一种机器人检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能机器人的普及，智能机器人在服务等行业的应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了工作效率。

然而机器人的运行可能产生故障，现有技术中只能等故障实际发生时，用户联系维修人员远程协助排查问题，定位到机器人后协助处理故障，降低了机器人的工作效率。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高机器人检测效率以及工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人检测方法，该方法包括：

在机器人执行任务前，响应于对所述机器人的检测请求，确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，所述第一待检测元器件包括主控算法板；

若所述第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个所述机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果；其中，所述第二待检测元器件包括激光雷达、立体视觉组件、图像采集组件、底盘控制板、电机驱动板、惯性传感器和碰撞条安全边组件中的至少一种。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人检测装置，该装置包括：

第一结果确定模块，用于在机器人执行任务前，响应于对所述机器人的检测请求，确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，所述第一待检测元器件包括主控算法板；

第二结果确定模块，用于若所述第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个所述机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果；其中，所述第二待检测元器件包括激光雷达、立体视觉组件、图像采集组件、底盘控制板、电机驱动板、惯性传感器和碰撞条安全边组件中的至少一种。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的机器人检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人检测方法。

本发明实施例通过在机器人执行任务前，响应于对所述机器人的检测请求，确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，所述第一待检测元器件包括主控算法板；若所述第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个所述机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果；其中，所述第二待检测元器件包括激光雷达、立体视觉组件、图像采集组件、底盘控制板、电机驱动板、惯性传感器和碰撞条安全边组件中的至少一种。解决等故障实际发生时，用户联系维修人员远程协助排查问题，定位到机器人后协助处理故障，降低了机器人的工作效率的问题，实现提高机器人检测效率以及工作效率的效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人检测方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种机器人检测方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种机器人检测装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人检测方法的流程图，本实施例可适用于机器人进行连通性检测的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的机器人检测装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的机器人检测方法，包括：

步骤110、在机器人执行任务前，响应于对所述机器人的检测请求，确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，所述第一待检测元器件包括主控算法板。

其中，机器人执行的任务为配送任务和引导任务等预先设置的任务。在机器人执行任务前，响应于对机器人的检测请求，其中，检测请求可以通过用户手动点击机器人的检测按键发出，也可以通过用户远程对机器人进行操作发出，还可以通过在机器人开机启动时自行生成，还可以是机器人的控制APP开启运行时自行生成检测请求等，本实施例对此不进行限制。通过在机器人执行任务前，响应检测请求，进行自检，避免机器人执行任务时才发现故障，提高任务执行效率。

当机器人开机启动时自行发出检测请求时，可以支持检测跳过、检测超时自动退出、用户在检测过程中手动进行退出等，提高机器人的工作效率。

当机器人获取检测请求后，确定机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果，其中，连通性检测为检测元器件的连接状态，确定连通性检测结果即检测元器件是否连接成功。可以通过发送指定检测信号至待检测元器件，根据待检测元器件对检测信号的反馈情况确定检测结果，本实施例对此不进行限制。

第一待检测元器件为首先进行检测的元器件，第一待检测元器件包括机器人的主控算法板，其中主控算法板为起到核心控制作用的电路板，主控算法板可以包括MCU等。

本实施例中，可选的，确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果，包括：

根据所述第一待检测元器件的元器件信号的获取状态确定所述第一连通性检测结果；其中，所述获取状态包括获取正确、获取超时和获取错误中的至少一种。

其中，第一待检测元器件的元器件信号，为第一待检测元器件响应于机器人发出的连通性检测信号，返回至机器人的信号接收设备的信号。

若获取状态包括获取正确，即获取的元器件信号为与期望相符的信号，则确定的第一连通性检测结果为连接成功。

若获取状态包括获取超时，即元器件信号的获取时间超过预设时间，则确定第一连通性检测结果为连接超时。导致连接超时的原因可能为信号发送端故障、第一待检测元器件故障、通信故障等原因。可以当出现获取超时情况后再次发送连通性检测信号，并再次确定元器件信号的获取状态，重复上述步骤，当获取超时次数达到预设次数时，确定第一连通性检测结果为连接超时，避免由于网络波动等瞬时原因导致连接超时。

