刷胶装置

技术领域

本发明涉及制鞋机械技术领域，特别是涉及一种刷胶装置。

背景技术

鞋子制造过程中，要把鞋帮和鞋底粘合在一起。在鞋帮和鞋底的粘合过程中，需要人工在鞋帮与鞋底的粘合处刷上胶水，由于胶水具有挥发性，造成生产环境恶劣，对人体伤害很大。另外，使用人工刷胶，人力成本较高，不易实现鞋子生产过程的自动化。

发明内容

基于此，本发明的目的是针对现有技术存在的缺陷和不足，提供一种刷胶装置，无需使用人工，实现对鞋子刷胶工序的自动化生产。

一种刷胶装置，包括机械臂和刷胶组件；所述刷胶组件包括支架、执行单元和刷胶单元；所述执行单元包括固定架、驱动单元和传动单元；所述支架安装于机械臂上，所述固定架铰接于支架上，所述驱动单元固设于固定架上，所述传动单元与驱动单元连接；所述刷胶单元包括转轴、毛刷、壳体部和供胶装置；所述毛刷包括刷体部和刷毛，所述刷毛呈环形排列地装设于刷体部的外周面；所述壳体部中间设有收容腔，所述壳体部的侧面设有与收容腔连通的壳体缺口；所述转轴与传动单元连接，所述刷体部装设于转轴上，所述壳体部装设于固定架上并套设于毛刷的外部，所述毛刷收容于收容腔内，所述刷毛从壳体缺口伸出；所述供胶装置用于向收容腔内的刷毛供应胶水。

在其中一实施例中，所述支架包括基板、第一支臂和第二支臂；所述基板安装于机械臂上，所述第一支臂和第二支臂固设于基板一端的相对两侧；所述执行单元中部的两侧分别设有一向外侧凸起的凸轴，所述两凸轴分别可转动地装设于所述第一支臂和第二支臂的自由端。

在其中一实施例中，所述固定架包括第一架体部，所述第一架体部收容于第一支臂和第二支臂之间，所述两凸轴分别固设于第一架体部的两侧；所述驱动单元为电机，包括电机主体和输出轴，所述电机主体固设于第一架体部上部且收容于第一支臂和第二支臂之间，所述输出轴凸伸出第一架体部的下表面；所述传动单元为伞形齿轮副，包括第一联轴器、第一伞形齿轮和第二伞形齿轮，所述第一伞形齿轮包括呈纵向延伸的第一轴体部和设于第一轴体部末端的第一齿轮部，所述第二伞形齿轮包括呈横向延伸的第二轴体部和设于第二轴体部中部的第二齿轮部；所述第一联轴器设于输出轴的端部，所述第一轴体部固设于第一联轴器上，所述第二轴体部与第一轴体部及输出轴垂直，所述第二齿轮部与第一齿轮部啮合，所述转轴与第二轴体部连接。

在其中一实施例中，所述固定架还包括第二架体部，所述第二架体部固设于第一架体部的下表面，所述第二架体部上开设有呈横向贯穿的安装孔；所述输出轴和第一轴体部设于第二架体部的一侧，所述第二轴体部装设于安装孔内，所述壳体部装设于第二架体部的侧面。

在其中一实施例中，所述执行单元还包括防水外壳，所述防水外壳装设于固定架上并将驱动单元和传动单元套设于其内。

在其中一实施例中，所述刷胶组件还包括清洁防护挡板，所述清洁防护挡板固设于防水外壳的外周。

在其中一实施例中，所述刷胶组件还包括位置调节单元，所述位置调节单元的一端与支架铰接，位置调节单元的另一端与执行单元连接，所述位置调节单元用于驱动执行单元在一第一位置和一第二位置之间转换。

