基于线控转向系统的预警方法、装置和电子设备

技术领域

本申请属于线控转向技术领域，尤其涉及一种基于线控转向系统的预警方法、装置和电子设备。

背景技术

随着车辆使用的普及，车辆在人们的日常应用的场景越来越多。在使用车辆的过程中，确保行车安全依旧是首要问题。为了提高用户的驾驶体验，车辆也逐步向智能化联网化发展，用户与车辆之间的交互性也越来越高。然而在车辆的行驶的过程中，驾驶员与车辆之间过多的交互容易使驾驶员无法专心驾驶。因此，在驾驶员驾驶车辆的过程中如何协助驾驶员专心驾驶车辆是亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种基于线控转向系统的预警方法、装置和电子设备，能够及时发出预警信息，协助驾驶员专心驾驶，确保车辆的行驶安全。

第一方面，本申请实施例提供一种基于线控转向系统的预警方法，包括：

在车辆行驶过程中，获取预设参数的第一采集数据，预设参数包括预设驾驶环境参数和/或目标用户的状态参数，状态参数为与目标用户的身体状况有关的参数；

检测预设参数的第一采集数据是否满足预警条件；

在检测到所述第一采集数据满足所述预警条件的情况下，根据预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，生成目标预警指令，其中，目标预警指令包括线控转向系统的目标振动参数；

向线控转向系统发送目标预警指令，目标预警指令用于线控转向系统根据振动参数控制方向盘输出预警信息。

在第一方面的一些可实现方式中，预警条件包括每个预设参数对应至少一个预设数值范围，每个预设数值范围对应一个预设指令，其中，不同预设指令的关联不同的预警优先级；

根据预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，生成目标预警指令，包括：

从每个预设参数对应的至少一个预设数值范围中确定目标数值范围，其中，目标数值范围为预设参数的第一采集数据所属的预设数值范围；

获取目标数值范围对应的预设指令，得到目标预警指令。

在第一方面的一些可实现方式中，每个预设指令包括的振动参数，振动参数包括振动频率和/或振动幅度；

其中，预警优先级越高，振动频率越高和/或振动幅度越大。

在第一方面的一些可实现方式中，获取目标数值范围对应的预设指令，得到目标预警指令，包括：

在第一采集数据包括至少两个预设参数的采集值的情况下，获取每个采集值对应目标数值范围的预警优先级，得到至少两预警优先级；

确定至少两预警优先级中最高的预警优先级；

将最高的预警优先级关联的预设指令确定为目标预警指令。

在第一方面的一些可实现方式中，预设驾驶环境参数包括以下至少一种参数：车道偏离参数、碰撞预警参数、盲点预警参数、超速预警参数；

其中，当车道偏离参数表征车辆与车道线之间的距离时，车道偏离参数对应的预设数值范围为第一距离范围；

当碰撞预警参数表征车辆与空间对象之间的距离时，碰撞预警参数对应的预设数值范围为第二距离范围，其中，空间对象包括静态对象和/或者动态对象；

当盲点预警参数表征驾驶员视角是否存在盲点时，盲点预警参数对应的预设数值范围为盲点数量范围；

当超速预警参数表征车辆速度是否超速时，超速预警参数对应的预设数值范围为速度范围。

在第一方面的一些可实现方式中，目标用户的状态参数表征用户是否疲劳驾驶，目标用户的状态参数对应的预设数值范围为用户是否处于疲劳驾驶状态。

在第一方面的一些可实现方式中，在在车辆行驶过程中，获取预设参数的第一采集数据之前，方法还包括：

接收控制操作，控制操作用于启动线控转向系统的预警模式。

在第一方面的一些可实现方式中，在向线控转向系统发送目标预警指令之后，方法还包括：

获取预设参数的第二采集数据；

根据预设参数的第二采集数据和预设参数对应的预警条件，确定是否生成预警停止指令，其中，预警停止指令用于指示线控转向系统控制方向盘停止输出预警信息。

第二方面，本申请实施例提供一种基于线控转向系统的预警装置，包括：

获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取预设参数的第一采集数据，预设参数包括预设驾驶环境参数和/或目标用户的状态参数，状态参数为与目标用户的身体状况有关的参数；

