信号滤波方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种信号滤波方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

智能领域摄像头采集的车距等信息，因受限于传感器精度等因素，信号具有非周期性低频兼高频波动的特性，波动幅值或大或小。如果直接使用采集的信号或作简单的滤波处理，应用在自适应巡航控制等工况中会大大影响车辆控制的效果，因此，提高信号的滤波效果是亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本公开提出一种信号滤波方法、装置、电子设备和存储介质，以提高滤波的可靠性和准确性。

本公开一方面实施例提出了一种信号滤波方法，包括：

获取传感器测距所得到的检测信号；

对所述检测信号进行滤波处理，以将所述检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号；

根据设定的信号变化梯度值和所述第一参考信号，确定滤波信号。

本公开另一方面实施例提出了一种信号滤波装置，包括：

获取模块，用于获取传感器测距所得到的检测信号；

处理模块，用于对所述检测信号进行滤波处理，以将所述检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号；

确定模块，用于根据设定的信号变化梯度值和所述第一参考信号，确定滤波信号。

本公开另一方面实施例提出了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述一方面所述的方法。

本公开另一方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述一方面所述的方法。

本公开另一方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时实现前述一方面所述的方法。

本公开实施例所提供的技术方案包含如下的有益效果：

获取传感器测距所得到的检测信号，对检测信号进行滤波处理，以将检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号，根据设定的信号变化梯度值和第一参考信号，确定滤波信号，通过对采集的检测信号进行滤波处理，以得到可指示检测信号变化趋势的设定频率分量对应的第一参考信号，基于第一参考信号和系统可允许的信号变化梯度值确定滤波后的信号，实现了在信号波动较大的复杂场景，也可以准确获取到滤波后的信号，提高了滤波的效果。

本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本公开实施例所提供的一种信号滤波方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种信号滤波方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种滤波状态标识切换的示意图；

图4为本公开实施例提供的另一种信号滤波方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的一种信号滤波装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

下面参考附图描述本公开实施例的信号滤波方法、装置、电子设备和存储介质。

图1为本公开实施例所提供的一种信号滤波方法的流程示意图。

本公开实施例的信号滤波方法，可由本公开实施例提供的信号滤波装置执行，该信号滤波装置可配置在电子设备中。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，获取传感器测距所得到的检测信号。

其中，传感器可以为图像传感器、激光雷达传感器等，本实施例中不进行限定。

本公开实施例中，传感器测距所得到的检测信号即为原始检测信号，由于传感器采集精度问题，通常传感器采集的检测信号中包含低频波动，或低频和高频波动，信号值的波动幅值或大或小，而这种携带干扰波动的信号应用于实际场景中，会影响后续的控制效果，带来危险，因此，需要对原始检测信号进行滤波处理，得到消除低频和/或高频波动的平滑信号。

步骤102，对检测信号进行滤波处理，以将检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号。

本公开实施例中，第一参考信号是对检测信号进行滤波处理，以消除低频和高频干扰信号，以将检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号，其中，设定频率分量，即为消除了大于设定频率分量阈值的高频和低频干扰信号后得到的频率分量，从而第一参考信号对应的曲线是在一定程度上消除了干扰信号的影响，并能反映检测信号变化趋势的相对平滑的曲线，可作为后续进一步滤波得到滤波信号的参照。

步骤103，根据设定的信号变化梯度值和第一参考信号，确定滤波信号。

本公开实施例中，在需要对检测信号进行滤波处理的情况下，基于第一参考信号，并根据场景对应的系统对最终的滤波信号能接受的变化带宽，即可接受的设定的信号变化梯度值，来对滤波信号进行处理，以消除滤波信号值的波动，得到平滑的信号值，提高了信号滤波的效果。

在一种场景下，滤波处理后的滤波信号作为车辆运动控制的输入信息，可明显提升车辆运动控制的性能。

本公开实施例的信号滤波方法中，获取传感器测距所得到的检测信号，对检测信号进行滤波处理，以将检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号，根据设定的信号变化梯度值和第一参考信号，确定滤波信号，通过对采集的检测信号进行滤波处理，以得到可指示检测信号变化趋势的设定频率分量对应的第一参考信号，基于第一参考信号和系统可允许的信号变化梯度值确定滤波后的信号，实现了在信号波动较大的复杂场景，也可以准确获取到滤波后的信号，提高了滤波的效果。

