，包括如上述实施例所述的车用空调系统。

根据本发明实施例的车辆，通过采用上述实施例提供的车用空调系统，可以实现电机自适应驱动方向的功能，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

本发明第五方面实施例提供一种非临时性计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电机的自适应驱动控制程序，所述电机的自适应驱动控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的电机的自适应驱动控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的电机的自适应驱动控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的电机的工作原理示意图；

图3是根据本发明一个实施例的电机控制器的结构框图。

附图标记：

电机控制器10；

第一控制模块1；第一获取模块2；第二获取模块3；第一确定模块4；第二确定模块5。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

相关技术中，因电机型号、线束接线不同造成电机驱动方向不同，使得在实际使用时需设计人员预先根据电机的型号、接线方式来确定电机的驱动方向，并将此方向固化到空调控制器中才可正常工作，否则电机无法正常工作。但是，由于为保持汽车空调系统的控制器平台化，设计人员通常设计控制器采用固定的电机驱动方向即输出正向驱动电压时电机正向运转，所以对于若采用的电机为施加正向驱动电压时反向运转的情况，控制器若要控制电机往目标方向运转，则反而会使得电机往远离目标的方向运转，从而造成电机堵转，无法实现正常功能，甚至机械结构损坏的问题。

为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提出一种电机的自适应驱动控制方法，通过该方法可以实现自适应电机的驱动方向，无需再根据电机型号、电机线束连接不同而配置不同的电机驱动方向，便于人员操作。

如图1所示，本发明实施例的电机的自适应驱动控制方法至少包括步骤S1-步骤S5。

步骤S1，响应于自适应控制指令，控制电机进入自适应控制模式。

其中，自适应控制指令可以为用户主动启动自适应控制模式而触发的指令，如用户通过操作终端设备发送自适应控制指令，以控制电机进入自适应控制模式，或者自适应控制指令也可以为在满足一定的触发条件时而触发的指令，也就是说自适应控制模式被动启动，如空调控制器启动上电触发自适应控制指令，以控制电机进入自适应控制模式。在实际应用时，设计人员可以根据实际情况设置自适应控制指令的触发条件或自适应控制模式的触发动作，对此不作限制。

在一些实施例中，自适应控制指令可以包括电机控制器上电未达到第二预设时间、电机空调上电后首次开机的指令及预设终端发送的预设控制指令中的至少一个。例如，在电机控制器上电后10s内触发自适应控制指令，从而电机控制器响应于自适应控制指令，控制电机进入自适应控制模式。

步骤S2，在自适应控制模式下，获取电机的第一参数值X，第一参数值X可以是电机停止状态下的参数，也可以是电机工作状态下的参数。

其中，电机停止状态下的第一参数值X为未发生运转时电机在当前状态下所对应的参数值。

在一些实施例中，第一参数值可以为电压值，例如，图2所示为电机的工作原理示意图，在实际操作时，可以设置一电压传感器如电压传感器设置在图2标注的位置反馈点处，以检测电机停止状态下的电压值即第一参数值，电压传感器并反馈第一参数值至电机控制器。从而，电机控制器可以获取电机在停止状态下的第一参数值。

步骤S3，获取电机工作状态下，预设时间点T1时刻的第二参数值Y1，其中，T1＞0。

其中，可以理解的是，电机在工作状态下，不同时刻电机的参数值也会对应发生改变。

在一些实施例中，第二参数值可以为电压值，例如2所示，其位置反馈点处设有电压传感器，用于实时监测电压值，并反馈电压值至电机控制器，以使电机控制器获取电机在工作过程中不同时刻所对应的电压值，从而，在电机工作时长达到预设时间点T1时刻时，电机控制器在此时刻接收的电压值即为第二参数值Y1。

步骤S4，若第一参数值X≤预设参数值a，当第一参数值X与第二参数值Y1的差值b＞0时,则确定电机沿第一驱动方向运转，以及，当第一参数值X与第二参数值Y1的差值b＜0时，则确定电机沿第二驱动方向运转。

