激光雷达的控制方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的控制方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着MEMS激光雷达的兴起，对于MEMS(MEMS即微机电控制系统，MEMS技术为激光雷达提供了扫描模组，将传统的导航激光雷达中的旋转装置芯片化)的控制成为当下研究的一个热点。由于温度会影响MEMS激光雷达的扫描角度，因此在不同的温度下，MEMS激光雷达的扫描角度会产生不同程度的波动。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光雷达的控制方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决激光雷达在不同温度下角度波动大的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的控制方法，包括：

获取所述激光雷达的当前工作温度；

获取所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形；

根据所述波形确定所述激光雷达在所述当前工作温度下工作时的实际扫描角度；

确定所述实际扫描角度是否满足预设工作角度要求；

当所述实际扫描角度不满足预设工作角度要求时，对所述激光雷达的驱动电压进行调整。

其中，所述控制方法还包括：

当所述实际扫描角度满足所述预设工作角度要求时，统计所述驱动电压的总调整值；

建立所述当前工作温度与所述总调整值的对应关系。

其中，所述实际扫描角度包括当前水平角度和当前垂直角度；根据所述波形确定所述激光雷达在所述当前工作温度下工作时的实际扫描角度的步骤，包括：

获取所述波形在水平方向上的第一长度，以及所述波形在垂直方向上的第二长度；

根据所述第一长度，以及所述激光雷达与所述扫描目标之间的距离，获取所述激光雷达在所述工作温度下工作时的当前水平角度；

根据所述第二长度，以及所述激光雷达与所述扫描目标之间的距离，获取所述激光雷达在所述工作温度下工作时的当前垂直角度。

其中，确定所述实际扫描角度是否满足预设工作角度要求的步骤，包括：

判断所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差是否在第一预设范围内，以及所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差是否在第二预设范围内；

当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在第一预设范围内，且所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差在第二预设范围内时，确定所述实际扫描角度满足预设工作角度要求；

否则，则判定所述实际扫描角度不满足预设工作角度要求。

其中，对所述激光雷达的驱动电压进行调整的步骤，包括：

当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差不在第一预设范围内时，调整所述激光雷达的快轴的驱动电压的幅值；

当所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差不在第二预设范围内时，调整所述激光雷达的慢轴的驱动电压的幅值。

其中，获取所述激光雷达的当前工作温度，包括：

通过设置于所述激光雷达表面的温度检测单元，获取所述激光雷达的当前工作温度。

其中，获取所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形，包括：

当所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，通过摄像设备采集所述扫描目标的图像；所述图像中含有所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形。

第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取所述激光雷达的当前工作温度；

第二获取模块，用于获取所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形；

计算模块，用于根据所述波形确定所述激光雷达在所述当前工作温度下工作时的实际扫描角度；

调整模块，用于判断所述实际扫描角度是否满足预设工作角度要求，并在确定所述实际扫描角度不满足预设工作角度要求时，对所述激光雷达的驱动电压进行调整。

其中，激光雷达的控制装置还包括：

统计模块，用于当所述实际扫描角度满足所述预设工作角度要求时，统计所述驱动电压的总调整值；

存储模块，用于建立所述当前工作温度与所述总调整值的对应关系，并存储。

其中，所述实际扫描角度包括当前水平角度和当前垂直角度；所述计算模块包括：

第一获取单元，用于获取所述波形在水平方向上的第一长度，以及所述波形在垂直方向上的第二长度；

第二获取单元，用于根据所述第一长度，以及所述激光雷达与所述扫描目标之间的距离，获取所述激光雷达在所述工作温度下工作时的当前水平角度；

第三获取单元，用于根据所述第二长度，以及所述激光雷达与所述扫描目标之间的距离，获取所述激光雷达在所述工作温度下工作时的当前垂直角度。

其中，所述调整模块包括：

判断单元，用于判断所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差是否在第一预设范围内，以及所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差是否在第二预设范围内；