基于上述实施例，本公开实施例提供了另一种信号滤波方法，具体说明了在确定第一参考信号时，根据滤波状态标识确定。图2为本公开实施例提供的另一种信号滤波方法的流程示意图，如图2所示，方法包含以下步骤：

步骤201，获取传感器测距所得到的检测信号。

具体可参照前述实施例的解释说明，原理相同，本实施例中不再赘述。

步骤202，获取在检测信号前一时刻，传感器测距所得到的第一历史信号，以及对第一历史信号滤波得到的历史参考信号。

本公开实施例中，第一历史信号是检测信号对应时刻的前一时刻，传感器测距得到的第一历史信号，为了和后续其它历史信号区分，此处称为第一历史信号。其中，对第一历史信号滤波得到的历史参考信号，可参照上述实施例中对检测信号滤波得到第一参考信号的说明，原理相同，本实施例中不再赘述。

步骤203，根据历史参考信号和检测信号，确定第一信号变化量。

本公开实施例中，将历史参考信号和检测信号进行相减，将相减后得到的信号值取绝对值，作为第一信号变化量。

其中，第一信号变化量表示为：|u(n-1)-x(n)|。

步骤204，根据检测信号和历史信号，确定第二信号变化量。

本公开实施例中，将检测信号和历史信号进行相减，将相减后得到的信号值取绝对值，作为第二信号变化量。

其中，第二信号变化量表示为：|x(n)-x(n-1)|。

步骤205，根据第一信号变化量和/或第二信号变化量，确定滤波状态标识。

其中，滤波状态标识用于指示是否需要对检测信号进行滤波处理。

本公开实施例的一种实现方式中，根据第一信号变化量和第二信号变化量，确定滤波状态标识。具体来说，获取前一时刻的历史滤波标识，其中，历史滤波标识为第一状态标识或第二状态标识。

在一种场景下，若前一时刻的历史滤波标识为第一状态标识，在第一信号变化量满足第一设定条件，且第二信号变化量满足第二设定条件的情况下，确定滤波状态标识为第二状态标识。其中，第一信号变化量满足第一设定条件，指示了当前检测信号和历史参考信号之间的信号差别较大，差别越大，信号变化程度越大，指示了信号波动的程度较大，即指示了检测信号需要进行滤波处理，同时，第二信号变化量满足第二设定条件，也说明了当前检测信号相比历史检测信号，信号存在变化，需要进行滤波处理，则确定滤波状态标识为第二状态标识，也就是说滤波状态标识从第一状态标识切换至第二状态标识。

作为一种实例，图3为本公开实施例提供的一种滤波状态标识切换的示意图，如图3所示，确定前一时刻的历史滤波标识为第一状态标识，例如为0，当前检测信号确定需要进行滤波处理，则进入滤波启动状态，确定滤波状态标识切换为第二状态标识，例如为1。

在另一种场景下，若前一时刻的历史滤波标识为第二状态标识，在第一信号变化量不满足第一设定条件和/或第二信号变化量不满足第二设定条件的情况下，确定滤波状态标识为第一状态标识，也就是说当前检测信号信号变化较小，不需要进行滤波处理，则将滤波状态标识从第二状态标识切换为第一状态标识。

其中，第一设定条件为：|u(n-1)-x(n)|>第一变化量阈值；其中，u(n-1)为前一时刻的第一参考信号，x(n)为检测信号。

其中，第二设定条件为：第二信号变化量的绝对值大于设定阈值。

本公开实施例的另一种实现方式中，根据第一信号变化量，确定滤波状态标识。具体来说，获取前一时刻的历史滤波标识，其中，历史滤波标识为第一状态标识或第二状态标识。

在一种场景下，若前一时刻的历史滤波标识为第二状态标识，在第一信号变化量满足第三设定条件的情况下，确定滤波状态标识为第一状态标识。其中，在第一信号变化量满足第三设定条件的情况下，也就是说第一信号变化量小于第二变化量阈值，则需要检测信号相对前一时刻对应的历史信号变化较小，不需要进行滤波处理，则确定滤波状态标识为第一状态标识。如图3所示，例如，确定前一时刻的历史滤波标识为第二状态标识，例如为1，当前检测信号确定不需要进行滤波处理，则确定滤波状态标识切换为第一状态标识，例如为0。

