电动汽车车道偏离预警修正方法及装置

技术领域

本申请涉及电动汽车驾驶辅助技术领域，特别涉及一种电动汽车车道偏离预警修正方法及装置。

背景技术

目前，随着电动汽车愈发智能化，以及人们对电动汽车安全性的愈发重视，越来越多的电动汽车开始装配有各种主动和被动安全系统，能够主动地预防碰撞或被动地降低碰撞发生后对车辆及乘员的伤害。

车道偏离预警及修正功能作为一种主动安全配置，其能够在判断出车辆偏离车道且驾驶员未开启转向灯时，及时提醒驾驶员，并在驾驶员未作出反应时主动修正车辆前进方向，尽可能地避免由于驾驶员疲劳驾驶或分心驾驶而导致的交通事故。

但是，现有的电动汽车车道偏离预警及修正方法灵活度不够，无法有效对车道偏离进行预警和修正。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种电动汽车车道偏离预警及修正方法，能够有效地对车道偏离进行预警和修正。

具体而言，包括以下的技术方案：

一方面，本申请提供了一种电动汽车车道偏离预警修正方法，方法包括：

获取车辆参数和车道偏离预警修正功能状态。

当车辆参数满足预设参数条件，且车道偏离预警修正功能状态为开启状态时，获取用户预先设定的功能强度级别。

根据功能强度级别确定对应的预设触发条件。

当车辆与车道线之间的关系满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警。

当初始车道偏离预警被执行超过第一预设时间阈值时，执行增强车道偏离预警。

当增强车道偏离预警被执行超过第二预设时间阈值时，执行车道偏离修正。

可选择地，功能强度级别包括第一强度级别、第二强度级别和第三强度级别，预设触发条件包括第一预设触发条件、第二预设触发条件和第三预设触发条件，功能强度级别和预设触发条件一一对应，其中：

与第一强度级别对应的第一预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第一预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第一预设速度阈值。

与第二强度级别对应的第二预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第二预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第二预设速度阈值。

与第三强度级别对应的第三预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第三预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第三预设速度阈值。

其中，第一预设距离阈值、第二预设距离阈值和第三预设距离阈值依次递增，第一预设速度阈值、第二预设速度阈值和第三预设速度阈值依次递减。

可选择地，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警，包括：

当功能强度级别为第一强度级别时，控制仪表盘显示报警标识。

当功能强度级别为第二强度级别时，控制车内扬声器播放报警音。

当功能强度级别为第三强度级别时，控制车内扬声器播放报警音，并同时控制方向盘振动。

可选择地，执行增强车道偏离预警，包括：

控制驾驶位一侧车窗开启，并控制车载空调以最大风量和最低温度送风。

可选择地，执行车道偏离修正包括：

改变两侧车轮的输出扭矩之间的关系，使车辆回到车道的正中央。

另一方面，本申请实施例还提供了一种电动汽车车道偏离预警修正装置，

其特征在于，装置包括：

参数获取模块，被配置为获取车辆参数和车道偏离预警修正功能状态。

强度确定模块，被配置为当车辆参数满足预设参数条件，且车道偏离预警修正功能状态为开启状态时，获取用户预先设定的功能强度级别。

条件确定模块，被配置为根据功能强度级别确定对应的预设触发条件。

初始预警模块，被配置为当车辆与车道线之间的关系满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警。

增强预警模块，被配置为当初始车道偏离预警被执行超过第一预设时间阈值时，执行增强车道偏离预警。

修正模块，被配置为当增强车道偏离预警被执行超过第二预设时间阈值时，执行车道偏离修正。

可选择地，功能强度级别包括第一强度级别、第二强度级别和第三强度级别，预设触发条件包括第一预设触发条件、第二预设触发条件和第三预设触发条件，功能强度级别和预设触发条件一一对应，其中，

与第一强度级别对应的第一预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第一预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第一预设速度阈值。

与第二强度级别对应的第二预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第二预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第二预设速度阈值。

与第三强度级别对应的第三预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第三预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第三预设速度阈值。