确定单元，用于当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在第一预设范围内，且所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差在第二预设范围内时，确定所述当前角度满足预设工作角度要求；否则，确定所述实际扫描角度不满足预设工作角度要求。

其中，所述调整模块包括：

第一调整单元，用于当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差不在第一预设范围内时，调整所述激光雷达的快轴的驱动电压的幅值；

第二调整单元，用于当所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差不在第二预设范围内时，调整所述激光雷达的慢轴的驱动电压的幅值。

其中，所述第一获取模块，具体用于通过设置于所述激光雷达表面的温度检测单元，获取所述激光雷达的当前工作温度。

其中，所述第二获取模块，具体用于当所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，通过摄像设备采集所述扫描目标的图像；所述图像中含有所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在本申请的实施例中，通过获取激光雷达在当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，并根据该波形，确定激光雷达在当前工作温度下工作时的实际扫描角度，然后确定该实际扫描角度是否满足预设工作角度要求，若实际扫描角度不满足预设工作角度要求，则对激光雷达的驱动电压进行调整，以使激光雷达的实际扫描角度满足预设工作角度要求，从而使激光雷达能在不同温度下保持角度的稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的系统示意图；

图2是本申请一实施例提供的激光雷达的控制方法的流程图；

图3是本申请一实施例提供的获取实际扫描角度的具体实现方式的流程图；

图4是本申请一实施例提供的激光雷达的控制装置的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前在不同温度下，激光雷达工作在同一角度需要的驱动幅值(快轴驱动幅值和/或慢轴驱动幅值)不同，因此可通过调整激光雷达的驱动幅值的方式，使激光雷达的角度稳定，从而提升激光雷达的性能和参数指标。

基于此，本申请的实施例提供了一种激光雷达的控制方法。如图1所示，激光雷达100的表面设置有温度检测单元101，所述的温度检测单元101主要用于获取激光雷达的当前工作温度，并将该当前工作温度输出给处理模块102；图像检测设备103，主要用于获取激光雷达在当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，并将该波形输出给处理模块102，优选的，本实施中采用高清摄像设备采集获取该波形；处理模块102主要用于根据接收到的波形，获取激光雷达在当前工作温度下工作时的实际扫描角度，并在实际扫描角度不满足预设工作角度要求时，对激光雷达的驱动电压进行调整，以使激光雷达100的实际扫描角度满足预设工作角度要求，从而确保激光雷达能在不同温度下保持角度的稳定。

上述处理模块102可以是具备运算处理功能的任一终端设备，具体可以是平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(UMPC，Ultra-mobile Personal Computer)、上网本、个人数字助理(PDA，Personal Digital Assistant)等终端设备，例如，终端设备可以是WLAN中的站点(ST，STAION)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(SIP，SessionInitiation Protocol)电话、无线本地环路(WLL，Wireless Local Loop)站、个人数字处理(PDA，Personal Digital Assistant)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、电脑、膝上型计算机、手持式通信设备、手持式计算设备、卫星无线设备等。可以理解的是，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

下面结合具体实施例对本申请提供的激光雷达的控制方法进行示例性的说明。

如图2所示，本申请的实施例提供了一种激光雷达的控制方法，该控制方法包括如下步骤：

步骤21，获取激光雷达的当前工作温度。

在本申请的一些实施例中，上述当前工作温度是指激光雷达当前的工作温度，该工作温度可以具体为激光雷达的环境温度，也可以为激光雷达表面的温度。需要说明的是，将激光雷达表面的温度作为激光雷达的当前工作温度，能提升温度获取的准确性，精准反映激光雷达的实际的工作温度。

具体的，若该工作温度为激光雷达的环境温度，则可通过设置于激光雷达所处环境中的温度检测单元获取激光雷达的当前工作温度；若该工作温度为激光雷达表面的温度，则可通过设置于所述激光雷达表面的温度检测单元获取激光雷达的当前工作温度。