若获取状态包括获取错误，即获取的元器件信号为与期望不符的信号，则确定第一连通性检测结果为连接失败。

通过第一待检测元器件的元器件信号的获取状态确定第一连通性检测结果，可以及时并准确地确定检测结果的种类，便于根据检测结果进行后续分析和处理，例如根据连接超时分析超时原因，根据连接失败结果处理第一待检测元器件等，提高机器人的工作效率。

本实施例中，可选的，在确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果之后，还包括：

若所述第一连通性检测结果为失败，则停止所述第二连通性检测结果的确定过程。

当第一连通性检测结果为失败，即第一待检测元器件可能存在故障，导致影响第二连通性检测的检测准确性，因此停止后续的第二连通性检测结果的确定过程，以提高检测效率；并且，当第一连通性检测结果为失败后将机器人自动锁定，避免由于机器人异常运行导致其它故障、事故等发生，确保安全。

步骤120、若所述第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个所述机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果；其中，所述第二待检测元器件包括激光雷达、立体视觉组件、图像采集组件、底盘控制板、电机驱动板、惯性传感器和碰撞条安全边组件中的至少一种。

若第一连通性检测结果为成功，即当第一待检测元器件的连接状态为成功时，确定至少一个机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果，其中，第二待检测元器件为第一待检测元器件下层级元器件，例如为被第一待检测元器件控制的元器件。第二连通性检测结果可以包括检测第二待检测元器件与第一待检测元器件的连接是否成功，也可以包括检测第二待检测元器件之间的连接是否成功，示例性的，若第一待检测元器件为主控算法板，第二待检测元器件为激光雷达，则激光雷达的第二连通性检测结果可以为检测主控算法板与激光雷达是否连通。若第二待检测元器件为底盘控制板和电机驱动板，则电机驱动板的第二连通性检测结果可以为检测主控算法板与电机驱动板，以及电机驱动板与底盘控制板是否连通。

当检测到某个第二待检测元器件的第二连通性检测结果为失败时，继续检测其它第二待检测元器件的连通性，并将该失败结果通过应用程序等途径通知相关处理人员，便于处理人员及时获知第二连通性失败结果，从而及时进行相应故障处理。

第二待检测元器件包括激光雷达、立体视觉组件、图像采集组件、底盘控制板、电机驱动板、惯性传感器和碰撞条安全边组件中的至少一种。其中，第二待检测元器件中立体视觉组件可以为双目立体视觉设备；图像采集组件可以为摄像装置，本实施例对此不进行限制。

可选的，根据第一连通性检测结果和/或第二连通性检测结果生成检测报告，其中检测报告中可以包括各待检测元器件的最终检测结果，以及检测时间等。示例性的，若在2019年6月20日的09:57检测到立体视觉组件的第二连通性检测结果为异常，则将异常状态及对应时间进行记录以及在预设位置显示，便于用户直观获取第一连通性检测结果和/或第二连通性检测结果。并且可以在机器人启动时等预设时间点，自动将云端或控制系统的时间同步至机器人，以确保检测报告中的时间与标准时间一致。

并可将检测过程中产生的检测信息同步到机器人日志，并上传机器人后台，其中检测信息可以包括机器人ID、已检测元器件、检测开始时间、检测结束时间、检测类型、检测结果等，便于后续分析处理。

其中，检测报告以及机器人日志可以通过远程进行查看，也可在本地进行查看，本实施例对此不进行限制。

确定至少一个第二待检测元器件的第二连通性检测结果，以便于根据各第二连通性检测结果确定机器人是否执行任务，或对机器人进行后续检测分析。

本实施例所提供的技术方案，通过在机器人执行任务前，响应于对机器人的检测请求，确定机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，第一待检测元器件包括主控算法板；若第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果。通过在机器执行任务前完成连通性故障检测，便于保障机器人的正常运行，当检测结果为失败时，可以准确定位出现故障的元器件位置，当检测结果均为成功时，可以及时执行任务。等故障实际发生时，用户联系维修人员远程协助排查问题，定位到机器人后协助处理故障，降低了机器人的工作效率的问题，实现提高机器人检测效率以及工作效率的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人检测方法的流程图，本技术方案是针对在确定至少一个所述机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果之后的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，还包括获取所述第二待检测元器件的元器件运行结果；