其中，第一预设距离阈值、第二预设距离阈值和第三预设距离阈值依次递增，第一预设速度阈值、第二预设速度阈值和第三预设速度阈值依次递减。

可选择地，初始预警模块被配置为：

当功能强度级别为第一强度级别时，控制仪表盘显示报警标识。

当功能强度级别为第二强度级别时，控制车内扬声器播放报警音；

当功能强度级别为第三强度级别时，控制车内扬声器播放报警音，并同时控制方向盘振动。

可选择地，增强预警模块被配置为：

控制驾驶位一侧车窗开启，并控制车载空调以最大风量和最低温度送风。

可选择地，修正模块被配置为：

改变两侧车轮的输出扭矩之间的关系，使车辆回到车道的正中央。

采用本申请提供的电动汽车车道偏离预警修正方法及装置，当车辆能够执行车道偏离预警修正功能时，根据不同的功能强度级别确定对应的预设触发条件，当满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警，当执行超过预设时间阈值但车辆仍旧存在车道偏离情况时，则说明驾驶员并没有对初始车道偏离预警作出反应，此时则进一步执行增强车道偏离预警，如果驾驶员对增强车道偏离预警仍旧没有作出反应，则执行车道偏离修正。本申请提供的电动汽车车道偏离预警修正方法的灵活度较高，能够根据不同的功能强度级别设置不同的触发条件，且能够分层进行偏离预警，从而有效对车道偏离进行预警和修正。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的电动汽车车道偏离预警修正方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的电动汽车车道偏离预警修正方法的另一流程图；

图3为本申请实施例提供的电动汽车车道偏离预警修正装置的结构图；

图4为本申请实施例提供的电动汽车车道偏离预警系统的框图；

图5为本申请实施例提供的电动汽车车道偏离修正系统的框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了如下技术方案：

本申请实施例提供了一种电动汽车车道偏离预警修正方法，能够有效地对车道偏离进行预警和修正，方法由碰撞预防制动系统执行。以碰撞预防制动系统为例，如图1所示，包括步骤S101、S102、S103、S104、S105和S106，其中：

在步骤S101中，获取车辆参数和车道偏离预警修正功能状态。

在步骤S102中，当车辆参数满足预设参数条件，且车道偏离预警修正功能状态为开启状态时，获取用户预先设定的功能强度级别。

在步骤S103中，根据功能强度级别确定对应的预设触发条件。

在步骤S104中，当车辆与车道线之间的关系满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警。

在步骤S105中，当初始车道偏离预警被执行超过第一预设时间阈值时，执行增强车道偏离预警。

在步骤S106中，当增强车道偏离预警被执行超过第二预设时间阈值时，执行车道偏离修正。

在一些可选的实施例中，功能强度级别包括第一强度级别、第二强度级别和第三强度级别，预设触发条件包括第一预设触发条件、第二预设触发条件和第三预设触发条件，功能强度级别和预设触发条件一一对应，其中，

与第一强度级别对应的第一预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第一预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第一预设速度阈值。

与第二强度级别对应的第二预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第二预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第二预设速度阈值。

与第三强度级别对应的第三预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第三预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第三预设速度阈值。

其中，第一预设距离阈值、第二预设距离阈值和第三预设距离阈值依次递增，第一预设速度阈值、第二预设速度阈值和第三预设速度阈值依次递减。

在一些可选的实施例中，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警，包括：

当功能强度级别为第一强度级别时，控制仪表盘显示报警标识。

当功能强度级别为第二强度级别时，控制车内扬声器播放报警音。

当功能强度级别为第三强度级别时，控制车内扬声器播放报警音，并同时控制方向盘振动。

在一些可选的实施例中，执行增强车道偏离预警，包括：

控制驾驶位一侧车窗开启，并控制车载空调以最大风量和最低温度送风。

在一些可选的实施例中，执行车道偏离修正包括：

改变两侧车轮的输出扭矩之间的关系，使车辆回到车道的正中央。

采用本申请提供的电动汽车车道偏离预警修正方法，当车辆能够执行车道偏离预警修正功能时，根据不同的功能强度级别确定对应的预设触发条件，当满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警，当执行超过预设时间阈值但车辆仍旧存在车道偏离情况时，则说明驾驶员并没有对初始车道偏离预警作出反应，此时则进一步执行增强车道偏离预警，如果驾驶员对增强车道偏离预警仍旧没有作出反应，则执行车道偏离修正。本申请提供的电动汽车车道偏离预警修正方法的灵活度较高，能够根据不同的功能强度级别设置不同的触发条件，且能够分层进行偏离预警，从而有效对车道偏离进行预警和修正。