作为一个优选的示例，上述温度检测单元可以为温度传感器、热敏电阻(如负温度系数(NTC，Negative Temperature Coefficient)热敏电阻)等温度测量器件。本实施例中，采用具有体积小、反应快，适于表面贴装的贴片式NTC热敏电阻作为温度测量器件。

需要说明的是，上述激光雷达可以为MEMS激光雷达。当然也可以是其他类型的激光雷达。可以理解的是，在本申请的实施例中，并不限定激光雷达的具体类型。

步骤22，获取所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形。

在本申请的一些实施例中，激光雷达在对扫描目标进行扫描时，能在扫描目标上形成一波形，该波形在水平方向上的长度即为激光雷达的快轴的长度，该波形在垂直方向(该垂直方向与上述水平方向垂直)上的长度即为激光雷达的慢轴的长度，因此后续能根据该波形计算出激光雷达的扫描角度。

作为一个优选的示例，可通过高清摄像设备获取在扫描目标上形成的波形。具体的，当所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，通过摄像设备采集所述扫描目标的图像；所述图像中含有所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形。当然还可以通过其他图像采集设备获取上述波形，如扫描仪、带有拍照功能的手机、平板电脑等。

值得一提的是，通过摄像设备(如摄像机)对扫描目标进行图像采集，获得上述波形，后续基于该波形计算激光雷达的扫描角度，这与目前通过肉眼去观察角度的方式相比，大大提升了工作效率和精准度。

步骤23，根据所述波形确定所述激光雷达在所述当前工作温度下工作时的实际扫描角度。

在本申请的一些实施例中，上述实际扫描角度是指激光雷达在当前工作温度下工作时的扫描角度，包括水平角度(即快轴角度)和垂直角度(即慢轴角度)。即，上述实际扫描角度包括当前水平角度(激光雷达在当前工作温度下工作时的水平角度)和当前垂直角度(激光雷达在当前工作温度下工作时的垂直角度)。

步骤24，确定所述实际扫描角度是否满足预设工作角度要求。

在本申请的一些实施例中，上述预设工作角度要求可以设置为：当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在第一预设范围内，且所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差在第二预设范围内。即，只有在当前水平角度和当前垂直角度均在允许的偏差范围内时，才认为上述实际扫描角度满足预设工作角度要求。

作为一个优选的示例，上述步骤24的具体实现方式可以为：判断所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差是否在第一预设范围内，以及所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差是否在第二预设范围内；当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在第一预设范围内，且所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差在第二预设范围内时，确定所述当前角度满足预设工作角度要求。而当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差不在第一预设范围内，和/或，所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差不在第二预设范围内时，确定所述当前角度不满足预设工作角度要求。

当然可以理解的是，上述预设水平工作角度、第一预设范围、预设垂直工作角度以及第二预设范围均可根据具体情况进行设定，例如将预设水平工作角度设为25度，预设垂直工作角度设为27度，上述第一预设范围和第二预设范围均设为(-5,5)度。

步骤25，当所述实际扫描角度不满足预设工作角度要求时，对所述激光雷达的驱动电压进行调整。

其中，在本申请的一些实施例中，对所述激光雷达的驱动电压进行调整时，需根据实际扫描角度不满足预设工作角度要求的具体情况进行。本实施例中，可根据预设步长对驱动电压进行调整，可能需要对驱动电压进行多次调整，才能使激光雷达的实际扫描角度满足所述预设工作角度要求。需要说明的是，在每调整完驱动电压后，都需要返回步骤22，以重新获取波形、计算实际扫描角度以及判断计算得到的实际扫描角度是否满足预设工作角度要求等，直至激光雷达的实际扫描角度满足预设工作角度要求。

具体的，对所述激光雷达的驱动电压进行调整的具体实现方式为：当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差不在第一预设范围内时，调整所述激光雷达的快轴的驱动电压的幅值；当所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差不在第二预设范围内时，调整所述激光雷达的慢轴的驱动电压的幅值。

