基材搬运手、基材搬运装置及基材搬运方法

技术领域

本发明涉及一种基材搬运装置及使用其的基材搬运方法。

背景技术

在搬运和装载卷绕成圆芯形式如卷筒(roll)或卷轴(reel)的二次电池用电极板、纸或钢板时，在现有技术中，使用气动轴以表面压力喷射和粘附空气。

然而，由于这种结构必须具有储气罐或空气压缩机才能使用空气，因此适用于固定设备，但不适合安装在移动体上，例如转运车。

前述背景技术是发明人为了推导本发明而拥有的，或者在推导本发明的过程中获得的技术信息，不能说是在提交本发明之前已经向公众公开的已知技术。

发明内容

技术问题

本发明是为了解决上述问题而提供的发明，其涉及一种能够通过精确地校正基材搬运装置与相对装置之间的位置来顺利地搬运基材的装置和方法。

然而，这些问题是示例性的，本发明要解决的问题不限于此。

技术方案

根据本发明一实施例的基材搬运装置作为从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的装置，包括：无人搬运车，沿着预定路径移动；本体，设置在所述无人搬运车上；及搬运手，设置于所述本体的内部且至少一部分向所述本体的外部突出，装载或卸载所述基材，并且在一侧设有定位传感器，所述定位传感器检测设置在所述相对装置上的标记以确认与所述相对装置的位置差，其中，根据所述定位传感器所确认的位置差而校正所述搬运手的位置。

根据本发明一实施例的基材搬运装置还可以包括：手移动部，设置于所述本体的一侧，根据所述定位传感器所检测到的所述标记的位置而沿上下方向移动所述搬运手。

在根据本发明一实施例的基材搬运装置中，所述搬运手可以以彼此对向的方式设置成一对，所述手移动部可以以分别与所述一对所述搬运手对应的方式设置成一对，并且可以彼此独立地驱动。

在根据本发明一实施例的基材搬运装置中，所述一对搬运手可以设置于所述基材搬运装置的中心轴上，所述一对手移动部可以以所述一对搬运手为基准对向地设置，并且所述一对手移动部可以包括手移动电机和与所述搬运手连接且根据所述手移动电机的驱动而沿上下移动的升降件。

根据本发明一实施例的基材搬运装置还可以包括：轨道移动部，设置在所述无人搬运车与所述本体之间，并且移动沿着设置在所述无人搬运车上面的滑轨移动的滑块，以在所述无人搬运车的宽度方向上移动所述本体。

在根据本发明一实施例的基材搬运装置中，所述无人搬运车可以根据所述定位传感器所检测到的所述标记的位置而进行旋转，以调整所述搬运手所指向的角度。

在根据本发明一实施例的基材搬运装置中，所述定位传感器作为设置于所述搬运手的前端的视觉传感器，可以拍摄所述相对装置的标记，并可以基于所拍摄的影像来计算所述搬运手与所述相对装置之间的位置差。

根据本发明的一实施例的基材搬运方法作为从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的方法，包括如下步骤：无人搬运车沿着预定路径移动；若所述无人搬运车到达预定位置，则装载或卸载所述基材的搬运手利用定位传感器检测所述相对装置的标记以来确认所述搬运手与所述相对装置之间的位置差；以及根据所述定位传感器所检测的所述标记的位置而移动所述搬运手。

在本发明的一实施例的基材搬运方法中，在移动所述搬运手的步骤中，可以利用手移动部将所述搬运手沿上下方向移动。

在本发明的一实施例的基材搬运方法中，所述手移动部的数量可以配备为与一对彼此对向设置的搬运手的数量相同，并且所述手移动部可以彼此独立地驱动所述搬运手。

在本发明的一实施例的基材搬运方法中，在移动所述搬运手的步骤中，可以驱动手移动电机而使与搬运手连接的升降件沿上下移动。

本发明的一实施例的基材搬运方法中还可以包括如下步骤：通过轨道移动部将滑块沿滑轨移动，从而沿左右方向调整所述搬运手的位置。

在本发明的一实施例的基材搬运方法中，移动所述搬运手的步骤还可以包括如下步骤：所述无人搬运车根据所述定位传感器所检测到的所述标记位置进行旋转，以调整所述搬运手所指向的角度。