检测模块，用于检测预设参数的第一采集数据是否满足预警条件；

处理模块，用于在检测到所述第一采集数据满足所述预警条件的情况下，根据预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，生成目标预警指令，其中，目标预警指令包括线控转向系统的目标振动参数；

发送模块，用于向线控转向系统发送目标预警指令，目标预警指令用于线控转向系统根据振动参数控制方向盘输出预警信息。

第三方面，本申请提供一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的基于线控转向系统的预警方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的基于线控转向系统的预警方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的基于线控转向系统的预警方法。

本申请实施例的基于线控转向系统的预警方法、装置和电子设备。具体地，车辆行驶过程中，可以采集预设驾驶环境参数和/或目标用户的状态参数，得到第一采集数据。通过检测预设参数的第一采集数据是否满足预警条件，以及在检测到所述第一采集数据满足所述预警条件的情况下，分析预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，以确定需要向用户发出的预警指令，即，目标预警指令。在预警指令中包括线控转向系统的目标振动参数，通过向线控转向系统发送目标预警指令，可以指示线控转向系统根据振动参数控制方向盘输出预警信息。由于方向盘在振动过程中能够直接作用于驾驶员手部，可以有效协助驾驶员专心驾驶，同时，在遇到紧急状况时，还能够缩短驾驶员的反应时间，提高预警信息的可靠性，确保车辆的行驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种线控转向系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种基于线控转向系统的预警方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种目标预警指令的波形示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车道偏离预警模式生成目标预警指令的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种碰撞预警模式生成目标预警指令的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种盲点预警模式生成目标预警指令的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种基于线控转向系统的预警装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

随着车辆使用的普及，车辆在人们的日常应用的场景越来越多。在使用车辆的过程中，确保行车安全依旧是首要问题。为了提高用户的驾驶体验，车辆也逐步向智能化联网化发展，用户与车辆之间的交互性也越来越高。然而在车辆的行驶的过程中，驾驶员与车辆之间过多的交互容易使驾驶员无法专心驾驶。因此，在驾驶员驾驶车辆的过程中如何协助驾驶员专心驾驶车辆是亟需解决的问题。

针对于此，本申请实施例提供了一种基于线控转向系统的预警方法、装置和电子设备，能够及时发出预警信息，协助驾驶员专心驾驶，确保车辆的行驶安全。

在本申请实施例中提供了一种线控转向系统。图1是本申请实施例提供的一种线控转向系统的结构示意图，结合图1所示，在线控转向系统中可以包括感知单元10、预警单元和方向盘总成30。感知单元10可以获取预设参数的第一采集数据。预设参数包括预设驾驶环境参数和/或目标用户的状态参数，其中，预设驾驶环境参数例如是车道偏离参数、碰撞预警参数、盲点预警参数、超速预警参数等等，在此并不具体限定。用户可以根据实际应用需求选择需要车辆协助预警的参数；状态参数为与目标用户的身体状况有关的参数，例如对驾驶员疲劳的评价值等等，在此不做具体限定。

可选地，感知单元10例如可以包括摄像头、雷达等感知部件，通过摄像头、雷达等感知部件感知驾驶环境以及驾驶员状态信息。

预警单元20可以获取感知单元10获取的预设参数的第一采集数据，结合预设参数对应的预警条件，分析预设参数的第一采集数据，并判断是否需要输出预警指令。

示例性的，通过预警指令例如可以实现车道偏离预警、碰撞预警、驾驶员疲劳预警、盲点预警等等，在此不一一列举。具体地，结合实时采集的车道线图像分析，车辆与道路中车道上的实线的距离，判断是否进行车道偏离预警。通过结合实时图像数据和实时雷达信号，分析驾驶员是否存在盲点，判断是否进行盲点预警。通过实时采集驾驶员面部图像分析驾驶员是否存在疲劳驾驶的情况，进而判断是否进行驾驶员疲劳预警等等，在此不一一列举。预警单元10在结合预设参数对应的预警条件，分析预设参数的第一采集数据，判断需要发生目标预警指令时，可以生成目标预警指令。