即，若只有当前水平角度的偏差超出允许的范围，则仅调整激光雷达的快轴的驱动电压的幅值即可；若只有当前垂直角度的偏差超出允许的范围，则仅调整激光雷达的慢轴的驱动电压的幅值即可；而若当前水平角度与当前垂直角度的偏差均超出允许的范围，则需要同时调整激光雷达的快轴和慢轴的驱动电压的幅值。

值得一提的是，在本申请的实施例中，通过在获取到激光雷达的当前工作温度时，获取激光雷达对扫描目标扫描时，在扫描目标上形成的波形，并根据该波形，获取激光雷达在当前工作温度下工作时的实际扫描角度，然后确定该实际扫描角度是否满足预设工作角度要求，若实际扫描角度不满足预设工作角度要求，则对激光雷达的驱动电压进行调整，并在调整完驱动电压后，再获取激光雷达在该当前工作温度下工作时的实际扫描角度，直至实际扫描角度满足预设工作角度要求。即，不管激光雷达当前的工作温度的高低，均能将激光雷达的角度调整的满足预设工作角度要求，使激光雷达能在不同温度下保持扫描角度的稳定。

其中，在本申请的一些实施例中，上述控制方法还包括如下步骤：当所述实际扫描角度满足所述预设工作角度要求时，统计所述驱动电压的总调整值；建立工作温度与所述总调整值的对应关系。

值得一提的是，在本申请的一些实施例中，在建立上述当前工作温度与总调整值的对应关系后，可将上述对应关系存储于激光雷达的控制系统中，使得后续当激光雷达工作于该当前工作温度时，直接按照这个总调整值调整激光雷达的驱动电压即可，从而快速的获取实际需要的驱动电压，以使激光雷达的扫描角度满足工作需求。

需要说明的是，每当激光雷达的工作温度发生变动时，通过上述控制方法，便能确定变化后的温度对应的总调整值，并保存温度与总调整值的对应关系，该过程实际为激光雷达的温度标定过程。可以理解的是，当激光雷达工作在某个温度时，若没有对驱动幅值进行调整，激光雷达的当前角度便满足预设工作角度要求，则该温度对应的总调整值为0。

值得一提的是，本申请提供的是一种全称自动的标定方法，与目前通过肉眼观察的方式相比，大大提高了工作效率。

在此以一些具体实例对激光雷达的温度标定过程作进一步介绍。在该实例中，预设水平工作角度为25度，预设垂直工作角度为27度，第一预设范围和第二预设范围均为(-2,2)度。当激光雷达的工作温度为30℃时，根据激光雷达对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，获取激光雷达的当前水平角度为25度，当前垂直角度为27度，说明激光雷达工作在30℃时，不需要调整激光雷达的驱动电压，即工作温度30℃对应的总调整值为0；当激光雷达的工作温度变为31℃时，根据激光雷达对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，获取激光雷达的当前水平角度为28度，当前垂直角度为26度，说明此时激光雷达的快轴角度变大、慢轴角度变小了，但由于当前垂直角度在允许的偏差范围内，因此只需要将激光雷达的快轴的驱动电压调小，再重新获取激光雷达的当前水平角度和当前垂直角度，直至当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在(-2,2)度内时，统计驱动电压的总调整值(包括慢轴的驱动电压的总调整值和快轴的驱动电压的总调整值)，并将该总调整值记录为工作温度31℃对应的总调整值。