本申请实施例还提供了另一种电动汽车车道偏离预警修正方法，能够有效地对车道偏离进行预警和修正，方法由碰撞预防制动系统执行。以碰撞预防制动系统为例，如图2所示，包括步骤S201、S202、S203、S204、S205和S206，其中：

在步骤S201中，获取车辆参数和车道偏离预警修正功能状态。

车辆参数可以包括车辆的档位状态、车辆的车速以及车辆的倾斜程度，倾斜程度表明了车辆所处的坡道的坡度。

当车辆每次启动上电时，车道偏离预警修正功能状态均默认处于开启状态，用户在车机屏幕中通过反选的方式可以将车道偏离预警修正功能状态切换至关闭状态，在这种情况下车辆则不会对车道偏离情况进行预警和修正。

在步骤S202中，当车辆参数满足预设参数条件，且车道偏离预警修正功能状态为开启状态时，获取用户预先设定的功能强度级别。

可以理解的是，车道偏离预警修正功能需要一定的实施环境，例如只有当车辆前进，车速较大时，且车辆所处的坡度较缓时，才适合实施车道偏离预警修正功能。而且，还需要识别到车道线，且碰撞预防辅助制动功能处于激活状态，从而保证车道偏离预警修正功能能够安全且正常地实施。因此，预设参数条件可以包括档位状态为D档、车速大于60公里每小时、倾斜程度小于10°、识别到车道线，且碰撞预防辅助制动功能处于激活状态。

在车道偏离预警修正功能状态处于开启状态后，车辆开动之前，用户还可以预先在车机屏幕中设置功能强度级别，不同的功能强度级别对应不同的车道偏离预警修正的触发敏感度，以及不同的车道偏离预警强度。当功能强度级别越高时，车道偏离预警修正的触发敏感度越高，车道偏离预警强度也越高。

不同的功能强度级别可以对应不同的标识符，当用户预先在车机屏幕中设置功能强度级别后，可以将和功能强度级别对应的标识符存储在存储器中，整车控制器可以获取到存储器中存储的和功能强度级别对应的标识符。

在步骤S203中，根据功能强度级别确定对应的预设触发条件。

在一些可选的实施例中，功能强度级别包括第一强度级别、第二强度级别和第三强度级别，预设触发条件包括第一预设触发条件、第二预设触发条件和第三预设触发条件，功能强度级别和预设触发条件一一对应。

在车道偏离预警修正功能状态处于开启状态后，车机屏幕中可以显示一个调节槽，调节槽中设置一个可以根据用户触控操作而左右移动的浮标，浮标有三个固定位置，浮标位于最左侧时，功能强度级别为第一强度级别，浮标位于中间时，功能强度级别为第二强度级别，浮标位于最右侧时，功能强度级别为第三强度级别。

下面针对不同的功能强度级别所对应的不同的触发条件进行具体说明：

与第一强度级别对应的第一预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第一预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第一预设速度阈值。

可以理解的是，当功能强度级别为第一强度级别时，可以设置一个虚拟预警区域，虚拟预警区域处于两条车道线的正中央，虚拟预警区域的左侧边界离左侧车道线之间的距离为第一预设距离阈值，虚拟预警区域的右侧边界离右侧车道线之间的距离同样也为第一预设距离阈值。

车辆可以利用设置在车辆侧面的摄像头获取包含车道线的图像，整车控制器可以根据包含车道线的图像确定车辆与车道线之间的距离，当车辆与任一车道线之间的距离小于第一预设距离阈值时，则说明车辆已经偏出了上述虚拟预警区域，可能存在车道偏离的风险。