预警单元20将目标预警指令发送给方向盘总成30，方向盘总成可以根据目标预警指令输出相应的预警信息。

结合图1所述所示，方向盘总成30可以包括方向盘、转矩传感器、转角传感器、减速器、路感电机等等。在目标预警指令中可以包括振动参数，由线控转向系统中的方向盘总成根据振动参数控制方向盘振动，实现预警。由于方向盘在振动过程中能够直接作用于驾驶员手部，可以有效协助驾驶员专心驾驶，同时，在遇到紧急状况时，还能够缩短驾驶员的反应时间，提高预警信息的可靠性，确保车辆的行驶安全。

在一些实施例中，在线控转向系统中还包括线控转向控制单元40和转向执行总成50。

线控转向控制单元40可以根据方向盘的转角信息和前轮转角信息，输出路感电机转矩信息以及转向电机转矩信息。其中，方向盘的转角信息可以由方向盘总成30中的转角传感器采集得到。前轮转角信息由转向执行总成50可以实时采集车辆的前轮的旋转角度进行采集得到。

线控转向控制单元40输出的路感电机转矩信息以及转向电机转矩信息发送到方向盘总成30，由方向盘总成30中的路感电机产生方向盘回正力矩，以提供给驾驶员相应的路感信息，以便于驾驶员感知路面情况，保证车辆安全高效驾驶。

下面结合附图对本申请实施例所提供的基于线控转向系统的预警方法进行介绍。图2示出了本申请一个实施例提供的基于线控转向系统的预警方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括步骤210至步骤240。

步骤210，在车辆行驶过程中，获取预设参数的第一采集数据。

预设参数包括预设驾驶环境参数和/或目标用户的状态参数，状态参数为与目标用户的身体状况有关的参数。

步骤220，检测预设参数的第一采集数据是否满足预警条件；

步骤230，在检测到第一采集数据满足预警条件的情况下，根据预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，生成目标预警指令。

其中，目标预警指令包括线控转向系统的目标振动参数。

步骤240，向线控转向系统发送目标预警指令。

其中，目标预警指令用于线控转向系统根据振动参数控制方向盘输出预警信息。

示例性的，预设驾驶环境参数例如是车道偏离参数、碰撞预警参数、盲点预警参数、超速预警参数等等，在此并不具体限定。用户可以根据实际应用需求选择需要协助预警的参数，不同驾驶员的实际需求。

在一些实施例中，在车辆行驶过程中，获取预设参数的第一采集数据之前，方法还包括：接收控制操作，控制操作用于启动线控转向系统的预警模式。

示例性的，对应每种预设驾驶环境参数设计有预警开关按钮，不同的预设参数对应不同的预警模式，例如，车道偏离预警模式、碰撞预警模式、盲点预警模式、超速预警模式；目标用户状态参数可以对应疲劳驾驶预警模式。驾驶员可以根据实际应用的需要，选择需要开启的预警模式。

在一些实施例中，检测预设参数的第一采集数据是否满足预警条件；在检测到第一采集数据满足预警条件的情况下，根据预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，生成目标预警指令。

示例性的，预警条件可以包括每个预设参数对应至少一个预设数值范围，每个预设数值范围对应一个预设指令，其中，不同预设指令的关联不同的预警优先级。

涉及上述步骤230，生成目标预警指令的过程具体可以包括，从每个预设参数对应的至少一个预设数值范围中确定目标数值范围，其中，目标数值范围为预设参数的第一采集数据所属的预设数值范围；获取目标数值范围对应的预设指令，得到目标预警指令。

具体地，对应每个预设参数可以设置一个预设数值范围，也可以设置多个预设数值范围。当对应每个预设参数设置多个预设数值范围时，不同的预设数值范围对应不同的预设指令，且不同预设指令的关联不同的预警优先级。

在一些实施例中，每个预设指令包括的振动参数，振动参数包括振动频率和/或振动幅度；其中，预警优先级越高，振动频率越高和/或振动幅度越大。

以预设参数预设置两个预设数值范围为例，两个预设数值范围分别对应不同的预设指令。当振动参数包括振动频率时，低优先级的预设指令对应振动频率低于高优先级的预设指令对应振动频率。当振动参数包括振动幅度时，低优先级的预设指令对应振动幅度小于高优先级的预设指令对应振动幅度。示例性的，低优先级的预设指令对应振动频率可以为10赫兹(Hz)，高优先级的预设指令对应振动频率可以为30赫兹(Hz)；低优先级的预设指令对应振动幅度1纳米(Nm)，高优先级的预设指令对应振动幅度3纳米(Nm)。