根据所述元器件运行结果确定至少一个所述第二待检测元器件的元器件功能检测结果。具体的，机器人检测方法的流程图如图2所示：

步骤210、在机器人执行任务前，响应于对所述机器人的检测请求，确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，所述第一待检测元器件包括主控算法板。

步骤220、若所述第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个所述机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果；其中，所述第二待检测元器件包括激光雷达、立体视觉组件、图像采集组件、底盘控制板、电机驱动板、惯性传感器和碰撞条安全边组件中的至少一种。

步骤230、获取所述第二待检测元器件的元器件运行结果。

其中，元器件运行结果为元器件在执行本身功能时获得的数据或得到的执行结果等。

示例性的，第二待检测元器件中的激光雷达的本身功能可以为定位；立体视觉组件的本身功能可以为获取物体三维几何信息；图像采集组件的本身功能可以为采集图像；底盘控制板的功能可以包括控制机器人底部硬件，如底盘；电机驱动板的本身功能可以为驱动电机，功能可以包括控制机器人的主动轮、从动轮等；惯性传感器的本身功能可以为检测和测量加速度与旋转运动；碰撞条安全边组件的本身功能可以为检测是否与物体发生碰撞；则以激光雷达和碰撞条安全边组件为例，激光雷达的元器件运行结果可以包括机器人的位置数据，碰撞条安全边组件的元器件运行结果可以为机器人在与障碍物碰撞时返回的碰撞信号。

步骤240、根据所述元器件运行结果确定至少一个所述第二待检测元器件的元器件功能检测结果。

其中，元器件功能检测结果用于表示该元器件的功能是否正常，示例性的，若激光雷达用于定位，则元器件功能检测结果表示激光雷达的定位功能是否准确。

根据元器件运行结果确定至少一个第二待检测元器件的元器件功能检测结果，可以为根据单个元器件运行结果确定该元器件的元器件功能检测结果，也可以为结合多个元器件运行结果，共同确定多个元器件功能检测结果。

示例性的，可以控制机器人与障碍物碰撞，获取碰撞条安全边组件返回的信号，若该信号显示机器人与障碍物碰撞，则确定碰撞条安全边组件的元器件功能检测结果为正常。

还可以为当激光雷达和惯性传感器均用于定位时，可以将机器人移动至测试地点，通过判断激光雷达和惯性传感器的定位信息是否均与该测试地点的已知位置相同，若是，则确定激光雷达和惯性传感器的元器件功能检测结果均为正常。

本实施例中，可选的，若所述第二待检测元器件包括所述激光雷达，则根据所述元器件运行结果确定至少一个所述第二待检测元器件的元器件功能检测结果，包括：

根据所述激光雷达运行结果，得到所述机器人当前位置的环境信息；

根据所述当前位置的地图信息与所述环境信息的比较结果，确定所述激光雷达的元器件功能检测结果。

通过激光雷达确定当前位置，并检测得到当前位置的环境信息，然后与当前位置处已预先采集的地图信息进行比较，确定相似程度是否超过预设百分比阈值，若超过，可以确定激光雷达元器件功能检测结果为正常，若小于等于，可以确定激光雷达元器件功能检测结果为异常，并进行异常告警。

在机器人执行任务前，根据当前位置的地图信息与环境信息的比较结果，确定激光雷达的元器件功能检测结果，实现准确获取激光雷达的元器件功能检测结果，避免机器人由于激光雷达的异常影响实际任务的执行，提高机器人任务执行的准确率以及任务完成的效率。