但在某种特殊情况下时，车辆虽然偏出了虚拟预警区域，和其中一条车道线距离较近，没有保持两条车道线的正中央行驶，但此时车辆可能正在超过一辆并排行驶的大车，大车的宽度较大。在这种情况下，驾驶员是主动控制车辆保持在当前车道中远离大车一侧的位置行驶，从而确保安全的，此时则不应判定为发生了车道偏离的情况。因此，除了判断车辆和车道线之间的距离，还应该进一步判断车辆是否有快速靠近其中一条车道线的趋势，如果车辆只是和其中一条车道线距离较近，但车辆并没有靠近该条车道线的趋势，则也不应该判定为发生了车道偏离的情况。

因此，只有在车辆与任一车道线之间的距离小于第一预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第一预设速度阈值时，才判定车辆存在车道偏离的情况。

同理地，与第二强度级别对应的第二预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第二预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第二预设速度阈值。

同理地，与第三强度级别对应的第三预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第三预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第三预设速度阈值。

其中，第一预设距离阈值、第二预设距离阈值和第三预设距离阈值依次递增，换言之，与第一强度级别对应的虚拟预警区域最宽，触发敏感度最低，与第二强度级别对应的虚拟预警区域其次，与第三强度级别对应的虚拟预警区域最窄，触发敏感度最高。

第一预设速度阈值、第二预设速度阈值和第三预设速度阈值依次递减，换言之，功能强度级别较低时，车辆需要高速靠近一侧车道线，才会被判定为存在车道偏离的情况。当功能强度级别较高时，即使车辆即使缓慢靠近一侧车道线，也会被判定为存在车道偏离的情况。

在一些可选的实施例中，第一预设触发条件、第二预设触发条件和第三预设触发条件还可以包括车辆的转向灯未开启。可以理解是，当驾驶员自主控制车辆进行并线时，会开启转向灯，而当驾驶员因为疲劳或者走神而导致车辆发生车道偏离时，则不会开启转向灯，因此转向灯未开启也可以作为触发车道偏离预警修正的条件之一。

在步骤S204中，当车辆与车道线之间的关系满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警。

可以理解的是，不同的功能强度级别不仅对应不同的触发条件，即不同的触发敏感度，还对应不同的初始车道偏离预警方式，即不同的预警强度。

在一些可选的实施例中，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警，包括：

当功能强度级别为第一强度级别，且车辆与车道线之间的关系满足第一预设触发条件时，控制仪表盘显示报警标识。

可以理解的是，当功能强度级别为第一强度级别时，则表示触发敏感度较低，且预警强度较低，此时则只需要控制仪表盘显示报警标识。具体地，仪表盘可以利用动画来模拟当前车辆与两侧车道线之间的距离关系，当车辆与其中一条车道线靠近，直至车辆与车道线之间的关系满足第一预设触发条件时，则会控制仪表盘动画中与车辆距离最近的车道线由白色变为红色，且车道线的红色可以闪烁，以提示驾驶员车辆发生了车道偏离。

当功能强度级别为第二强度级别时，控制车内扬声器播放报警音。

可以理解的是，当功能强度级别为第二强度级别时，则表示触发敏感度中等，且预警强度中等，此时则需要控制车内扬声器播放警报音。具体地，车内扬声器可以发出一定频率的报警音。在一些可选的实施例中，当车辆向其中一条车道线靠近时，则控制车辆中与上述车道线距离最近的一侧的扬声器播放警报音。例如，当车辆向左侧车道线靠近时，则控制前排左侧扬声器播放警报音，当车辆向右侧车道线靠近时，则控制前排右侧扬声器播放警报音。由于驾驶员对于其他车辆所发出的喇叭声会较为敏感，当听到其他车辆喇叭声时，则说明车辆当前的驾驶行为对其他车辆造成了影响，因此，警报音可以是车辆喇叭音，从而更有效地对车道偏离进行预警。