在本发明的一实施例的基材搬运方法中，在确认所述位置差的步骤中，作为视觉传感器的设置于所述搬运手的前端的所述定位传感器可以拍摄所述相对装置的标记，并可以基于所拍摄的影像来计算所述搬运手与所述相对装置之间的位置差。

从用于实施本发明的详细描述、权利要求书和附图中，上述以外的其他方面、特征和优点将变得清楚。

技术效果

根据本发明一实施例的基材搬运装置和基材搬运方法，可以在基材搬运装置与相对装置之间准确地传送基材。

附图说明

图1为根据本发明一实施例的基材搬运装置。

图2为根据本发明一实施例的基材搬运装置的结构示意图。

图3为根据本发明一实施例的基材搬运装置的立体图。

图4为根据本发明一实施例的基材搬运装置的俯视图。

图5为根据本发明一实施例的定位传感器。

图6为根据本发明一实施例的定位传感器的操作。

图7为根据本发明一实施例的手移动部。

图8和图9为根据本发明一实施例的轨道移动部。

图10和图11为根据本发明一实施例的搬运基材的状态图。

最佳实施方式

根据本发明一实施例的基材搬运装置为一种从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的装置，其包括：无人搬运车，其沿着预定路径移动；本体，其设置在所述无人搬运车上；和搬运手，其设置于所述本体的内部且至少一部分突出于所述本体的外部，装载或卸载所述基材，并且一侧设有定位传感器，所述定位传感器检测设置在所述相对装置上的标记以确认与所述相对装置的位置差，根据所述定位传感器所确认的位置差，校正所述搬运手的位置。

具体实施方式

由于本发明可以进行各种变形，可以具有多种实施例，因此将特定实施例在附图中示出并在说明书中详细描述。然而，这并不旨在将本发明限制于特定实施例，而应理解为包括所有包含在本发明的精神和范围内的变换、等同物和替代物。在描述本发明时，即使在不同的实施例中示出，相同的组件也使用相同的符号。

下面将参照附图对本发明的实施例进行详细说明，参照附图描述时，对相同或对应的组件标注相同的符号，并省略重复的说明。

在以下实施例中，诸如第一和第二之类的术语用于将一个组件与另一个组件区分开来的目的而没有限制意义。

在以下实施例中，单数形式的表达包括复数表达，除非上下文另有明确规定。

在以下实施例中，诸如包括或具有之类的术语表示说明书中记载的特征或组件存在，而不排除可以添加一个或多个其他特征或组件的可能性。

在附图中，为了便于说明，可以夸大或缩小组件的尺寸。例如，由于附图中所示的每个结构的尺寸和厚度是为了便于说明而任意示出的，因此本发明不限于所示的内容。

在以下实施例中，x轴、y轴和z轴不限于正交坐标系的三个轴，并且可以在包括这些的广义上进行解释。例如，x轴、y轴和z轴可以彼此正交，但可以指彼此不正交的不同方向。

当某些实施例以其他方式可实施时，可以以不同于所描述的顺序的方式执行特定的工艺顺序。例如，连续描述的两个工艺可以基本上同时执行，或者可以以与描述的顺序相反的顺序进行。

本申请中所使用的术语仅用于描述特定实施例，并不用于限制本发明。在本申请中，“包括”或“具有”等的术语旨在指定说明书中记载的特征、数字、步骤、操作、组件、部件或其组合的存在，而应理解为不预先排除一个或多个其他特征、数字、步骤、操作、组件、部件或其组合的存在或添加的可能性。

图1为根据本发明一实施例的包括基材搬运装置10的基材搬运系统1，图2为根据本发明一实施例的基材搬运装置10的结构示意图，图3为根据本发明一实施例的基材搬运装置10的立体图，图4为根据本发明一实施例的基材搬运装置10的俯视图，图5为根据本发明一实施例的定位传感器131，图6为根据本发明一实施例的定位传感器131的操作，图7为根据本发明一实施例的手移动部140，图8和图9为根据本发明一实施例的轨道移动部150，图10和图11为根据本发明一实施例的搬运基材M的状态图。

参见图1至图11，根据本发明一实施例的基材搬运装置10可以用于搬运基材M。基材M的种类没有特别限制，可以为卷绕成圆芯形式的卷轴或卷筒。例如，基材M可以为钢板、纸或二次电池用电极板。另外，基材M也可以为圆筒状以外的其他形状。以下，为了便于说明，以基材M为环状(annular)的情况为主进行说明。