本实施例中，可选的，根据所述元器件运行结果确定至少一个所述第二待检测元器件的元器件功能检测结果，包括：

根据至少两个所述第二待检测元器件的预设组合关系，得到待检测元器件集合；

根据所述待检测元器件集合对应的元器件运行结果集合，确定所述待检测元器件集合的元器件功能检测结果。

其中，预设组合关系为不同第二待检测元器件间的组合关系，可以根据不同第二待检测元器件之间是否需要协作确定，示例性的，机器人的定位功能需要激光雷达结合惯性传感器，或者需要激光雷达结合惯性传感器以及图像采集组件，则激光雷达和惯性传感器存在预设组合关系，或激光雷达和惯性传感器和图像采集组件存在预设组合关系。

根据存在预设组合关系的第二待检测元器件组成待检测元器件集合，获取待检测元器件集合中各元器件对应的元器件运行结果，共同确定待检测元器件集合的元器件功能检测结果。

示例性的，若激光雷达、惯性传感器和图像采集组件存在预设组合关系，则获取激光雷达、惯性传感器和图像采集组件各自对应的激光雷达运行结果、惯性传感器运行结果和图像采集组件运行结果；根据激光雷达运行结果、惯性传感器运行结果和图像采集组件运行结果，共同确定机器人定位功能检测结果。

根据存在预设组合关系的第二待检测元器件集合确定待检测元器件集合的元器件功能检测结果，通过机器人的单次运行获取多个元器件功能检测结果，提高元器件功能检测结果确定的效率。并且通过元器件运行结果集合共同确定待检测元器件集合的元器件功能检测结果，对于通过多个元器件结合完成的功能，能够减少根据单个第二待检测元器件确定对应的机器人功能检测结果的误差，提高机器人功能检测结果确定的准确率。

本实施例中，可选的，若所述第二待检测元器件集合包括所述图像采集组件和所述惯性传感器，则根据所述待检测元器件集合对应的元器件运行结果集合，确定所述待检测元器件集合的元器件功能检测结果，包括：

获取所述机器人的启动位置，并控制所述机器人移动至目标标签处；

根据所述图像采集组件的运行结果，得到所述目标标签的标签图像，以根据所述标签图像确定所述目标标签对应的标签位置；

根据所述惯性传感器的运行结果，得到所述机器人从所述启动位置移动至所述目标标签处的传感器数据变化结果；

根据所述启动位置与所述标签位置的位置改变结果，与所述传感器数据变化结果，确定所述图像采集组件和所述惯性传感器的功能检测结果。

机器人的启动位置可以通过将机器人在预设位置处启动，从而获取。控制机器人移动至目标标签处，其中，目标标签可以为距离启动位置最近的标签，本实施例对此不进行限制。目标标签可以位于室内天花板处，图像采集组件可以位于机器人的上方，便于采集标签图像。

根据图像采集组件的运行结果得到目标标签的标签图像，即对目标标签进行图像采集，由于标签图像对应的位置信息均已预先确定，可以通过对该目标标签图像进行图像识别，以获得目标标签对应的标签位置。

根据惯性传感器的运行结果，得到机器人从启动位置移动至目标标签处的路程中传感器数据变化结果。

位置改变结果可以包括机器人从启动位置移动至标签位置经过的路程和方向，该位置改变结果可以通过地图中启动位置与目标标签位置的坐标数据计算得到，同时，可以通过传感器数据变化结果计算得到预估位置改变结果，与位置改变结果进行比较，确定差值是否超过预设阈值，若未超过，可以确定图像采集组件和惯性传感器功能检测结果均为正常；若超过，可以确定图像采集组件和惯性传感器中的至少一个为异常，可以进行后续单个异常检测，并对异常元器件进行异常告警。

通过控制机器人从启动位置移动至目标标签处，同时获取图像采集组件和惯性传感器的功能检测结果，提高元器件功能检测结果确定的效率。并且通过机器人的位置改变结果与传感器数据变化结果，共同获取图像采集组件和惯性传感器的功能检测结果，提高元器件功能检测结果确定的准确率。