当功能强度级别为第三强度级别时，控制车内扬声器播放报警音，并同时控制方向盘振动。

可以理解的是，当功能强度级别为第三强度级别时，则表示触发敏感度较高，且预警强度较高，此时则需要控制车内扬声器播放警报音，并同时控制方向盘振动，用两种预警方式对驾驶员进行叠加提醒。控制车内扬声器播放警报音的控制方式可以同第二强度级别。在实际的道路画线中，有一些白色实线上会设置有粗糙的颗粒，当车辆的车轮压上这种粗糙实线时，方向盘则会产生振动，以提示驾驶员车辆正在压线行驶。在一些可选的实施例中，控制方向盘振动的方式可以包括控制方向盘按照特定频率振动，以模拟车轮压上粗糙实线时方向盘所能产生的振动，从而更有效地对车道偏离进行预警。

可以理解的是，本申请实施例所提供的电动汽车车道偏离预警修正方法是可以对驾驶员进行递进式提醒的，车道偏离预警包括初始车道偏离预警和增强车道偏离预警，当车辆按照初始车道偏离预警对驾驶员进行预警超过第一预设时间阈值，但驾驶员并未及时接管车辆以使车辆返回到车道中央行驶时，则表明驾驶员此时可能已经进入了一个比较严重的疲劳或分心状态，此时则需要对驾驶员进行更加有效的预警，即执行增强车道偏离预警。

在步骤S205中，当初始车道偏离预警被执行超过第一预设时间阈值时，执行增强车道偏离预警。

在一些可选的实施例中，第一预设时间阈值可以是1秒。

在一些可选的实施例中，执行增强车道偏离预警，包括：

控制驾驶位一侧车窗开启，并控制车载空调以最大风量和最低温度送风。

可以理解的是，如果车辆以较高的速度行驶时，开启车窗会产生较大的风噪，而且也会有比较猛烈的风灌进车窗中，从而对驾驶员进行有效提醒，提醒驾驶员保持清醒，不要分心。

作为辅助预警，还可以控制车载空调以最大风量和最低温度送风，较低的吹风温度可以使驾驶员快速清醒。

而且，采用开启车窗和空调的方式对车道偏离进行预警，则需要驾驶员手动升起车窗或关闭空调，这种手动操作也可以有效使驾驶员恢复清醒状态，从而更有效地对车道偏离进行预警。

但如果初始车道偏离预警和增强偏离预警都没能使驾驶员及时对车辆进行接管，则说明此时驾驶员确实产生了非常严重的疲劳或分心情况，此时为避免出现事故，则需要及时对车辆进行修正。

在步骤S206中，当增强车道偏离预警被执行超过第二预设时间阈值时，执行车道偏离修正。

在一些可选的实施例中，可以对方向盘的角度进行修正，从而执行车道偏离修正，使车辆回到车道的正中央。

在一些可选的实施例中，执行车道偏离修正还可以包括：

利用和两侧车轮对应的轮毂电机，或者利用变速箱，改变两侧车轮的输出扭矩之间的关系，使车辆回到车道的正中央。如果采用这种车道偏离修正方法，则不会出现抢方向盘的情况，能够使车辆悄无声息地回到车道正中央行驶。

在一些可选的实施例中，在执行车道偏离修正后，如果车辆配备有自动驾驶功能，则开启自动驾驶功能，并导航至最近的服务区或者出口。

采用本申请提供的电动汽车车道偏离预警修正方法，当车辆能够执行车道偏离预警修正功能时，根据不同的功能强度级别确定对应的预设触发条件，当满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警，当执行超过预设时间阈值但车辆仍旧存在车道偏离情况时，则说明驾驶员并没有对初始车道偏离预警作出反应，此时则进一步执行增强车道偏离预警，如果驾驶员对增强车道偏离预警仍旧没有作出反应，则执行车道偏离修正。本申请提供的电动汽车车道偏离预警修正方法的灵活度较高，能够根据不同的功能强度级别设置不同的触发条件，且能够分层进行偏离预警，从而有效对车道偏离进行预警和修正。