在另一实例中，预设水平工作角度为26度，预设垂直工作角度为28度，第一预设范围和第二预设范围均为(-3,3)度。当激光雷达的工作温度为25℃时，根据激光雷达对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，获取激光雷达的当前水平角度为22度，当前垂直角度为24度，说明激光雷达工作在30℃时，激光雷达的快轴角度和慢轴角度均变小了，需要将激光雷达的快轴的驱动电压调大、同时将激光雷达的慢轴的驱动电压调大，再重新获取激光雷达的当前水平角度和当前垂直角度，直至当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在(-3,3)度内时，统计该温度下慢轴的驱动电压的总调整值和快轴的驱动电压的总调整值，并将该总调整值记录为工作温度30℃对应的总调整值；当激光雷达的工作温度变为31℃时，根据激光雷达对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，获取激光雷达的当前水平角度为25度，当前垂直角度为32度，说明此时激光雷达的快轴角度变小、慢轴角度变大了，但由于当前水平角度在允许的偏差范围内，因此只需要将激光雷达的慢轴的驱动电压调小，再重新获取激光雷达的当前水平角度和当前垂直角度，直至当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在(-3,3)度内时，统计驱动电压(包括慢轴的驱动电压和快轴的驱动电压)的总调整值，并将该总调整值记录为工作温度31℃对应的总调整值。

在本申请的一些实施例中，为提升标定的准确性，本申请还提供了第二种标定方法，具体包括如下步骤：在实际扫描角度满足预设工作角度要求时，确定激光雷达的实际驱动电压，建立并保存当前工作温度与各驱动轴的实际驱动电压的对应关系。从而使得后续当激光雷达工作于该当前工作温度时，可参照对应关系中，当前工作温度对应的实际驱动电压调整激光雷达的驱动电压，进确保激光雷达工作在不同温度时能保持角度的稳定。

需要说明的是，由于机器设备不可避免的存在一定的工作误差，因此同一温度下，激光雷达也有可能出现实时驱动电压不同的情况。针对这种情况，通过上述第二种标定方法中的对应关系，对激光雷达的驱动电压进行调整，能确保驱动电压的准确性，进而确保激光雷达能保持角度的稳定。

下面结合具体实施例对本申请获取实际扫描角度的方式进行示例性的说明。

如图3所示，上述步骤23，根据所述波形确定所述激光雷达在所述当前工作温度下工作时的实际扫描角度的具体实现方式包括如下步骤：

步骤31，获取所述波形在水平方向上的第一长度，以及所述波形在垂直方向上的第二长度。

需要说明的是，由于上述波形可以是从摄像设备采集的图像中获得的，因此图像中波形的尺寸并非该波形的实际尺寸，在依据图像中的波形确定上述第一长度和第二长度时，需要根据摄像机与扫描目标之间的距离，以及图像中波形的尺寸，还原出真实的第一长度和第二长度。

步骤32，根据所述第一长度，以及所述激光雷达与所述扫描目标之间的距离，获取所述激光雷达在所述工作温度下工作时的当前水平角度。

在本申请的一些实施例中，可通过公式

步骤33，根据所述第二长度，以及所述激光雷达与所述扫描目标之间的距离，获取所述激光雷达在所述工作温度下工作时的当前垂直角度。

在本申请的一些实施例中，可通过公式

值得一提的是，通过基于摄像设备采集的波形计算激光雷达的当前水平角度和当前垂直角度，这与目前通过肉眼去观察角度的方式相比，大大提升了工作效率。

下面结合具体实施例对本申请提供的激光雷达的控制装置进行示例性的说明。

如图4所示，本申请的实施例提供了一种激光雷达的控制装置，该激光雷达的控制装置400包括：

第一获取模块401，用于获取所述激光雷达的当前工作温度。

在本申请的一些实施例中，上述当前工作温度可以具体为激光雷达的环境温度，也可以为激光雷达表面的温度；若该工作温度为激光雷达的环境温度，则上述第一获取模块401可以为设置于激光雷达所处环境中的温度检测单元；若该工作温度为激光雷达表面的温度，则上述第一获取模块401可以为设置于所述激光雷达表面的温度检测单元。

具体的，上述温度检测单元可以为温度传感器、热敏电阻(如NTC热敏电阻)等温度测量器件。本实施例中，采用具有体积小、反应快，适于表面贴装的贴片式NTC热敏电阻作为温度测量器件。