在另一种场景下，若前一时刻的历史滤波标识为第二状态标识，在第一信号变化量不满足第三设定条件的情况下，确定滤波状态标识为第二状态标识。说明检测信号需要进行滤波处理，则滤波状态标识仍然为第二状态标识。

其中，第三设定条件为：|u(n-1)-x(n)|≤第二变化量阈值；其中，u(n-1)为前一时刻的第一参考信号，x(n)为检测信号。

需要说明的是，第一变化量阈值和第二变化量阈值，可以由本领域技术人员根据场景需求进行设定，第一变化量阈值和第二变化量阈值可以相同。其中，第一变化量阈值，可根据检测信号的变化程度来确定，作为一种实现方式，根据前一时刻的第二参考信号，确定第一变化量阈值。第一变化量阈值为：|x(n-1)-z(n-1)|*a，其中，z(n-1)为前一时刻的第二参考信号，x(n-1)为第一历史信号，a为设定系数，a的取值范围为(0-1)，本领域技术人员可以根据场景需求灵活设定。

其中，前一时刻的第二参考信号可通过以下方式确定：

在本公开实施例的一种实现方式中，根据设定的信号变化梯度值，确定第五设定条件，其中，第五设定条件为：|y(n-2)-u(n-1)|>g，其中，y(n-2)为前一时刻的滤波信号对应时刻之前一个时刻的滤波信号；g为设定的信号变化梯度值。

需要说明的是，g的值是本领域技术人员根据场景需求和信号能接受的变化梯度范围确定的，本实施例中不进行限定。

进而，获取第一历史信号对应时刻的前一时刻，传感器检测到的第二历史信号，在一种场景下，确定第一历史参考信号值满足第五设定条件，或第一历史信号和第二历史信号间的差值的绝对值大于设定阈值，将历史参考信号，作为前一时刻的第二参考信号。其中，前一时刻的第二参考信号可通过以下公式表示：

z(n-1)＝u(n-1)。

需要理解的是，前一时刻，历史参考信号u(n-1)和y(n-2)的差值较大，说明了历史参考信号u(n-1)仍然存在小的抖动，为了去除小的抖动，那么就需要确定前一时刻对应的第二参考信号z(n-1)，把历史参考信号u(n-1)锁存住，目的是去除预测信号中存在的小的抖动，以使得信号变化趋势一致，以避免信号值间的变化量过大，因此，第二参考信号用于确定当前时刻的检测信号对应的第一参考信号，以减少出现波动的尖端的，变为更为平滑的方波信号，提高后续得到的滤波信号的效果。在另一种场景下，滤波状态标识为第一状态标识，确定第一历史参考信号值不满足第五设定条件，且第一历史信号和第二历史信号间的差值的绝对值等于设定阈值，则将前一时刻之前一个时刻的第二参考信号值，作为前一时刻的第二参考信号，也可以称为历史第二参考信号，即继续维持历史第二参考信号不变。其中，第二参考信号可通过公式表示为：z(n-1)＝z(n-2)，其中，z(n-2)为检测信号对应时刻的前一时刻之前一个时刻的第二参考信号值。

步骤206，获取检测信号和滤波状态标识。

作为一种实现方式，滤波状态标识可通过设定值来指示，例如，滤波状态标识为1，则指示信号中的干扰分量较大，检测信号质量不满足设定要求，需要对检测信号进行滤波处理；滤波状态标识为0，则指示检测信号的干扰信号较小，检测信号质量满足设定要求，不需要对检测信号进行滤波处理。

步骤207，根据滤波状态标识，对检测信号进行滤波处理，以将检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号。