在其中一实施例中，所述支架还包括第三支臂和第四支臂，所述第三支臂和第四支臂固设于基板另一端的相对两侧；所述位置调节单元包括一转接部和一气缸，所气缸为伸缩气缸，包括缸体部、活塞杆和接头部；所述转接部铰接于第三支臂和第四支臂上，所述缸体部固设于转接部上，所述活塞杆的一端收容于缸体部内，所述活塞杆的另一端与接头部连接；所述固定架上设有转接轴，所述接头部与转接轴连接。

在其中一实施例中，所述供胶装置包括胶水盛放装置、通胶软管和喷胶嘴，所述通胶软管的一端与胶水盛放装置连接，所述通胶软管的另一端和喷胶嘴连接，所述喷胶嘴固设于壳体部上并伸入收容腔内。

在其中一实施例中，所述刷胶单元还包括向毛刷喷水的供水装置和向毛刷喷气的供气装置；所述供水装置包括水源、通水软管和喷嘴，所述通水软管的一端连接水源，所述通水软管的另一端连接喷嘴，所述喷嘴固设于壳体部上并伸入收容腔内；所述供气装置包括气源、通气软管和气嘴，所述通气软管的一端连接气源，所述通气软管的另一端连接气嘴，所述气嘴固设于壳体部上并伸入收容腔内。

本发明刷胶装置通过驱动单元驱动转轴带动刷体部旋转，供胶装置开启并向刷毛持续喷射胶水，机械臂带动刷胶组件按预设轨迹绕鞋帮移动，使刷毛与鞋帮接触并保持一定贴合力，自动均匀地完成胶水的涂抹，从而无需使用人工，实现鞋子的自动化生产。

附图说明

图1为本发明刷胶装置的刷胶组件一种实施例的立体图；

图2为图1所示刷胶组件没有防护罩的的立体图；

图3为图2所示刷胶组件的立体分解图；

图4为图2所示刷胶组件没有清洁防护挡板的立体分解图；

图5为图2所示刷胶组件的执行单元的立体分解图；

图6为本发明刷胶装置的第二架体部的立体图。

图7为本发明刷胶装置的第三防水外壳的立体图；

图8为本发明刷胶装置的第三防水外壳的另一立体图；

图9为本发明刷胶装置的刷胶单元的立体图；

图10为图9所示刷胶单元的Ⅹ-Ⅹ剖视图；

图11为图9所示刷胶单元的立体分解图；

图12为图9所示刷胶单元另一角度的立体分解图。

图13为图1所示本发明刷胶装置的执行单元处于第一位置的状态图。

图14为图1所示本发明刷胶装置的执行单元处于第二位置的状态图。

附图标记：

刷胶装置-500；刷胶组件-100；支架-1；基板-11；连接板-111；第一支臂-12；第一减重孔-121；第一轴承-122；第二支臂-13；竖直部-131；连接部-132；支持部-133；第二减重孔-134；第二轴承-135；第三支臂-14；第四支臂-15；第三轴承-16；限位块-17；限位螺杆-18；螺杆安装板-19；执行单元-2；固定架-21；第一架体部-211；第一基板-2111；固定侧板-2112；轴安装孔-2113；通孔-2114；第二架体部-212；第二基板-2121；竖板-2122；凸起部-2123；转接轴-2124；安装板-2125；弧形缺口-2126；安装孔-2127；第一孔体-2127a；第二孔体-2127b；驱动单元-22；电机主体-221；输出轴-222；传动连单元-23；第一联轴器-231；第一伞形齿轮-1232；第一轴体部-2321；第一齿轮部-2322；第二伞形齿轮-233；第二轴体部-2331；第二齿轮部-2332；防水外壳-24；第一防水外壳-241；缺槽-2411；第二防水外壳-242；主壳体-2421；安装部-2422；安装开槽-2423；卡槽-2424；第三防水外壳-243；纵向部-2431；横向部-2432；第一收容孔-2433；第二收容孔-2434；；第三收容孔-2435；第四轴承-2436；凸轴-25；清洁防护挡板-26；第一挡板-261；第二挡板-262；软管安装孔-263；第一缺口-264；第二缺口-265；刷胶单元-3；转轴-31；骨架油封-32；壳体部-33；收容腔-331；壳体缺口-332；第一壳体缺口-332a；第二壳体缺口-332b；倾斜面-333；第一倾斜面-333a；第二倾斜面-333b；第一壳体-334；圆形凹槽-3341；第一壳体安装孔-3342；油封安装部-3343；第一安装槽-3344；第二壳体-335；第二壳体安装孔-3351；第二安装槽-3352；防水圈-336；毛刷-34；刷体部-341；刷毛-342；刷体安装孔-343；毛刷固定部-35；供胶装置-36；喷胶嘴-361；供水装置-37；喷嘴-371；供气装置-38；气嘴-381；位置调节单元-4；转接部-41；转接本体-411；转接板体-4111；气缸安装板-4112；连接轴安装孔-4113；连接轴-412；限位件-413；气缸-42；缸体部-421；活塞杆-422；接头部-423；接头孔-424；防护罩-5。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1，本发明刷胶装置500包括定位组件(图未示)、机械臂(图未示)和刷胶组件100，待进行刷胶处理的工件(图未示)固定于定位组件上。所述刷胶组件100安装于机械臂上，机械臂带动刷胶组件1绕定位组件移动对工件进行刷胶处理。在本实施例中，所述定位组件为鞋模，所述工件为鞋帮，所述待刷胶的鞋帮装设于鞋模上。