第二获取模块402，用于获取所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形。

在本申请的一些实施例中，上述第二获取模块402，具体用于当所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，通过摄像设备采集所述扫描目标的图像。该图像中含有所述激光雷达在所述当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在所述扫描目标上形成的波形。

即，上述第二获取模块402可通过采集扫描目标的图像的方式，获得上述波形。具体的，上述第二获取模块402可以为可通过高清摄像设备，当然还可以是其他图像采集设备，如扫描仪、带有拍照功能的手机、平板电脑等。

计算模块403，用于根据所述波形确定所述激光雷达在所述当前工作温度下工作时的实际扫描角度。

在本申请的一些实施例中，上述计算模块403主要用于根据第二获取模块402获得的波形，计算激光雷达在当前工作温度下工作时的实际扫描角度。具体的，该计算模块403可以为一具备计算功能的运算模块，如处理器、单片机等。

调整模块404，用于确定所述实际扫描角度是否满足预设工作角度要求，并在确定所述实际扫描角度不满足预设工作角度要求时，对所述激光雷达的驱动电压进行调整。

在本申请的一些实施例中，上述预设工作角度要求可以设置为：当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在第一预设范围内，且所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差在第二预设范围内。只有在当前水平角度和当前垂直角度均在允许的偏差范围内时，才认为上述实际扫描角度满足预设工作角度要求。具体的，上述调整模块404可以为一具备判别功能的处理模块，如处理器、单片机等。

其中，激光雷达的控制装置400还包括：

统计模块，用于当所述实际扫描角度满足所述预设工作角度要求时，统计所述驱动电压的总调整值。

在本申请的一些实施例中，上述统计模块主要用于统计调整模块404对驱动电压进行调整时的总调整值。具体的，上述统计模块可以为一具备统计功能的处理单元，如处理器、单片机等。

存储模块，用于建立所述当前工作温度与所述总调整值的对应关系，并存储。

在本申请的一些实施例中，上述存储模块主要用于建立并存储当前工作温度与总调整值的对应关系。具体的，上述存储模块可以为一存储器。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中，在建立上述当前工作温度与总调整值的对应关系后，可将上述对应关系存储于存储器中，使得后续当激光雷达工作于该当前工作温度时，直接按照存储器中存储的总调整值调整激光雷达的驱动电压即可，从而快速的获取实际需要的驱动电压，以使激光雷达的扫描角度满足工作需求。

其中，激光雷达的控制装置400还包括：执行模块，用于在实际扫描角度满足预设工作角度要求时，确定激光雷达的实际驱动电压，建立并保存当前工作温度与各驱动轴的实际驱动电压的对应关系。从而使得后续当激光雷达工作于该当前工作温度时，可参照对应关系中，当前工作温度对应的实际驱动电压调整激光雷达的驱动电压，进而确保激光雷达工作在不同温度时能保持角度的稳定。具体的，上述执行模块可以为一存储器。

其中，所述实际扫描角度包括当前水平角度和当前垂直角度；所述计算模块403包括：

第一获取单元，用于获取所述波形在水平方向上的第一长度，以及所述波形在垂直方向上的第二长度。

第二获取单元，用于根据所述第一长度，以及所述激光雷达与所述扫描目标之间的距离，获取所述激光雷达在所述工作温度下工作时的当前水平角度。

在本申请的一些实施例中，可通过公式

第三获取单元，用于根据所述第二长度，以及所述激光雷达与所述扫描目标之间的距离，获取所述激光雷达在所述工作温度下工作时的当前垂直角度。

在本申请的一些实施例中，可通过公式

在本申请的一些实施例中，上述第一获取单元、第二获取单元和第三获取单元均为计算模块403的一部分，第一获取单元、第二获取单元和第三获取单元均可以为运算模块中的一个运算单元，如处理器/单片机中的一个运算单元。