根据本申请实施例，通过直接控制方向盘振动，能够减少额外振动装置占用空间，还能够满足不同驾驶员对预警模式的实际需求。

在确定目标预警指令后，向线控转向系统发送目标预警指令。

通过向线控转向系统发送目标预警指令，线控转向系统根据振动参数控制方向盘输出预警信息。

具体地，以目标预警指令中包括振动频率和振动幅度为例，在线控转向系统接收到目标预警指令后，可以结合线控转向控制单元输出的路感转矩，输出带有振动频率和振动幅度的路感转矩。结合图3所示，在线控转向控制单元输出路感转矩301，路感转矩301与目标指令中指示的振动频率和振动幅度相加，线控转向控制单元输出路感转矩302。

根据本申请实施例，由于方向盘在振动过程中能够直接作用于驾驶员手部，可以有效协助驾驶员专心驾驶，同时，在遇到紧急状况时，还能够缩短驾驶员的反应时间，提高预警信息的可靠性，确保车辆的行驶安全。

作为一个具体的示例，预设驾驶环境参数包括以下至少一种参数：车道偏离参数、碰撞预警参数、盲点预警参数、超速预警参数。

其中，当车道偏离参数表征车辆与车道线之间的距离时，车道偏离参数对应的预设数值范围为第一距离范围。

当碰撞预警参数表征车辆与空间对象之间的距离时，碰撞预警参数对应的预设数值范围为第二距离范围，其中，空间对象包括静态对象和/或者动态对象。

当盲点预警参数表征驾驶员视角是否存在盲点时，盲点预警参数对应的预设数值范围为盲点数量范围。

当超速预警参数表征车辆速度是否超速时，超速预警参数对应的预设数值范围为速度范围。

在一个具体地示例中，当预设驾驶环境参数包括车道偏离参数时，车道偏离参数对应的预设数值范围为第一距离范围。以车道偏离参数对应两个第一距离范围为例，其中第一个第一距离范围可以为[10cm，25cm]，第二个第一距离范围[0cm，10cm)，其中，第一个第一距离范围的优先级低于第二个第一距离范围的优先级。

具体地，结合图4所示，在车道偏离预警模式启动的情况下，

步骤401，获取车辆与车道线之间的第一距离D1。

具体地，通过摄像头可以实时采集车辆所在的道路图像，检测道路图像中车道线的位置，并计算车辆与车道线之间的距离。

步骤402，判断第一距离所属的第一距离范围。

当10cm≤D1≤25cm时，第一距离位于第一个第一距离范围，执行步骤503；当0≤D1＜10cm时，第一距离位于第二个第一距离范围，执行步骤504。

步骤403，将低优先级的预设指令作为目标预警指令。

步骤404，将高优先级的预设指令作为目标预警指令。

在一个具体地示例中，当预设驾驶环境参数包括碰撞预警参数时，碰撞预警参数对应的预设数值范围为第二距离范围。以碰撞预警参数对应两个第二距离范围为例，其中第一个第二距离范围可以为[10cm，25cm]，第二个第二距离范围[0cm，10cm)，其中，第一个第二距离范围的优先级低于第二个第二距离范围的优先级。

具体地，结合图5所示，在碰撞预警模式启动的情况下，

步骤501，获取车辆与空间对象之间的第二距离D2。

具体地，可以通过实时雷达信号，判断车辆周围是否存在空间对象，空间对象可以包括静态对象和/或者动态对象。示例性的，静态对象可以为路边石阶、电线杆、墙等等，动态对象可以为人、动物等等。

步骤502，判断第二距离所属的第二距离范围。

当10cm≤D2≤25cm时，第二距离位于第一个第二距离范围，执行步骤503；当0≤D2＜10cm时，第二距离位于第二个第二距离范围，执行步骤504。

步骤503，将低优先级的预设指令作为目标预警指令。

步骤504，将高优先级的预设指令作为目标预警指令。

在一个具体地示例中，当预设驾驶环境参数包括盲点预警参数时，盲点预警参数对应的预设数值范围为盲点数量范围。其中，盲点数量范围可以是盲点的数量大于或等于一个。可选地，盲点数量范围对应低优先级的预设指令。