请参阅图1和图4，所述刷胶组件100包括支架1、执行单元2、刷胶单元3、位置调节单元4和防护罩5。

所述支架1包括基板11、第一支臂12、第二支臂13、第三支臂14和第四支臂15。所述支架1安装于机械臂上。在本实施例中，所述基板11安装于机械臂的法兰上。

请参阅图1、图2和图4，所述第一支臂12和第二支臂13固设于基板11一端的相对两侧。在本实例中，所述基板11的一侧向外凸伸出一连接板111，所述第一支臂12固设于连接板111的自由端。所述第一支臂12呈竖直的板状，为了减轻第一支臂12的重量，所述第一支臂12上开设有若干第一减重孔121。

请参阅图1和图2，所述第二支臂13固设于基板11与连接板111相对的一侧。所述第二支臂13包括竖直部131、连接部132和支持部133，所述竖直部131固设于基板11上，所述连接部132连接于竖直部131的下端，所述连接部132向下并向内延伸，所述支持部133连接于连接部132未端，所述支持部133向下竖直延伸。为了减轻第二支臂13的重量，所述第二支臂13上开设有若干第二减重孔134。在本实例中，所述第二减重孔134开设于竖直部131和连接部132上。

请参阅图2和图4，所述第一支臂12的自由端装设有第一轴承122，所述第二支臂13的支持部上相对于第一轴承122处装设有一第二轴承135。

请参阅图1至图5，所述执行单元2包括固定架21、驱动单元22、传动连单元23和防水外壳24。所述固定架21铰接于支架1上。在本实施例中，所述执行单元2中部的两侧分别设有一向外侧凸起的凸轴25，所述两凸轴25分别可转动地装设于所述第一支臂12和第二支臂13的自由端。具体地，所述固定架21包括第一架体部211，所述第一架体部211收容于第一支臂12和第二支臂13之间，所述两凸轴25分别固设于第一架体部211的两侧并分别可转动地装设于第一轴承122和第二轴承135内。

进一步地，所述第一架体部211具有一第一基板2111，第一基板2111的两侧向上凸设有固定侧板2112。所述第一基板2111与两固定侧板2112的连接处分别开设有一轴安装孔2113。所述两凸轴25分别固设轴安装孔2113内并凸伸出固定侧板2112。所述第一基板2111的中部开设一通孔2114。

请参阅图4、图5、图6和图14，所述固定架21还包括第二架体部212，所述第二架体部212固设于第一架体部211的下表面。在本实施例中，所述第二架体部212包括呈T形状的第二基板2121，所述第二基板2121包括竖板2122和从竖板2122两侧分别向外延伸的两凸起部2123，所述第二基板12的竖板2122固定于第一基板2111下表面于邻近第二支臂13的一侧。