其中，预设参数值可以理解为预先设定的控制电机运转的目标驱动方向。在一些实施例中，预设参数值可以为预设电压值。

举例说明，控制电机由停止状态进入工作状态，以预设参数值a＝ΔV为例，假设第一参数值X＝V1，第二参数值Y1＝V2，在V1＜ΔV时，若第一参数值与第二参数值的差值b＝V1-V2＞0，则确定电机沿第一驱动方向运转；若第一参数值与第二参数值的差值b＝V1-V2＜0，则确定电机沿第二驱动方向运转。

步骤S5，若第一参数值X＞预设参数值a，当第一参数值X与第二参数值Y的差值b＜0时,则确定电机沿第一驱动方向运转，以及，当第一参数值X与第二参数值Y的差值b＞0时，则确定电机沿所述第二驱动方向运转。

举例说明，控制电机由停止状态进入工作状态，以预设参数值a＝ΔV为例，假设第一参数值X＝V1，第二参数值Y1＝V2，在V1＞ΔV时，若第一参数值与第二参数值的差值b＝V1-V2＜0，则确定电机沿第一驱动方向运转；若第一参数值与第二参数值的差值b＝V1-V2＞0，则确定电机沿第二驱动方向运转。

由此通过以上控制方式，对于不同型号的电机、不同的电机接线方式均可以实现电机自适应驱动方向的功能，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

根据本发明实施例的电机的自适应驱动控制方法，在自适应控制模式下，通过控制电机工作预设时间，以预设参数值作为电机的目标驱动方向，以根据第一参数值和电机运转预设时间点T1时刻的第二参数值的差值大小来确定电机的驱动方向，由此实现电机自适应确定正常工作时的驱动方向，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

在一些实施例中，在执行步骤S4和S5之前，可以先对电机的运转情况进行判断，以避免电机存在故障的问题，具体地，若第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值≤门槛值f,则认为第一参数值X与第二参数值Y1的差值b等于零，也就是说，在控制电机由停止状态进入工作状态后，电机停止状态下的第一参数值X与电机在运转T1时刻后的第二参数值Y1未发生变化，从而可确定电机未正常工作或者电机发生故障；若第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值＞门槛值f,则认为第一参数值X与第二参数值Y1的差值b不等于零，也就是说，在控制电机由停止状态进入工作状态后，电机停止状态下的第一参数值X与电机在运转T1时刻后的第二参数值Y1发生变化，从而可确定电机正常工作。由此，通过将电机在运转前后参数值的变化值与门槛值作比较，以确定电机是否发生运转，从而在电机发生运转的前提下，根据第一参数值和第二参数值的差值大小来确定电机的驱动方向，以实现电机自适应确定正常工作时的驱动方向。

在一些实施例中，获取预先存储的电机的正驱动方向和反驱动方向，以其中一种方向驱动电机工作，若第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值≤门槛值f，且电机沿第二驱动方向运转，则以另一种方向驱动电机工作，获取预设时间点T2时刻的第三参数值Y2，根据第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值a2，判断电机是否故障。

具体地，当电机控制器先以正驱动方向驱动电机工作时，若确定第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值≤门槛值f，则说明电机未正常工作或者电机发生故障，在此情况下，为进一步判断电机的状态，通过切换驱动方向即以反驱动方向再次驱动电机工作，以根据反驱动方向下电机的运转情况，即进一步获取预设时间点T2时刻的第三参数值Y2，以根据第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值a2来确定电机是否故障；若确定第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值＞门槛值f，且电机沿第一驱动方向运转，则认为第一参数值X与第二参数值Y1发生变化，电机正常工作，同时电机运转的方向与该驱动方向相同，从而确定当前驱动方向为电机的正确驱动方向，即第一驱动方向为电机的正驱动方向；若确定第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值＞门槛值f，且电机沿第二驱动方向运转，则认为第一参数值X与第二参数值Y1发生变化，电机正常工作，但电机运转的方向与该驱动方向相反，当前驱动方向错误，即第二驱动方向不是电机的正驱动方向，因此切换驱动方向即以反驱动方向驱动电机工作，以根据反驱动方向下电机的运转情况来确定电机的正确驱动方向。