参见图1，根据本发明一实施例的基材搬运装置10可以在工作区域中移动的同时将基材M传送到相对装置C。例如，在最初未具有基材M的状态下，基材搬运装置10可以停止在预定位置(图1中的实线)。然后，通过预设程序或服务器30接收用户的指令，基材搬运装置10沿着预定路径移动到第一相对装置C。如图1所示，基材搬运装置10到达第一相对装置C后，确认相对装置C的位置，并校正搬运手130的位置。当位置校正完成时，将其传输至服务器30或相对装置C，并从相对装置C接收基材M。

当基材M被完全装载时，基材搬运装置10再次移动到下一个相对装置C。在一实施例中，在移动时，基材搬运装置10可以在搬运手130面向前方的情况下移动。

在一个搬运手130中装载M的状态下，基材搬运装置10为了将基材M装载到另一个搬运手130而移动到相对装置C。并且，同样地，基材搬运装置10校正搬运手130的位置，当位置校正完成时，从相对装置C接收基材M。

当装载基材M时，基材搬运装置10移动到待传送所装载的基材M的另一个相对装置C。与装载基材M的情况相反，基材搬运装置10到达相对装置C后，可以将基材M从搬运手130传送到相对装置C。当卸载完成时，基材搬运装置10可以返回到原始位置。

在一实施例中，基材搬运装置10可以包括于基材搬运系统1。基材搬运系统1可以包括基材搬运装置10、位置识别传感器20和服务器30。一个或多个位置识别传感器20设置于基材搬运装置10工作的工作区域。位置识别传感器20向基材搬运装置10发送信号以实时确定其位置。例如，位置识别传感器20作为激光照射装置，当向基材搬运装置10照射激光时，基材搬运装置10的导航部160接收激光以检测基材搬运装置10的位置。

服务器30通过基材搬运装置10的通信模块170发送和接收数据。例如，用户可以通过服务器30控制基材搬运装置10的移动路径、速度等。另外，当基材搬运装置10偏离预定路径时，基材搬运装置10通知服务器，用户可以通过服务器30重新设定基材搬运装置10的移动路径。

参见图2至图4，根据本发明一实施例的基材搬运装置10可以包括无人搬运车110、本体120、搬运手130、手移动部140、轨道移动部150、导航部160、通信模块170、控制器180、显示器190、第一环境检测传感器200、第二环境检测传感器210和警报部220。

无人搬运车110作为用于使基材搬运装置10移动的台车，可以是自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)。如图3所示，无人搬运车110设置于基材搬运装置10的下部，并可通过设置于内部的轮子等移动部(未示出)移动。

在一实施例中，无人搬运车110可以进行直线运动及旋转运动。例如，无人搬运车110可以绕中心轴Ax沿水平方向旋转。

本体120设置于无人搬运车110的上面，支撑基材搬运装置10的其他组件。例如，本体120具有内部空间，基材搬运装置10的其他组件可以设置于本体120的内部或外部的一侧。

搬运手130设置于无人搬运车110的一侧，直接搬运基材M。例如，总共可以设置两个搬运手130，各搬运手设置于本体120的一侧和另一侧。另外，搬运手130可以设置于本体120的一面和与其相对的另一面以围绕中心轴Ax彼此面对。尤其，如图4所示，在俯视图中，两个搬运手130可以在长度方向的中心轴上并排设置。

然而，搬运手130的数量和布置不受特别限制。例如，可以设置一个或三个或更多个搬运手130，当具有多个搬运手130时，其可以分别设置于本体120的多个侧面中相邻的侧面。以下，为了便于说明，将主要描述在本体120相对的两个侧面分别设置一个搬运手130的情况。

在一实施例中，搬运手130的至少一部分设置于本体120的内部，而另一部分可以设置于本体120的外部。搬运手130的向外部突出的部分装载有从相对装置C传送的基材M。另外，基材M可以通过突出的部分卸载至相对装置C。其中，装载是指基材M传送至基材搬运装置10，即搬运手130的状态，卸载是指基材M从基材搬运装置，即搬运手130离开的状态。

在一实施例中，搬运手130可以在设置于本体120的状态下通过手移动部140上下移动的同时与相对装置C对齐。另外，搬运手130可以通过后述的倾斜部(未示出)来调整与相对装置C的高度和角度。