所述固定架21上设有转接轴2124。在本实施例中，所述转接轴2124安装于第二基板2121的凸起部2123上，所述转接轴2124凸伸出第二基板2121邻近第二支臂13的侧面。

所述竖板2122的末端设有呈弧形状的安装板2125，所述安装板2125邻近第一支臂12侧面的外缘开设有弧形缺口2126。

所述第二架体部212上开设有呈横向贯穿的安装孔2127。在本实施例中，所述安装孔2127开设于安装板2125上，所述安装孔2127为沉头孔，包括一第一孔体2127a和一孔径比第一孔体2127a大的第二孔体2127b。

请参阅图3至图5，所述驱动单元22固设于固定架21的第一架体部211上部且收容于第一支臂112和第二支臂13之间。在本实施例中，所述驱动单元22为电机，包括电机主体221和输出轴222，所述电机主体221固设于第一架体部211的第一基板2111上并设于两固定侧板2112之间。所述输出轴222突伸出第一架体部211的下表面。具体地，所述输出轴222收容于通孔2114内，所述输出轴222的下端突伸出第一基板2111的下表面。

所述传动单元23为伞形齿轮副，所述传动单元23包括第一联轴器231、第一伞形齿轮1232，第二伞形齿轮233。所述第一伞形齿轮1232包括呈纵向延伸的第一轴体部2321和设于第一轴体部2321末端的第一齿轮部2322，所述第二伞形齿轮233包括呈横向延伸的第二轴体部2331和设于第二轴体部中部的第二齿轮部2332。

所述传动单元23与驱动单元22连接。在本实施例中，所述第一联轴器231设于输出轴222的端部，所述第一轴体部2321的固设于第一联轴器231上，所述输出轴222和第一轴体部2321设于第二架体部212邻近第一支臂113的一侧。所述第二轴体部2331与第一轴体部2321及输出轴222垂直，所述第二齿轮部2332与第一齿轮部2322啮合。通过伞形齿轮副作为传动单元的设置，可以使实现输出旋转方向90度改变。

请参阅图3至图8，所述防水外壳24装设于固定架21上。在本实施例中，所述防水外壳24包括第一防水外壳241、第二防水外壳242和第三防水外壳243，所述第一防水外壳241、第二防水外壳242和第三防水外壳243自上而下依次排列。

所述第一防水外壳241大致呈U形状，所述第一防水外壳241固设于第二基板2121的侧面，第一防水外壳241的上端抵靠于第一基板2111的底面。所述第一防水外壳241下端的外侧开设有缺槽2411，所述缺槽2411的顶壁与凸起部2123的底面平齐。

所述第三防水外壳243呈L型，所述第三防水外壳243包括呈纵向延伸的纵向部2431和从纵向部2431一侧面凸设形成的呈圆柱形的横向部2432，所述纵向部2431上表面向内开设有一第一收容孔2433，所述横向部2432自由端的侧面向内开设一与第一收容孔2433连通的第二收容孔2434，所述纵向部2431的侧面对应向内开设一与第一收容孔2433和第二收容孔2434连通的第三收容孔2435，所述第三收容孔2435与第二收容孔2434同轴心且小于第二收容孔2434。所述第二收容孔2434和第三收容孔2435内分别适配地装设有一第四轴承2436。

所述第三防水外壳243与第一防水外壳241间隔地固设于第二架体部212的下部。在本实施例中，所述纵向部2431固设于竖板2122的下部及安装板2125上，所述横向部2432装设于安装孔128的第一孔体2127a内。

所述第二防水外壳242包括一主壳体2421和一安装部2422，所述主壳体2421呈U形，所述安装部2422呈横向延伸的长方形板状，所述安装部2422的侧面开设有一安装开槽2423。