本公开实施例中，在滤波状态标识为第一状态标识的情况下，将检测信号作为对应的第一参考信号。在滤波状态标识为第二状态标识的情况下，根据第一历史信号所对应的第一参考信号，对检测信号进行滤波，以得到检测信号对应的第一参考信号。

具体来说，在一种场景下，在滤波状态标识为第一状态标识的情况下，说明检测信号不存在高频和/或低频的干扰信号，不需要进行滤波处理，则将检测信号作为对应的第一参考信号，第一参考信号可通过以下公式表示：

u(n)＝x(n)。其中，u(n)为第一参考信号，x(n)为检测信号。

在另一种场景下，在滤波状态标识为第二状态标识的情况下，说明检测信号存在高频和/或低频的干扰信号，需要进行滤波处理，则根据第一历史信号所对应的历史参考信号，对检测信号进行滤波，以得到检测信号对应的第一参考信号。第一参考信号可通过以下公式表示：

u(n)＝u(n-1)+(x(n-1)-z(n-1))*系数a。其中，u(n-1)为历史参考信号，x(n-1)为第一历史信号，z(n-1)为前一时刻的第二参考信号，a为设定系数，a的取值范围为(0-1)。

其中，前一时刻的第二参考信号的说明，可参照前述步骤中的解释说明，原理相同，本实施例中不再赘述。

步骤208，根据设定的信号变化梯度值和第一参考信号，确定滤波信号。

其中，步骤208可参照前述实施例中的解释说明，原理相同，本实施例中不再赘述。

本公开实施例的信号滤波方法中，获取传感器测距所得到的检测信号，根据确定的滤波状态标识，对检测信号进行滤波处理，以将检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号，根据设定的信号变化梯度值和第一参考信号，确定滤波信号，通过对采集的检测信号进行滤波处理，以得到可指示检测信号变化趋势的设定频率分量对应的第一参考信号，基于第一参考信号和系统可允许的信号变化梯度值确定滤波后的信号，实现了在信号波动较大的复杂场景，也可以准确获取到滤波后的信号，提高了滤波的效果。

基于上述实施例，本公开实施例提供了另一种信号滤波方法。图4为本公开实施例提供的另一种信号滤波方法的流程示意图，如图4所示，步骤103和步骤208包含以下步骤：

步骤401，根据设定的信号变化梯度值，确定第四设定条件。

其中，第四设定条件为：|y(n-1)-u(n)|>g，其中，y(n-1)为前一时刻的滤波信号；u(n)为检测信号的第一参考信号，g为设定的信号变化梯度值。

需要说明的是，前一时刻的滤波信号y(n-1)，根据设定的信号变化梯度值和历史参考信号确定的。

步骤402，在第一参考信号满足第四设定条件的情况下，根据检测信号前一时刻的第一参考信号、前一时刻的滤波信号和设定的梯度变化范围，确定第一信号变化梯度值。

本公开实施例中，在需要进行滤波处理的情况下，在第一参考信号满足第四设定条件的情况下，根据检测信号前一时刻的第一参考信号、前一时刻的滤波信号，和设定的梯度变化范围，确定第一信号变化梯度值。

其中，第一信号变化梯度值x通过以下公式表示：

x＝(u(n-1)-y(n-1))的限值。其中，(u(n-1)-y(n-1))的限值属于可接受的信号带宽范围，若设定的梯度变化范围为[limit_min，limit_max]，则(u(n-1)-z(n-1))的限值为：(u(n-1)-z(n-1))和限值limit_min先取大，再和limit_max取小。即Min(limit_max)，Max(limit_min，(u(n-1)-z(n-1)))，也就是说(u(n-1)-y(n-1))的限值不能超过设定的梯度变化范围。其中，设定的梯度变化范围可根据场景的需求进行设定，也就是说limit_min和limit_max可根据场景的需求进行设定。