具体地，结合图6所示，在盲点预警模式启动的情况下，

步骤601，获取驾驶员视角存在盲点的数量。

步骤602，判断盲点的数量是否属于盲点数量范围。

当盲点的数量属于盲点数量范围时，执行步骤603。

步骤603，将低优先级的预设指令作为目标预警指令。

可以理解的是，上述具体地范围限定仅为示例，而不作为对本申请实施例的具体限定。

在一些实施例中，目标用户的状态参数表征用户是否疲劳驾驶，目标用户的状态参数对应的预设数值范围为用户是否处于疲劳驾驶状态。

具体地，在疲劳驾驶预警模式启动的情况下，摄像头可以获取驾驶员的面部图像，通过分析驾驶员的神态特征，判断驾驶员是否处于疲劳驾驶状态。当驾驶员处于疲劳驾驶状态时，将高优先级的预设指令作为目标预警指令。

在一些实施例中，所述获取所述目标数值范围对应的预设指令，得到目标预警指令，还可以包括以下步骤：在第一采集数据包括至少两个预设参数的采集值的情况下，获取每个采集值对应目标数值范围的预警优先级，得到至少两预警优先级；确定至少两预警优先级中最高的预警优先级；将最高的预警优先级关联的预设指令确定为目标预警指令。

示例性的，第一采集数据包括车道偏离参数对应采集的第一距离和碰撞预警参数对应采集的第二距离。其中，车道偏离参数对应采集的第一距离位于第一个第一距离范围，对应需要将低优先级的预设指令作为目标预警指令，碰撞预警参数对应采集的第二距离位于第二个第二距离范围，对应需要将高优先级的预设指令作为目标预警指令，此时，确定最高的预警优先级关联的预设指令确定为目标预警指令，即，最终将高优先级的预设指令作为目标预警指令。

在一些实施例中，可以预先设定目标预警指令的输出时长，在达到预定时长后，目标预警指令自动停止。可选地，在向线控转向系统发送目标预警指令之后，还可以包括以下步骤：获取预设参数的第二采集数据；根据预设参数的第二采集数据和预设参数对应的预警条件，确定是否生成预警停止指令，其中，预警停止指令用于指示线控转向系统控制方向盘停止输出预警信息。

具体地，通过获取预设参数的第二采集数据，可以判断第二采集数据是否满足预设参数对应的预警条件。在第二采集数据不满足预设参数对应的预警条件的情况下，说明已无需继续向驾驶员预警，可以控制线控转向系统控制方向盘停止输出预警信息。

基于相同的发明构思，本申请还提供了与上述基于线控转向系统的预警方法对应的基于线控转向系统的预警装置700。具体结合图7进行详细说明。

图7是本申请实施例提供的一种基于线控转向系统的预警装置的结构示意图，如图7所示，该基于线控转向系统的预警装置700可以包括：获取模块710、检测模块720、处理模块730和发送模块740。

获取模块710，用于在车辆行驶过程中，获取预设参数的第一采集数据，预设参数包括预设驾驶环境参数和/或目标用户的状态参数，状态参数为与目标用户的身体状况有关的参数；

检测模块720，用于检测预设参数的第一采集数据是否满足预警条件；

处理模块730，用于在检测到第一采集数据满足预警条件的情况下，根据预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，生成目标预警指令，其中，目标预警指令包括线控转向系统的目标振动参数；