本发明实施例通过在机器人执行任务前，以及确定机器人可以正常运行后，根据所述元器件运行结果确定至少一个第二待检测元器件的元器件功能检测结果，在机器人可以正常运行的前提下确定各第二待检测元器件是否可以准确执行对应的功能，避免机器人由于第二待检测元器件存在功能异常影响实际任务的执行，提高机器人任务执行的准确率以及任务完成的效率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人检测装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置包括：

第一结果确定模块310，用于在机器人执行任务前，响应于对所述机器人的检测请求，确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，所述第一待检测元器件包括主控算法板；

第二结果确定模块320，用于若所述第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个所述机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果；其中，所述第二待检测元器件包括激光雷达、立体视觉组件、图像采集组件、底盘控制板、电机驱动板、惯性传感器和碰撞条安全边组件中的至少一种。

本实施例所提供的技术方案，通过在机器人执行任务前，响应于对机器人的检测请求，确定机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，第一待检测元器件包括主控算法板；若第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果，当检测结果为失败时，可以准确定位出现故障的元器件，当检测结果均为成功时，可以及时执行任务。等故障实际发生时，用户联系维修人员远程协助排查问题，定位到机器人后协助处理故障，降低了机器人的工作效率的问题，实现提高机器人检测效率以及工作效率的效果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述第二连通性检测结果为成功，则所述装置，还包括：

运行结果获取模块，用于所述第二结果确定模块之后，获取所述第二待检测元器件的元器件运行结果；

功能检测结果确定模块，用于根据所述元器件运行结果确定至少一个所述第二待检测元器件的元器件功能检测结果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述第二待检测元器件包括所述激光雷达，则所述功能检测结果确定模块，包括：

环境信息获得单元，用于根据所述激光雷达运行结果，得到所述机器人当前位置的环境信息；

第一功能检测结果确定单元，用于根据所述当前位置的地图信息与所述环境信息的比较结果，确定所述激光雷达的元器件功能检测结果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述功能检测结果确定模块，包括：包括：

元器件集合获得单元，用于根据至少两个所述第二待检测元器件的预设组合关系，得到待检测元器件集合；

第二功能检测结果确定单元，用于根据所述待检测元器件集合对应的元器件运行结果集合，确定所述待检测元器件集合的元器件功能检测结果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，若所述第二待检测元器件集合包括所述图像采集组件和所述惯性传感器，则所述第二功能检测结果确定单元，包括：

启动位置获取子单元，用于获取所述机器人的启动位置，并控制所述机器人移动至目标标签处；

标签位置确定子单元，用于根据所述图像采集组件的运行结果，得到所述目标标签的标签图像，以根据所述标签图像确定所述目标标签对应的标签位置；

数据变化结果获得子单元，用于根据所述惯性传感器的运行结果，得到所述机器人从所述启动位置移动至所述目标标签处的传感器数据变化结果；

功能检测结果确定子单元，用于根据所述启动位置与所述标签位置的位置改变结果，与所述传感器数据变化结果，确定所述图像采集组件和所述惯性传感器的功能检测结果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述第一结果确定模块，包括：

第一结果确定单元，用于根据所述第一待检测元器件的元器件信号的获取状态确定所述第一连通性检测结果；其中，所述获取状态包括获取正确、获取超时和获取错误中的至少一种。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

确定过程停止模块，用于所述第一结果确定模块之后，若所述第一连通性检测结果为失败，则停止所述第二连通性检测结果的确定过程。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图，如图4所示，该机器人包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；机器人中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；机器人中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人检测方法对应的程序指令/模块。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人检测方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人检测方法，该方法包括：

在机器人执行任务前，响应于对所述机器人的检测请求，确定所述机器人的第一待检测元器件的第一连通性检测结果；其中，所述第一待检测元器件包括主控算法板；

若所述第一连通性检测结果为成功，则确定至少一个所述机器人的第二待检测元器件的第二连通性检测结果；其中，所述第二待检测元器件包括激光雷达、立体视觉组件、图像采集组件、底盘控制板、电机驱动板、惯性传感器和碰撞条安全边组件中的至少一种。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人检测方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述机器人检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。