所述第二防水外壳242装设于第一防水外壳241和第三防水外壳243相对两端的外侧。在本实施例中，所述安装部2422固设于竖板2122上并设于凸起部2123的下方。在本实例中，所述竖板2122设于安装开槽2423内。所述主壳体2421固设于安装部2422上，所述主壳体2421将第一防水外壳241的下端及纵向部2431的上端包覆于其内。所述主壳体2421的上表面与缺槽2411的顶壁、凸起部2123的底面及安装部2422的顶面之间围设形成一卡槽2424。

请参阅图1和图3，所述防水外壳24将驱动单元22和传动单元23套设于其内。在本实施例中，所述输出轴222的下端、第一联轴器231、第一轴体部2321的上端收容于第一防水外壳241内，所述第一轴体部2321的中部收容于第二防水外壳242内，所述第一轴体部2321的下端收容于第三防水外壳243的第一收容孔2433内，所述第一伞形齿轮1232收容于第二收容孔2434内。所述第二轴体部2331装设于安装孔2127内。具体地，所述第二轴体部2331收容于第二收容孔2434内，所述第二轴体部2331的一端固设于第三收容孔2435内的第四轴承2436，所述第二轴体部2331的另一端固设于第二收容孔2434内的第四轴承2436。

请参阅图2至图5，所述清洁防护挡板26固设于防水外壳24的外周。在本实施例中，所述清洁防护档板26包括一矩形状的第一挡板261和一矩形状的第二挡板262。所述第一挡板261和第二挡板262上分别对应开设一第一缺口264和一第二缺口265。所述第一挡板261固设于第二防水壳体242上并卡设于卡槽2424内。所述第二挡板262卡设于卡槽2424内并固设于第一挡板261上。所述第一防水外壳241的下部和第二基板2121的竖板2122收容于第一缺口264和一第二缺口265内。

所述清洁防护档板26上开设有软管安装孔263。在本实施例中，所述软管安装孔263开设于第二挡板262上。在其他实施例中，所述软管安装孔263也可开设于第一挡板261上。

请参阅图2至图13，所述刷胶单元3包括转轴31、骨架油封32、壳体部33、毛刷34、毛刷固定部35、供胶装置36、供水装置37、供气装置38和控制单元(图未示)。

所述壳体部33中间设有收容腔331，所述壳体部33的侧面设有与收容腔331连通的壳体缺口332。在本实施例中，所述壳体部33包括第一壳体334、第二壳体335和两防水圈336。所述第一壳体334呈中空的圆柱形，所述第二壳体335呈圆形板状，所述第二壳体335固设于第一壳体334上，所述收容腔331由第一壳体334和第二壳体335围设而成。具体地，所述壳体缺口332包括第一壳体缺口332a和第二壳体缺口332b，所述第一壳体缺口332a开设于第一壳体334的侧壁，所述第二壳体缺口332b与第一壳体缺口332a对应地开设在第二壳体335的侧壁上。

所述第一壳体334邻近第二壳体335侧面的中部设有一圆形凹槽3341，所述第二壳体缺口332b从一侧与圆形凹槽3341连通。所述第一壳体334远离第二壳体335侧面的中部设有一与圆形凹槽3341同轴心的第一壳体安装孔3342。所述第一壳体334远离第二壳体335侧面的中部凸设有与第一壳体安装孔3342同轴心的呈环形的油封安装部3343。所述第一壳体安装孔3342与圆形凹槽3341连通。所述第二壳体335上设有与第一壳体安装孔3342同轴心的第二壳体安装孔3351。

所述壳体部33侧面于壳体缺口332的两端分别设有一倾斜面333。在本实施例中，所述两倾斜面333均包括第一倾斜面333a和与第一倾斜面333a对应的第二倾斜面333b，所述两第一倾斜面333a设于第一壳体334上且分别位于第一壳体缺口332a两端，所述两第二倾斜面333b分别设于第二壳体335上于第二壳体缺口332b两端。