其中，所述调整模块404包括：

判断单元，用于判断所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差是否在第一预设范围内，以及所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差是否在第二预设范围内。

确定单元，用于当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差在第一预设范围内，且所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差在第二预设范围内时，确定所述当前角度满足预设工作角度要求；否则，确定所述实际扫描角度不满足预设工作角度要求。

其中，所述调整模块404包括：

第一调整单元，用于当所述当前水平角度与预设水平工作角度之间的偏差不在第一预设范围内时，调整所述激光雷达的快轴的驱动电压的幅值；

第二调整单元，用于当所述当前垂直角度与预设垂直工作角度之间的偏差不在第二预设范围内时，调整所述激光雷达的慢轴的驱动电压的幅值。

在本申请的一些实施例中，判断单元、确定单元、第一调整单元和第二调整单元均为调整模块404的一部分，判断单元、确定单元、第一调整单元和第二调整单元均可以为处理模块中的处理单元，如处理器/单片机中的一个处理单元。

需要说明的是，在本申请的实施例中，通过在第一获取模块401获取到激光雷达的当前工作温度时，由第二获取模块402获取激光雷达对扫描目标扫描时，在扫描目标上形成的波形，然后由计算模块403根据该波形，获取激光雷达在当前工作温度下工作时的实际扫描角度，最终由调整模块404判断该实际扫描角度是否满足预设工作角度要求，若实际扫描角度不满足预设工作角度要求，则对激光雷达的驱动电压进行调整，直至实际扫描角度满足预设工作角度要求。从而使得不管激光雷达当前的工作温度的高低，均能将激光雷达的角度调整的满足预设工作角度要求，使激光雷达能在不同温度下保持扫描角度的稳定。

需要进一步说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

如图5所示，本申请的实施例提供了一种终端设备，如图5所示，该实施例的终端设备D10包括：至少一个处理器D100(图5中仅示出一个处理器)、存储器D101以及存储在所述存储器D101中并可在所述至少一个处理器D100上运行的计算机程序D102，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

具体的，所述处理器D100执行所述计算机程序D102时，通过获取激光雷达在当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，并根据该波形，确定激光雷达在当前工作温度下工作时的实际扫描角度，然后确定该实际扫描角度是否满足预设工作角度要求，若实际扫描角度不满足预设工作角度要求，则对激光雷达的驱动电压进行调整，以使激光雷达的实际扫描角度满足预设工作角度要求，从而使激光雷达能在不同温度下保持角度的稳定。

所称处理器D100可以是中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)，该处理器D100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、现成可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器D101在一些实施例中可以是所述终端设备D10的内部存储单元，例如终端设备D10的硬盘或内存。所述存储器D101在另一些实施例中也可以是所述终端设备D10的外部存储设备，例如所述终端设备D10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SMC，SmartMedia Card)，安全数字(SD，Secure Digital)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器D101还可以既包括所述终端设备D10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器D101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器D101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

具体的，计算机程序被处理器执行时，通过获取激光雷达在当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，并根据该波形，确定激光雷达在当前工作温度下工作时的实际扫描角度，然后确定该实际扫描角度是否满足预设工作角度要求，若实际扫描角度不满足预设工作角度要求，则对激光雷达的驱动电压进行调整，以使激光雷达的实际扫描角度满足预设工作角度要求，从而使激光雷达能在不同温度下保持角度的稳定。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

具体的，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备通过获取激光雷达在当前工作温度下对扫描目标进行扫描时，在扫描目标上形成的波形，并根据该波形，确定激光雷达在当前工作温度下工作时的实际扫描角度，然后确定该实际扫描角度是否满足预设工作角度要求，并若实际扫描角度不满足预设工作角度要求，则对激光雷达的驱动电压进行调整，以使激光雷达的实际扫描角度满足预设工作角度要求，从而使激光雷达能在不同温度下保持角度的稳定。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到控制装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。