步骤403，根据第一信号变化梯度值和前一时刻的滤波信号，确定滤波信号。

作为一种实现方式，将第一信号变化梯度值和前一时刻的滤波信号进行加和，并将加和信号作为滤波信号。

滤波信号y(n)通过以下公式表示：

y(n)＝y(n-1)+(u(n-1)-y(n-1))的限值。

上述说明了，在滤波状态标识为第二滤波状态标识，即1的情况下，如何确定滤波信号，下面针对滤波状态标识为第一滤波状态标识，即0的情况下，如何确定滤波信号进行说明。

在一种场景下，在第一设定条件不成立，也就是第三设定条件成立的情况下，说明检测信号的质量比较高，不需要平滑处理，从而，将检测信号，作为滤波信号。其中，滤波信号可通过如下的公式表示：

y(n)＝x(n)。

在又一种场景中，第一设定条件成立的情况下，或者，在第一设定条件成立，且第四设定条件不成立情况下，将前一时刻的滤波信号作为当前时刻的滤波信号。

其中，滤波信号可通过如下的公式表示：

y(n)＝y(n-1)。

本公开实施例的信号滤波方法中，获取传感器测距所得到的检测信号，对检测信号进行滤波处理，以将检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号，根据设定的信号变化梯度值和第一参考信号，确定滤波信号，通过对采集的检测信号进行滤波处理，以得到可指示检测信号变化趋势的设定频率分量对应的第一参考信号，检测信号基于第一参考信号和系统可允许的信号变化梯度值确定滤波后的信号，实现了在信号波动较大的复杂场景，也可以准确获取到滤波后的信号，提高了滤波的效果。

可选地，本公开实施例中，为了提高得到的滤波信号的准确性，可对滤波信号值通过惯性滤波处理，例如，一阶惯性滤波处理，得到更新的滤波信号以得到最终滤波处理后的平滑的输出信号。

其中，滤波信号，可通过以下的公式表示：

y(n)＝(1-filter_constant)*y(n-1)+filter_constant*y(n)；

说明：filter_constant为滤波系数，滤波系数可预先标定，取值范围为0-1。其中，filter_constant越大，滤波速率越快，反之越慢。

本公开实施例中，为了保证信号的平滑性，可对滤波后输出的滤波信号进一步作一阶惯性滤波处理，得到更新的滤波信号，提高了滤波信号的准确性。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种信号滤波装置。

图5为本公开实施例提供的一种信号滤波装置的结构示意图。

如图5所示，该装置包括：

获取模块51，用于获取传感器测距所得到的检测信号。

处理模块52，用于对所述检测信号进行滤波处理，以将所述检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号。

确定模块53，用于根据设定的信号变化梯度值和所述第一参考信号，确定滤波信号。

进一步，作为一种实现方式，处理模块52，包括：

获取单元，用于获取所述检测信号和滤波状态标识；所述滤波状态标识用于指示是否需要对所述检测信号进行滤波处理；

处理单元，用于根据所述滤波状态标识，对所述检测信号进行滤波处理，以将所述检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号。

作为一种实现方式，处理模块52，包括：

获取单元，还用于获取在所述检测信号前一时刻，所述传感器测距所得到的第一历史信号，以及对所述第一历史信号滤波得到的历史参考信号。

第一确定单元，用于根据所述历史参考信号和所述检测信号，确定第一信号变化量，根据所述检测信号和所述第一历史信号，确定第二信号变化量。

第二确定单元，用于根据所述第一信号变化量和/或所述第二信号变化量，确定所述滤波状态标识。

作为一种实现方式，第二确定单元，具体用于：

获取所述前一时刻的历史滤波标识；所述历史滤波标识为第一状态标识或第二状态标识；

若所述前一时刻的历史滤波标识为所述第一状态标识，在所述第一信号变化量满足第一设定条件，且所述第二信号变化量满足第二设定条件的情况下，确定所述滤波状态标识为所述第二状态标识；

若所述前一时刻的历史滤波标识为所述第二状态标识，在所述第一信号变化量不满足所述第一设定条件和/或所述第二信号变化量不满足所述第二设定条件的情况下，确定所述滤波状态标识为所述第一状态标识；