发送模块740，用于向线控转向系统发送目标预警指令，目标预警指令用于线控转向系统根据振动参数控制方向盘输出预警信息。

在一些实施例中，预警条件包括每个预设参数对应至少一个预设数值范围，每个预设数值范围对应一个预设指令，其中，不同预设指令的关联不同的预警优先级；

处理模块730，还用于从每个预设参数对应的至少一个预设数值范围中确定目标数值范围，其中，目标数值范围为预设参数的第一采集数据所属的预设数值范围；

获取模块710，还用于获取目标数值范围对应的预设指令，得到目标预警指令。

在一些实施例中，每个预设指令包括的振动参数，振动参数包括振动频率和/或振动幅度；

其中，预警优先级越高，振动频率越高和/或振动幅度越大。

在一些实施例中，获取模块710，还用于在第一采集数据包括至少两个预设参数的采集值的情况下，获取每个采集值对应目标数值范围的预警优先级，得到至少两预警优先级；

处理模块730，还用于确定至少两预警优先级中最高的预警优先级；

处理模块730，还用于将最高的预警优先级关联的预设指令确定为目标预警指令。

在一些实施例中，预设驾驶环境参数包括以下至少一种参数：车道偏离参数、碰撞预警参数、盲点预警参数、超速预警参数；

其中，当车道偏离参数表征车辆与车道线之间的距离时，车道偏离参数对应的预设数值范围为第一距离范围；

当碰撞预警参数表征车辆与空间对象之间的距离时，碰撞预警参数对应的预设数值范围为第二距离范围，其中，空间对象包括静态对象和/或者动态对象；

当盲点预警参数表征驾驶员视角是否存在盲点时，盲点预警参数对应的预设数值范围为盲点数量范围；

当超速预警参数表征车辆速度是否超速时，超速预警参数对应的预设数值范围为速度范围。

在一些实施例中，目标用户的状态参数表征用户是否疲劳驾驶，目标用户的状态参数对应的预设数值范围为用户是否处于疲劳驾驶状态。

在一些实施例中，装置还包括：接收模块，用于接收控制操作，控制操作用于启动线控转向系统的预警模式。

在一些实施例中，获取模块710，还用于获取预设参数的第二采集数据；

处理模块730，还用于根据预设参数的第二采集数据和预设参数对应的预警条件，确定是否生成预警停止指令，其中，预警停止指令用于指示线控转向系统控制方向盘停止输出预警信息。

可以理解的是，本申请实施例的基于线控转向系统的预警装置700，可以对应于本申请实施例提供的基于线控转向系统的预警方法的执行主体，基于线控转向系统的预警装置700的各个模块/单元的操作和/或功能的具体细节可以参见上述本申请实施例中基于线控转向系统的预警方法中的相应部分的描述，为了简洁，在此不再赘述。

本申请实施例的基于线控转向系统的预警装置，具体地，车辆行驶过程中，可以采集预设驾驶环境参数和/或目标用户的状态参数，得到第一采集数据。在对比分析预设参数的第一采集数据和预设参数对应的预警条件，以确定需要向用户发出的预警指令，即，目标预警指令。在预警指令中包括线控转向系统的目标振动参数，通过向线控转向系统发送目标预警指令，可以指示线控转向系统根据振动参数控制方向盘输出预警信息。由于方向盘在振动过程中能够直接作用于驾驶员手部，可以有效协助驾驶员专心驾驶，同时，在遇到紧急状况时，还能够缩短驾驶员的反应时间，提高预警信息的可靠性，确保车辆的行驶安全。

图8示出了本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。如图8所示，该设备可以包括处理器801以及存储有计算机程序指令的存储器802。

具体地，上述处理器801可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器802可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器802可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器802可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器802是非易失性固态存储器。存储器802可在电子设备的内部或外部。

存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。

处理器801通过读取并执行存储器802中存储的计算机程序指令，以实现本申请实施例所描述的方法，并达到本申请实施例执行其方法达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。

在一个示例中，该电子设备还可包括通信接口803和总线810。其中，如图8所示，处理器801、存储器802、通信接口803通过总线810连接并完成相互间的通信。

通信接口803，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线810包括硬件、软件或两者，将在线信息流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线810可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

该电子设备可以执行本申请实施例中的基于线控转向系统的预警方法，从而实现本申请实施例描述的基于线控转向系统的预警方法的相应技术效果。

另外，结合上述实施例中的基于线控转向系统的预警方法，本申请实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种基于线控转向系统的预警方法。可读存储介质的示例可以是非暂态机器可读介质，如电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、软盘、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光盘、硬盘等。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、闪存、可擦除只读存储器(Erasable ReadOnly Memory，EROM)、软盘、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光盘、硬盘、光纤介质、射频(Radio Frequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的基于线控转向系统的预警方法。

另外，结合上述实施例中的基于线控转向系统的预警方法、装置，以及可读存储介质，本申请实施例可提供一种计算机程序产品来实现。所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述实施例中的任意一种基于线控转向系统的预警方法。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。