在一实施例中，多个搬运手130可以彼此独立地操作。例如，如图3和图4所示，当设有两个搬运手130时，即使其中一个搬运手130在上下方向上移动，另一个搬运手130也可以不移动。即，后述的手移动部140可以设置为与搬运手130相同的数量，并且可以单独操作。

在另一实施例中，多个搬运手130可以彼此联动。例如，两个搬运手130可以共用一个手移动部140。

在一实施例中，如图3所示，搬运手130的仅一部分可以通过本体120的一个或多个侧面上所形成的开口暴露于外部。另外，所述开口可以设有百叶窗式门。由此，在基材搬运装置10的运转期间，使搬运手130的暴露最小化，并且在不使用基材搬运装置10时，可以关闭所述门以阻挡外部异物的流入等。

在一实施例中，搬运手130可以包括定位传感器131。如图5所示，定位传感器131可以设置于搬运手130的前端。更具体地，在从正面看时，定位传感器131可以设置于搬运手130前端的内侧。

定位传感器131确认相对装置C的位置，将其传输到基材搬运装置10或服务器30，并校正搬运手130的位置。例如，图6示出基材搬运装置10为了装载基材M而位于相对装置C前方的状态。即使基材搬运装置10沿着预定路径移动至指定位置，搬运手130与相对装置C之间也不可避免地会产生位置差，从而需要校正搬运手130的位置以稳定地传送基材M。

在一实施例中，定位传感器131通过识别设置于相对装置C一侧的标记m，可以确认搬运手130的位置或搬运手130与相对装置C的位置差。例如，定位传感器131可以为非接触式传感器中的任一种或其组合，如激光传感器、超声波传感器、激光雷达(LIDAR)传感器、雷达(RADAR)传感器、红外传感器等。另外，构成定位传感器131的传感器可以为接触式传感器中的任一种或其组合，如使用感应电动势的差动变压器、电位计(potentiometer)和分解器(resolver)等。然而，以下，为了便于说明，将主要描述定位传感器131为视觉传感器的情况。

在一实施例中，定位传感器131设置于搬运手130的前端以拍摄相对装置C的前端，更具体地，相对装置C的标记m。标记m可以具有特定的形状、图案或颜色。定位传感器131通过对所拍摄的标记m及其周围的影像和预先存储的参考影像进行比较，可以计算搬运手130的位置校正所需的移动量。另外，定位传感器131将所拍摄的影像传输到基材搬运装置10或服务器30，基材搬运装置10的控制器180或服务器30可以计算位置校正所需的移动量以移动基材搬运装置10。

如图6所示，定位传感器131可以拍摄影像，将其与参考影像进行比较，并计算校正搬运手130与相对装置C的位置差，即搬运手130的位置所需的移动量。

例如，在初始位置，搬运手130可以具有中心轴AxH，并且相对装置C可以具有中心轴AxC。定位传感器131基于所拍摄的影像，计算中心轴AxH与中心轴AxC之间的角度Φ。其中，角度Φ表示三维空间上的角度。

据此，基材搬运装置10将搬运手130移动角度Φ。例如，基材搬运装置10可以通过使无人搬运车110旋转来校正角度Φ，或者可以通过使搬运手130倾斜的倾斜部(未示出)使搬运手130倾斜来校正角度Φ。

在搬运手130的角度被校正的状态下，定位传感器131计算搬运手130的端部与相对装置C的端部之间的水平距离差dx，和搬运手130的中心轴与相对装置C的中心轴之间的垂直距离差dy。

并且基材搬运装置10使搬运手130移动水平距离差dx和垂直距离差dy。例如，基材搬运装置10可以通过使用无人搬运车110使本体120和搬运手130在水平方向上移动来校正水平距离差dx。或者基材搬运装置10可以通过使用后述的轨道移动部150使本体120和搬运手130在水平方向上移动来校正水平距离差dx。另外，基材搬运装置10可以通过使用手移动部140升降搬运手130来校正垂直距离差dy。

当校正完成时，定位传感器131可以将其通知给基材搬运装置10或服务器30。例如，当位置校正完成时，定位传感器131可以再次拍摄标记m，并且基于所拍摄的影像再次确认搬运手130与相对装置C之间的位置差。若搬运手130与相对装置C之间没有位置差，则定位传感器131结束位置校正，若搬运手130与相对装置C之间仍然存在位置差，则定位传感器131可以再次执行位置校正。