所述第一壳体334上于圆形凹槽3341的槽底开设有一呈环形的第一安装槽3344。所述第二壳体335邻近第一壳体334的侧壁上开设有一呈环形的第二安装槽3352。所述两防水圈336均呈O形，所述两防水圈336分别装设于所述第一安装槽3344和第二安装槽3352内。

所述毛刷34包括刷体部341、刷毛342和毛刷固定部35。所述刷体部341呈圆柱形，刷体部341的中间开设有刷体安装孔343。在本实施例中，所述刷体安装孔343呈跑道形，所述刷毛342包括两组，两组刷毛342沿刷体部341的径向方向间隔地排列，每组刷毛342均包括若干股，各股刷毛342相互间隔地呈环形排列地装设于刷体部341的外周面。

所述转轴31与传动单元23连接，所述刷体部341装设于转轴31上，所述壳体部33装设于固定架上121并套设于毛刷34的外部，所述毛刷34收容于壳体部33的收容腔331内，所述刷毛342从壳体缺口332伸出。在本实施例中，所述壳体部33的第一壳体334装设于第二架体部212的侧面，所述油封安装部3343收容于第二孔体2127b内。所述转轴31的中部收容于第一壳体安装孔3342和油封安装部3343内，所述骨架油封32装设于油封安装部3343内并设于转轴31的中部，所述转轴31的一端与第二轴体部2331连接，转轴31的另一端收容于收容腔331内并设置呈六边形，所述刷体部341通过刷体安装孔343装设于转轴31的另一端。

所述转轴31另一端的末端固设有一毛刷固定部35，所述毛刷固定部35收容于第二壳体安装孔3351内，用于将刷体部341限位于预设位置，防止刷体部341在转动时摆动或脱落。

所述供胶装置36、供水装置37和供气装置38与控制单元电性连接，控制单元控制供胶装置36、供水装置37和供气装置38开启和关闭。所述供胶装置36用于向收容腔331内的刷毛342供应胶水。在本实施例中，所述供胶装置36包括胶水盛放装置(图末示)、通胶软管(图末示)和喷胶嘴361。所述通胶软管装设于软管安装孔263内，所述通胶软管的一端与胶水盛放装置连接，所述通胶软管的另一端和喷胶嘴361连接，所述喷胶嘴361固设于壳体部33上并伸入收容腔331内。

所述供水装置37用于向毛刷34喷水，所述供水装置37包括水源(图未示)、通水软管(图未示)和喷嘴371所述通水软管装设于软管安装孔263内，所述通水软管的一端连接水源，所述通水软管的另一端连接喷嘴371，所述喷嘴371固设于壳体部33上并伸入收容腔331内。

所述供气装置38用于向毛刷34喷气，所述供气装置38包括气源(图未示)、通气软管(图未示)和气嘴381。所述通气软管装设于软管安装孔263内，所述通气软管的一端连接气源，所述通气软管的另一端连接气嘴381，所述气嘴381固设于壳体部33上并伸入收容腔331内。在本实施例中，所述喷嘴371、喷胶嘴361和气嘴381分别沿毛刷34的旋转方向依次排列。

所述第三支臂114和第四支臂115固设于基板111另一端的相对两侧。在本实例中，所述第三支臂114与第一支臂112同侧，所述第四支臂115与第二支臂13同侧。所述第三支臂114和第四支臂115的自由端分别对应装设有一第三轴承16。

请参阅图2至图14，所述位置调节单元4包括一转接部41和一气缸42。在本实施例中，所述转接部41包括转接本体411、连接轴412和两限位件413。所述转接本体411大致呈L型，包括一转接板体4111和设于转接板体4111末端与转接板体4111相互垂直的气缸安装板4112。所述转接板体4111的上部开设有呈横向贯穿转接板体4111两侧面的连接轴安装孔4113。所气缸42为伸缩气缸，包括缸体部421、活塞杆422和接头部423。