同理，当电机控制器先以反驱动方向驱动电机工作时，其判断过程与上述电机控制器先以正驱动方向驱动电机工作时的判断方式类似，为了减少冗余，此处不再赘述。

在一些实施例中，电机控制器切换驱动方向后，即以另一种方向驱动电机工作时，若第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值的绝对值≤门槛值f，则认为第二参数值Y1与第三参数值Y2仍未发生变化，由此可说明在经两次驱动方向的驱动后，电机均未发生运转，从而确定电机故障；或者，若第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值的绝对值＞门槛值f，且电机沿第一驱动方向运转，则认为第二参数值Y1与第三参数值Y2发生变化，但电机运转的方向与该驱动方向相反，从而确定电机故障。

在一些实施例中，电机控制器切换驱动方向后，即以另一种方向驱动电机工作时，若第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值的绝对值＞门槛值f，且电机沿第二驱动方向运转，则认为第二参数值Y1与第三参数值Y2发生变化，电机正常工作，同时电机运转的方向与该驱动方向相同，从而确定当前驱动方向为电机的正确驱动方向，如若另一种方向为正驱动方向，则电机的第二驱动方向为正驱动方向；若若另一种方向为反驱动方向，则电机的第二驱动方向为反驱动方向。

在一些实施例中，在确定电机故障之后，控制电机退出自适应控制模式，以便于后续操作。

在一些实施例中，在控制电机进入自适应控制模式之前，需判断电机的当前参数值是否处于预设参数值范围内，若是，则说明电机处于正常工作范围内，进而控制电机进入自适应控制模式，以使电机自适应驱动方向；否则，则说明电机未处于正常工作范围内，确定电机故障，控制电机退出自适应控制模式，以避免因控制电机继续运转而造成的机械结构损坏的问题。

在一些实施例中，在确定电机故障之后，需记录相应的故障代码，以便于后续人员排查问题。

本发明第二方面实施例提供一种电机控制器，如图3所示，电机控制器10包括第一控制模块1、第一获取模块2、第二获取模块3、第一确定模块4和第二确定模块5。

其中，第一控制模块1用于响应于自适应控制指令，控制电机进入自适应控制模式；第一获取模块2用于在自适应控制模式下，获取电机的第一参数值；第二获取模块3用于获取电机工作状态下，预设时间点T1时刻的第二参数值Y1，其中，T1＞0；第一确定模块4用于若第一参数值X≤预设参数值a，当第一参数值X与第二参数值Y1的差值b＞0时,则确定电机沿第一驱动方向运转，以及，当第一参数值X与第二参数值Y1的差值b＜0时，则确定电机沿第二驱动方向运转；第二确定模块5用于若第一参数值X＞预设参数值a，当第一参数值X与第二参数值Y1的差值b＜0时,则确定电机沿第一驱动方向运转，以及，当第一参数值X与第二参数值Y1的差值b＞0时，则确定电机沿第二驱动方向运转。

需要说明的是，本发明实施例的电机控制器10的具体实现方式与本发明上述任意实施例的电机的自适应驱动控制方法的具体实现方式类似，具体请参见关于方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。

根据本发明实施例的电机控制器10，在自适应控制模式下，通过控制电机工作预设时间，以预设参数值作为电机的目标驱动方向，以根据第一参数值和电机运转预设时间点T1时刻的第二参数值的差值大小来确定电机的驱动方向，由此实现电机自适应确定正常工作时的驱动方向，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

在一些实施例中，电机控制器10还包括第三确定模块，第三确定模块用于，若第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值≤门槛值f,则认为第一参数值X与第二参数值Y1的差值b等于零，若第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值＞门槛值f,则认为第一参数值X与第二参数值Y1的差值b不等于零。

在一些实施例中，第一控制模块1，还用于，获取预先存储的电机的正驱动方向和反驱动方向，以其中一种方向驱动电机工作，若第二参数值Y1与第一参数值X的差值的绝对值≤门槛值f，且电机沿第二驱动方向运转，则以另一种方向驱动电机工作，获取预设时间点T2时刻的第三参数值Y2，根据第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值a2，判断电机是否故障。