尽管图中未示出，但是搬运手130还可以包括倾斜部(未示出)。所述倾斜部可以在偏航(yaw)方向、滚动(roll)方向或俯仰(pitch)方向上倾斜搬运手130。也可以通过定位传感器131确认倾斜所需的校正量。

手移动部140设置于本体的一侧，以移动搬运手130。例如，如图7所示，手移动部140可以设置于本体120的内部以靠近搬运手130。手移动部140可以使搬运手130上下升降，并且可以设置为与搬运手130相同的数量。或者一个手移动部140可以使多个搬运手130上下升降。

在一实施例中，手移动部140可以包括手移动电机141、升降件143、移动导向件145和升降板147。

当设置于搬运手130一侧的手移动电机141运行时，连接到手移动电机141的升降件143被运行。手移动电机141可以与驱动搬运手130的电机分开操作。升降件143设置于手移动电机141的下方，从而可以将手移动电机141的旋转运动转换为升降运动。

升降件143可沿移动导向件145在高度方向上升降。移动导向件145为一侧连接到手移动电机141且另一侧连接到本体120一侧的杆状构件，并且引导升降件143的升降运动。升降板147设置于升降件143与搬运手130之间。由于升降板147连接到搬运手130，因此搬运手130随着升降件143的升降而升降。由此，手移动部140可以校正搬运手130在高度方向上的位置。

轨道移动部150设置于无人搬运车110的一侧，用于校正本体120的位置。例如，如图8所示，轨道移动部150可以设置于无人搬运车110的上面111。无人搬运车110的上面111设置成面对本体120的下面，轨道移动部150可以设置在无人搬运车110与本体120之间。例如，轨道移动部150可以在基材搬运装置10的宽度方向或长度方向上移动本体120，以校正搬运手130的位置。

在一实施例中，轨道移动部150可以包括轨道驱动电机151、滑轨153、滑块155和线性移动件157。

设置于无人搬运车110的上面111一侧的轨道驱动电机151与线性移动件157连接。当轨道驱动电机151旋转时，线性移动件157向一方向(例如，基材搬运装置10的宽度方向)移动。线性移动件157的一侧连接到本体120的底面，随着线性移动件157移动，滑块155移动，并且本体120移动。

一个或多个滑轨153可以设置于本体120移动的方向上。例如，滑轨153可以包括一个或多个第一滑轨153a和一个或多个第二滑轨153b。在一实施例中，如图8所示，两条相对较长的第一滑轨153a平行设置，两条相对较短的第二滑轨153b可以设置在一对第一滑轨153a之间。另外，两条第二滑轨153b可沿对角方向对称设置。

滑块155可沿各滑轨153移动，其一侧可连接于本体120的底面。例如，第一滑轨153a上可设置多个(例如，两个)滑块155，第二滑轨153b上可设置一个滑块155。设置于第一滑轨153a上的多个滑块155可以彼此间隔开，以便在移动过程中不会相互干扰。

在一实施例中，每个滑轨153可以在长度方向的两端具有止动件。相应地，滑块155只能移动滑轨153的长度，由此，可以设定本体120或搬运手130的位置校正量的上限。

据此，如图9所示，当轨道驱动电机151运转时，线性移动件157在基材搬运装置10的宽度方向上移动，滑块155沿着滑轨153移动，从而可以使本体120移动。由此，可以校正搬运手130的位置。

在附图中，设置了一个轨道移动部150，并且示出了在一方向(例如，基材搬运装置10的宽度方向)上校正本体120位置的情况，但不限于此。例如，多个轨道移动部150可以设置在高度方向上，并且每个轨道移动部150可以在不同方向上校正本体120的位置。更具体地，任一个轨道移动部150在基材搬运装置10的宽度方向上移动基材搬运装置10，而其余的轨道移动部150设置在其上方或下方，并且可以在基材搬运装置10的长度方向上移动基材搬运装置10。另外，当设置三个或更多时，其余的轨道移动部150可以在延伸在基材搬运装置10的宽度方向与长度方向之间的对角方向上移动基材搬运装置10。

