一种扭转轴式双向抓取装置

技术领域

本发明涉及一种扭转轴式双向抓取装置，属于机械加工技术领域。

背景技术

在工业自动化领域，对于立式柱状物抓取经常使用各种机械手实现抓取动作，各类机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高。在向内抓取圆柱件及向外抓取套筒件时，一般需要不同的机械手，一般没有自锁功能。在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种扭转轴式双向抓取装置，以解决柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂的缺陷。

一种扭转轴式双向抓取装置，包括：

基板，所述基板顶部连接有驱动装置，所述驱动装置动力输出端连接有扭转轴组件；所述扭转轴组件包括扭转轴、螺旋套一和螺旋套二，所述螺旋套一和螺旋套二与扭转轴滑动连接；

导座，所述导座沿着基板的底部设置，所述导座内侧从上往下设有用于配合螺旋套一的导槽一和用于配合螺旋套二的导槽二；

所述螺旋套一和螺旋套二分别设有用于夹持圆柱体的压杆组件。

进一步地，所述驱动装置连接有气缸固定板，所述气缸固定板通过气缸固定杆与基板联接。

进一步地，所述驱动装置的动力输出端设有活塞杆，所述活塞杆连接有联接板，所述联接板与扭转轴连接。

进一步地，所述基板上设有用于扭转轴滑动贯穿的导向孔。

进一步地，所述导座包括立板、支座一、支座二、支座三和支座四，支座一和支座二平行设于立板上形成导槽一，支座三和支座四平行设于立板上形成导槽二。

进一步地，所述导槽一和导槽二开设有与扭转轴滑配的导孔。

进一步地，所述压杆组件包括压杆、浮动压块和外侧圆弧压块；

所述压杆一端与螺旋套固定连接，另一端的外侧设有外侧圆弧压块，内侧设有浮动压块。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明采用周向并列设置的多套扭转多边轴及滑套机构，向内向外都可以抓取工件，装置结构简单紧凑，压紧力大；本发明中螺旋滑套具有自锁功能，驱动装置停止动作后物体不会松开；控制操作方便，效率高。

附图说明

图1是本发明装置向内抓取结构示意图；

图2是本发明装置向内抓取仰视图；

图3是本发明装置向外撑开抓取结构示意图；

图4是本发明装置向外撑开抓取仰视图；

图5是本发明导向架及气缸示意图；

图6是本发明扭转轴及压块示意图；

图中：10、基板；11、导向孔；20、导座；30、扭转轴及滑套；40、压杆组件；50、伸缩气缸；61、被夹圆柱体；62、被夹圆柱筒体；20、导座；21、立板；22、支座一；23、支座二；24、支座三；25、支座四；26、导槽一；27、导槽二；28、导孔；30、扭转轴组件；31、扭转轴；32、螺旋面；33、螺旋套一；34、螺旋套二；35、螺旋孔； 41、压杆；42、固定端；43、浮动压块；44、销轴；45、外侧圆弧压块；50、伸缩气缸；51、气缸固定板；52、气缸固定杆；53、活塞杆；54、联接板。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图6所示，公开了一种扭转轴式双向抓取装置，包括：

基板10，所述基板10顶部连接有驱动装置，所述驱动装置动力输出端连接有扭转轴组件30；所述扭转轴组件30包括扭转轴31、螺旋套一33和螺旋套二34，所述螺旋套一33和螺旋套二34与扭转轴31滑动连接；本实施例中，扭转轴31设置三组，根据实际情况，可设置多组；

导座20，所述导座20沿着基板10的底部设置，所述导座20内侧从上往下设有用于配合螺旋套一33的导槽一26和用于配合螺旋套二34的导槽二27；

所述螺旋套一33和螺旋套二34分别设有用于夹持圆柱体的压杆组件40。

在本实施例中，进一步地如图5所示，所述驱动装置连接有气缸固定板51，所述气缸固定板51通过气缸固定杆52与基板10联接，驱动装置采用伸缩气缸50，伸缩气缸50的动力输出端设有活塞杆53，所述活塞杆53连接有联接板54，所述联接板54与扭转轴31连接；伸缩气缸50的活塞杆53轴向伸出或拉回，通过联接板54将各扭转轴向下推出或向上收回。

如图5所示，伸缩气缸50设在基板10上面中心轴线位置，基板10下面周向均布固定设有三件导座20。在基板10上均布设有三个供各扭转轴31轴向滑动穿越的导向孔11。

如图5所示，所述导座20包括立板21、支座一22、支座二23、支座三24和支座四25，支座一22和支座二23平行设于立板21上形成导槽一26，支座三24和支座四25平行设于立板21上形成导槽二27；所述导槽一26和导槽二27开设有与扭转轴31滑配的导孔28。

如图6所示，所述压杆组件40包括压杆41、浮动压块43和外侧圆弧压块45；所述压杆41一端与螺旋套固定连接，另一端的外侧设有外侧圆弧压块45，内侧设有浮动压块43。在各滑套外固定设有压杆41，各压杆41通过固定端42与滑套联接。在压杆41端部向内的一侧通过销轴44铰接设有浮动压块43；在压杆41端部向外的一侧设有外侧圆弧压块45。

在本实施例中，扭转轴及滑套30共设三套，分别与各导座20相对应，各扭转轴31滑动设置在各导座20的导孔28内，并向上滑动穿越基板上的导向孔11，与联接板54的各端部固定联接（见附图1、3）。

扭转轴31的截面为多边形，图例为四边形，由两段圆弧和两段直线相间组成，直线所在的面为螺旋面32。

在扭转轴上滑动套设有若干个滑套，数量与各导座上的支座相对应，图例为螺旋套一33和螺旋套二34两只。滑套内设有螺旋孔35，螺旋孔35与扭转轴31表面形状匹配并滑动配合。

工作过程：

当需要向内抱紧工件工作时：

伸缩气缸50的活塞杆53轴向伸出，通过联接板54将各扭转轴向下推出。扭转轴上的各滑套及压杆逆时针向内转动（由附图1从上向下看），各浮动压块向内抱紧工件61（见附图1、2）；

当需要向外撑紧工件工作时：伸缩气缸50的活塞杆53轴向向内收回，通过联接板54将各扭转轴向上拉动。扭转轴上的各滑套及压杆顺时针向外转动（由附图1从上向下看），各外侧圆弧压块向外撑紧工件62（见附图3、4）；

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。