所述位置调节单元4的一端与支架1铰接，位置调节单元4的另一端与执行单元2连接，所述位置调节单元4用于驱动执行单元2在一第一位置和一第二位置之间转换。在本实施例中，所述转接部41铰接于第三支臂114和第四支臂115上。具体地，所述连接轴412的中部固装于连接轴安装孔4113内，连接轴412的两端固设于第三轴承16内，所述两限位件413安装于连接轴412的两侧且位于第三轴承16和转接板体4111之间。所述缸体部421固设于转接部41上。在本实施例中，所述缸体部421装设于气缸安装板4112上。所述活塞杆422的一端收容于缸体部421内，所述活塞杆422的另一端与接头部423连接，所述接头部423与转接轴2124连接。在本实施例中，所述接头部423为鱼眼接头，鱼眼接头上设有接头孔424，所述转接轴2124装设接头孔424内。

所述第一支臂112和第二支臂13的相对两侧面分别固设有一限位块17，所述支架1上对应限位块17分别固设有限位螺杆18。在本实施中，所述两限位块17分别设于第一支臂112和第二支臂13上邻近第三支臂114和第四支臂115的一侧。所述两固定侧板2112上均固设一呈纵向延伸的螺杆安装板19，所述限位螺杆18可调节行程地固设于螺杆安装板19上。

所述防护罩5固设于支架1的基板11上并将第三支臂114、第四支臂115和位置调节单元4包覆，所述防护罩5用于保护执行单元2和位置调节单元4。

本发明刷胶装置500的工作流程如下：

一、待工状态时，执行单元2处于第一位置，气缸42的活塞杆422缩回，执行单元2呈倾斜状态，执行单元2的中心线Y与第一支臂112和第二支臂13的中心线X形成一夹角。优选地，该夹角设置为10度。

二、加工状态时，执行单元2处于第二位置，气缸42的活塞杆422伸出，活塞杆422通过接头部423和转接轴2124推动执行单元2以凸轴25为旋转支点转动直至限位螺杆18抵靠于限位块17上，此时执行单元2呈竖直状态，即执行单元2的中心线Y与第一支臂112和第二支臂13的中心线X重合。

三、加工时，驱动单元22开启，驱动单元22驱动传动单元23带动转轴31转动，转轴31带动刷体部341呈逆时针旋转，控制单元控制供胶装置36开启，通过喷胶嘴361向刷毛342持续喷射胶水；机械臂带动刷胶组件100按预设轨迹绕鞋模移动使刷毛342与鞋帮接触，从而完成胶水的涂抹。通过气缸42的设置，毛刷34在刷胶过程中与鞋帮之间保持一恒定的贴合力，使胶水涂抹均匀性好。

四、涂胶完成后，控制单元控制供胶装置36关闭，驱动单元22停止运行，机械臂带动刷胶组件100移动至毛刷清洗桶(图未示)，刷胶单元3伸入桶体内进行清洗。此时，清洁防护挡板26封住毛刷清洗桶的桶口，防止清洗过程中的液体喷溅到毛刷清洗桶外面。

五、清洗过程中，驱动单元22开启驱动毛刷34继续转动，控制单元控制供水装置37和供气装置38开启，喷嘴371向壳体部33内喷水，完成毛刷34的清洗；喷水结束后，供气装置38向壳体部33内喷射气体，将毛刷34吹干及粘在毛刷34上的附着物吹走。

六、清洗完成后，驱动单元22关闭，控制单元控制供水装置37和供气装置38关闭，机械臂带动刷胶组件100移动至初始位置，气缸42的活塞杆422缩回，执行单元2恢复至待工位置。

如上所述，本发明刷胶装置500通过驱动单元22驱动转轴31带动刷体部341旋转，供胶装置36开启并向刷毛342持续喷射胶水，机械臂带动刷胶组件100按预设轨迹绕鞋帮移动，使刷毛342与鞋帮接触并保持一定贴合力，自动均匀地完成胶水的涂抹，从而无需使用人工，实现鞋子的自动化生产。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。