导航部160设置于本体120的上面，可以实时确定基材搬运装置10的位置。例如，导航部160可以检测来自设置于基材搬运装置10所操作的区域的多个位置识别传感器20的信号，并且由此确定基材搬运装置10的位置(二维坐标或三维坐标)。导航部160可以将基材搬运装置10的位置传输到服务器30，用户据此确定基材搬运装置10的当前位置和移动路径。

基材搬运装置10可以通过通信模块170以有线或无线方式与服务器30、相对装置C或其他外部装置发送/接收数据。通信模块170的通信方式没有特别限制，可以使用近距离或远距离的无线通信方式或有线通信方式，如蓝牙(bluetooth)、紫蜂(Zigbee)、无线网络通信(Wifi)、红外数据协会(IrDA)、家庭射频(HomeRF)、射频识别(RFID)、近场通信(NFC)、磁力安全传输(MST)、近场磁感应(NFMI)、信标(Beacon)、远距离无线电(LoRa)等。

控制器180通过预设程序或外部输入来控制基材搬运装置10的其他配置。例如，控制器180可以控制无人搬运车110按照预定的路径和顺序移动基材搬运装置10。另外，控制器180可以通过接收从服务器30输入的用户指令来控制无人搬运车110。此外，控制器180可以控制搬运手130、手移动部140和轨道移动部150等的操作。

显示器190设置于本体120的一侧，用以可视化并显示基材搬运装置10的当前状态。例如，显示器190设置于本体120的侧面，可以显示基材搬运装置10的移动速度、移动路径、基材M的装载状态、负载等。

第一环境检测传感器200设置于本体120的一侧，用以检测基材搬运装置10的周边。例如，第一环境检测传感器200可以为视觉传感器、激光传感器、红外传感器、热检测传感器和超声波传感器中的一种。如图3所示，第一环境检测传感器200可以设置于本体120的正面，即基材搬运装置10移动方向上的正面。

在一实施例中，第一环境检测传感器200可以检测基材搬运装置10在水平方向上的周边。可以设置一个或多个第一环境检测传感器200。当第一环境检测传感器200在预定距离内检测到障碍物时，将其通知给控制器180或服务器30，并且后述的警报部220以声音或光线的形式显示。

第二环境检测传感器210设置于本体120的另一侧，用以检测基材搬运装置10的周边。例如，第二环境检测传感器210可以为视觉传感器、激光传感器、红外传感器、热检测传感器和超声波传感器中的一种。如图3所示，第二环境检测传感器210可以设置于本体120的侧面，更具体地，未设置搬运手130的侧面。

在一实施例中，第二环境检测传感器210可以检测基材搬运装置10在垂直方向上的周边。可以设置一个或多个第二环境检测传感器210。当第二环境检测传感器210在预定距离内检测到障碍物时，将其通知给控制器180或服务器30，并且后述的警报部220以声音或光线的形式指示。

警报部220可以通过声音或光线来显示基材搬运装置10的异常操作。如图3所示，一个或多个警报部220可以设置于本体120的一侧。在一实施例中，当基材搬运装置10偏离预定路径时，警报部220可以通过声音或光线的方式通知工作空间中的工作人员。或者，当第一环境检测传感器200和/或第二环境检测传感器210检测到基材搬运装置10周围的障碍物时，警报部220可以发出通知。

当基材搬运装置10执行特定操作时，例如，当基材搬运装置10旋转或后进时，设置于基材搬运装置一侧的警示灯230可以在工作区域内通过光线通知这一点。

参见图1至图11，将描述根据本发明一实施例的基材搬运装置10的操作以及根据其的基材搬运方法。

在基材搬运装置10中未装载基材的状态下，基材搬运装置10可以停止在预定位置。例如，如图1所示，基材搬运装置10可以处于停放在工作区域内的特定位置的状态。在接收到来自服务器30的操作命令后，基材搬运装置10开始沿着预定路径行驶。其中，预定路径可以为考虑工作区域的大小、基材M的装载顺序和相对装置C的布置的路径。

首先，基材搬运装置10可以移动到装载有基材M的相对装置C。无人搬运车110可以沿预定路径将基材搬运装置10移动到预定位置。

在一实施例中，在无人搬运车110沿预定路径移动的步骤中，导航部160可以接收来自设置在工作区域中的位置识别传感器20的信号，并实时确定基材搬运装置10的位置。并且，若基材搬运装置10的位置偏离预定路径，则将其通过警报部220显示并通知给服务器30，以便用户重新设置基材搬运装置10的路径。