其中，所述第一设定条件为：|u(n-1)-x(n)|>第一变化量阈值；其中，u(n-1)为所述前一时刻的第一参考信号，x(n)为所述检测信号；

所述第二设定条件为：所述第二信号变化量的绝对值大于设定阈值。

作为一种实现方式，第二确定单元，具体还用于

获取所述前一时刻的历史滤波标识；所述历史滤波标识为第一状态标识或第二状态标识；

若所述前一时刻的历史滤波标识为所述第二状态标识，在所述第一信号变化量满足第三设定条件的情况下，确定所述滤波状态标识为所述第一状态标识；

若所述前一时刻的历史滤波标识为所述第二状态标识，在所述第一信号变化量不满足所述第三设定条件的情况下，确定所述滤波状态标识为所述第二状态标识；

其中，所述第三设定条件为：|u(n-1)-x(n)|≤第二变化量阈值；其中，u(n-1)为所述前一时刻的第一参考信号，x(n)为所述检测信号。

作为一种实现方式，处理单元，具体用于

在所述滤波状态标识为第二状态标识的情况下，根据所述第一历史信号所对应的历史参考信号，对所述检测信号进行滤波，以得到所述检测信号对应的第一参考信号；

在所述滤波状态标识为第一状态标识的情况下，将所述检测信号作为对应的所述第一参考信号。

作为一种实现方式，确定模块53，具体用于：

根据所述设定的信号变化梯度值，确定第四设定条件；

在所述第一参考信号满足所述第四设定条件的情况下，根据所述检测信号前一时刻的第一参考信号、前一时刻的滤波信号，和设定的梯度变化范围，确定第一信号变化梯度值；

根据所述第一信号变化梯度值和所述前一时刻的滤波信号，确定所述滤波信号；

其中，所述第四设定条件为：|y(n-1)-u(n)|>g，其中，y(n-1)为所述前一时刻的滤波信号；u(n)为所述检测信号的第一参考信号，g为所述设定的信号变化梯度值。

作为一种实现方式，确定模块53，具体用于：

将所述第一信号变化梯度值和所述前一时刻的滤波信号进行加和，并将加和信号作为所述滤波信号。

作为一种实现方式，确定模块53，具体还用于：根据设定的信号变化梯度值，确定第五设定条件；获取所述第一历史信号对应时刻的前一时刻，所述传感器检测到的第二历史信号；确定所述第一历史参考信号值满足所述第五设定条件，或所述第一历史信号和所述第二历史信号间的差值大于设定阈值，将所述历史参考信号，作为所述前一时刻的第二参考信号；根据所述前一时刻的第二参考信号，确定所述第一变化量阈值；

其中，所述第五设定条件为：|y(n-2)-u(n-1)|>g，其中，y(n-2)为所述前一时刻的滤波信号对应时刻之前一个时刻的滤波信号；u(n-1)为所述历史参考信号，g为所述设定的信号变化梯度值。

作为一种实现方式，该装置，还包括：

更新模块，用于将所述滤波信号，通过惯性滤波处理，得到更新的滤波信号。

需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。

本公开实施例的信号滤波装置中，获取传感器测距所得到的检测信号，对检测信号进行滤波处理，以将检测信号中的设定频率分量作为第一参考信号，根据设定的信号变化梯度值和第一参考信号，确定滤波信号，通过对采集的检测信号进行滤波处理，以得到可指示检测信号变化趋势的设定频率分量对应的第一参考信号，检测信号基于第一参考信号和系统可允许的信号变化梯度值确定滤波后的信号，实现了在信号波动较大的复杂场景，也可以准确获取到滤波后的信号，提高了滤波的效果。

为了实现上述实施例，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述方法实施例所述的方法。

为了实现上述实施例，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述方法实施例所述的方法。

为了实现上述实施例，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时实现前述方法实施例所述的方法。

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备10包括处理器11，其可以根据存储在只读存储器(ROM，ReadOnly Memory)12中的程序或者从存储器16加载到随机访问存储器(RAM，Random AccessMemory)13中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还存储有电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口15也连接至总线14。

以下部件连接至I/O接口15：包括硬盘等的存储器16；以及包括诸如LAN(局域网，Local Area Network)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分17，通信部分17经由诸如因特网的网络执行通信处理；驱动器18也根据需要连接至I/O接口15。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分17从网络上被下载和安装。在该计算机程序被处理器11执行时，执行本公开的方法中限定的上述功能。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器16，上述指令可由电子设备10的处理器11执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。