在一些实施例中，第一控制模块1，还用于，若第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值的绝对值≤门槛值f，则电机故障，或若第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值的绝对值＞门槛值f，且电机沿第一驱动方向运转则电机故障。

在一些实施例中，第一控制模块1，还用于，若第二参数值Y1与第三参数值Y2的差值的绝对值＞门槛值f，且电机沿第二驱动方向运转则电机正常工作。

在一些实施例中，第一控制模块1还用于在确定电机故障之后，控制电机退出自适应控制模式，以便于后续操作。

在一些实施例中，第一控制模块1还用于在控制电机进入自适应控制模式之前，需判断电机的当前参数值是否处于预设参数值范围内，若是，则说明电机处于正常工作范围内，进而控制电机进入自适应控制模式，以自适应电机的驱动方向；否则，则说明电机未处于正常工作范围内，确定电机故障，控制电机退出自适应控制模式，以避免因控制电机继续运转而造成的机械结构损坏的问题。

在一些实施例中，第一控制模块1还用于在确定电机故障之后，需记录相应的故障代码，以便于后续人员排查问题。

本发明第三方面实施例提供一种车用空调系统，下面描述本发明实施例的车用空调系统。

在本发明的一个实施例中，该车用空调系统可以包括风门电机和上述实施例提供的电机控制器10。即，该车用空调系统通过电机控制器10对风门电机进行控制，以实现电机自适应驱动方向的功能。

在该实施例中，如图2所示为风门电机的工作原理示意图，风门电机由微电机与位置传感器组成。在工作时，通过为微电机供电使其运转，以带动位置传感器参数值变化，具体地，若为微电机施加正向电压如驱动端口一处施加正向电压，则风门电机沿一个方向运转；若为微电机施加反向电压如驱动端口二处施加反向电压，则风门电机沿与施加正向电压时的运转方向相反的方向运转。

在该实施例中，该车用空调系统可以包括多个风门电机，对于每个风门电机的自适应驱动方向的控制可以按照一定的顺序依次进行，以提高风门电机自适应的可靠性，或者也可以同时进行，以缩短自适应时间，提高效率。

需要说明的是，对于多个风门电机自适应驱动方向的过程中，需在电机控制器上电后一定时间内如10s内完成,即上电超出该一定时间后不再进行自适应驱动方向的处理。

在该实施例中，该车用空调系统的具体实现方式与本发明上述任意实施例的电机控制器10的具体实现方式类似，具体请参见关于电机控制器10部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。

在本发明的另一个实施例中，车用空调系统可以包括处理器、存储器和存储在存储器上并可在处理器上运行的电机的自适应驱动控制程序，电机的自适应驱动控制程序被处理器执行时实现如上述实施例提供的电机的自适应驱动控制方法。

在该实施例中，该车用空调系统的具体实现方式与本发明上述任意实施例的电机的自适应驱动控制方法的具体实现方式类似，具体请参见关于电机的自适应驱动控制方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。

根据本发明实施例的车用空调系统，通过采用上述实施例提供的电机控制器或处理器执行上述实施例提供的电机的自适应驱动控制方法，可以实现电机自适应驱动方向的功能，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

本发明第四方面实施例提供一种车辆，包括如上述实施例提供的车用空调系统。

在一些实施例中，车辆包括箱体风门，箱体风门与车用空调系统中的风门电机机械连接，由此，通过电机控制器控制风门电机驱动，以带动箱体风门运转至合适位置，以此来满足用户的温度需求。

在该实施例中，该车辆的具体实现方式与本发明上述任意实施例的车用空调系统的具体实现方式类似，具体请参见关于车用空调系统部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。

根据本发明实施例的车辆，通过采用上述实施例提供的车用空调系统，可以实现电机自适应驱动方向的功能，从而无需设计人员再考虑电机型号以及电机线束接线方式的问题，避免因电机型号不同、线束接线方式不同而需配置不同的电机驱动方向的麻烦，便于设计人员操作。

本发明第五方面实施例提供一种非临时性计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有电机的自适应驱动控制程序，电机的自适应驱动控制程序被处理器执行时实现如上述实施例的电机的自适应驱动控制方法。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。