当基材搬运装置10到达相对装置C的前方时，为了装载基材M，搬运手130设置为指向相对装置C的前端。在该状态下，设置在搬运手130前端的定位传感器131检测相对装置C的标记m，并确认搬运手130与相对装置C之间的位置差。

例如，如图6所示，定位传感器131可以对标记m和其周围进行拍摄，并基于所拍摄的影像测量搬运手130与相对装置C之间的距离差和中心轴偏移的角度等。更具体地，定位传感器131可以从所拍摄的影像中确认标记m的中心坐标和影像的参考点坐标，并且可以确认标记m与搬运手130之间的位置差和角度差等。据此，基材搬运装置10校正搬运手130的位置。

在一实施例中，在校正搬运手130位置的步骤中，可以通过使用手移动部140升降搬运手130来校正搬运手130在高度方向上的位置。或者，可以通过使用无人搬运车110移动或旋转本体120来校正搬运手130的位置。或者，可以通过使用轨道移动部150在无人搬运车110的宽度方向上仅移动本体120来校正搬运手130的位置。或者，可以通过使用倾斜部在滚动、俯仰或偏航方向上倾斜搬运手130来校正搬运手130的位置。

在一实施例中，在校正搬运手130位置的步骤中，在进行位置校正后，可以使用定位传感器131再次确认与相对装置C的位置差。若位置差在误差范围内，则完成位置校正步骤，并执行装载基材M的步骤。若位置差超出误差范围，则重新执行位置校正步骤。

当位置校正完成时，搬运手130或基材搬运装置10通知相对装置C或服务器30基材M已准备好装载。并且相对装置C使用推动件(未示出)将基材M传送至搬运手130。

当基材M装载到搬运手130时，基材搬运装置10离开相对装置C，并移动到下一步。例如，为了将基材M装载到其余的搬运手130中，基材搬运装置10可以移动到另一个相对装置C。

当装载基材M的步骤完成时，为了将基材M传送至另一相对装置C，即卸载基材M，基材搬运装置10移动。

卸载基材M的步骤可以与装载基材M的步骤相同的方式进行。即，当基材搬运装置10到达预定位置时，搬运手130的定位传感器131识别设置于相对装置C前端的标记m，并确认搬运手130与相对装置C之间的位置差。并且，据此，基材搬运装置10校正搬运手130的位置，校正完成后，搬运手130的推动件(未示出)将基材传送到相对装置C。当基材M与搬运手130完全分离时，基材搬运装置10判定卸载步骤完成，并可以返回到原始位置。

根据本发明一实施例的基材搬运装置10和基材搬运方法，可以在基材搬运装置10与相对装置C之间准确地传送基材M。

如上所述，已经参考附图中所示的实施例描述了本发明，但这仅是示例。本领域的普通技术人员可以充分理解，基于本实施例还可以做出各种修改和等同的其他实施例。因此，本发明真正的技术保护范围应以所附权利要求书为准。

实施例中描述的具体技术内容是一示例，并不限制实施例的技术范围。为了简要清楚地描述本发明的描述，可以省略对常规一般技术和配置的描述。另外，附图中所示的组件之间的线路连接或连接件是功能连接和/或物理或电路连接的示例，在实际装置中可以用各种可替换或附加的功能连接、物理连接或电路连接来表示。另外，若没有诸如“必要的”或“重要的”之类的具体提及，则其不一定是应用本发明所必需的组件。

在说明书和权利要求书中记载的“所述”或其类似的指示性术语均可以指代单数和复数，除非另有特别限制。另外，当实施例中记载了范围(range)时，其包括应用属于所述范围的个别值的发明(除非有相反说明)，与在说明书中描述构成所述范围的每个个别值的情况相同。另外，对于构成根据实施例的方法的步骤，除非明确描述了顺序或者描述了相反顺序，否则可以以适当的顺序执行所述步骤。这些实施例不必受所述步骤描述的顺序限制。实施例中使用的所有示例或示例性术语(例如，等等)仅仅是为了对实施例进行详细说明，实施例的范围不受示例或示例性术语的限制，除非受到权利要求的限制。此外，本领域普通技术人员可以理解，可以根据所附权利要求或其等同物的范围内的设计条件和因素进行各种修改、组合和变化。

工业实用性

其可用于与基材搬运装置及使用其的基材搬运方法相关的行业。