本申请实施例还提供了一种电动汽车车道偏离预警修正装置，电动汽车车道偏离预警修正装置可以被设置在碰撞预防制动系统中，如图3所示，装置包括：

参数获取模块301，被配置为获取车辆参数和车道偏离预警修正功能状态。

强度确定模块302，被配置为当车辆参数满足预设参数条件，且车道偏离预警修正功能状态为开启状态时，获取用户预先设定的功能强度级别。

条件确定模块303，被配置为根据功能强度级别确定对应的预设触发条件。

初始预警模块304，被配置为当车辆与车道线之间的关系满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警。

增强预警模块305，被配置为当初始车道偏离预警被执行超过第一预设时间阈值时，执行增强车道偏离预警。

修正模块306，被配置为当增强车道偏离预警被执行超过第二预设时间阈值时，执行车道偏离修正。

在一些可选的实施例中，功能强度级别包括第一强度级别、第二强度级别和第三强度级别，预设触发条件包括第一预设触发条件、第二预设触发条件和第三预设触发条件，功能强度级别和预设触发条件一一对应，其中：

与第一强度级别对应的第一预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第一预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第一预设速度阈值。

与第二强度级别对应的第二预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第二预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第二预设速度阈值。

与第三强度级别对应的第三预设触发条件是车辆与任一车道线之间的距离小于第三预设距离阈值，车辆沿着靠近车道线的方向移动，且车辆靠近车道线的速度大于第三预设速度阈值。

其中，第一预设距离阈值、第二预设距离阈值和第三预设距离阈值依次递增，第一预设速度阈值、第二预设速度阈值和第三预设速度阈值依次递减。

在一些可选的实施例中，初始预警模块304被配置为：

当功能强度级别为第一强度级别时，控制仪表盘显示报警标识。

当功能强度级别为第二强度级别时，控制车内扬声器播放报警音。

当功能强度级别为第三强度级别时，控制车内扬声器播放报警音，并同时控制方向盘振动。

在一些可选的实施例中，增强预警模块305被配置为：

控制驾驶位一侧车窗开启，并控制车载空调以最大风量和最低温度送风。

在一些可选的实施例中，修正模块306被配置为：

改变两侧车轮的输出扭矩之间的关系，使车辆回到车道的正中央。

图4是电动汽车车道偏离预警系统的框图，如图4所示，在车道偏离预警系统中，碰撞预防制动系统(Forward Collision Warning System，FCM)401作为中央处理装置，分别和线控制动系统(Wired-Control Brake System，WCBS)402、娱乐信息音响主机(Infotainment Head Unit，IHU)403、整车控制单元(Vehicle Control Unit，VCU)404、中央电子模块(Central Electric Module，CEM)405以及点火控制模块(Ignition ControlModule，ICM)406利用CAN总线建立电连接。

线控制动系统402将车身电子稳定控制器(Electronic-Stability-Controller，ESC)状态反馈、四个车轮的轮速以及制动信号发送给碰撞预防制动系统401。

娱乐信息音响主机403将车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)开启/关闭请求、LDW灵敏度设置请求、LDW报警声及方向盘振动开启/关闭请求发送给碰撞预防制动系统401。相应的，碰撞预防制动系统401将LDW开启/关闭状态反馈、LDW灵敏度状态反馈、LDW报警声及方向盘振动开启/关闭状态反馈发送回娱乐信息音响主机403。

整车控制单元403将速度、档位、油门开度、整车Ready状态以及制动信号发送给碰撞预防制动系统401。

中央电子模块405将左右转向灯状态发送给碰撞预防制动系统401。

图5是电动汽车车道偏离修正系统的框图，如图5所示，在车道偏离修正系统中，碰撞预防制动系统501作为中央处理装置，分别和线控制动系统502、整车控制单元503、中央电子模块504、娱乐信息音响主机505、电动助力转向(Electronic-Power-Steering，EPS)506、汽车安全预警系统(Safety Alarm System，SAS)507以及点火控制模块508利用CAN总线建立电连接。

线控制动系统502将ESC(车身电子稳定控制器)的激活状态、四个车轮的轮速以及制动信号发送给碰撞预防制动系统501。

整车控制单元503将车速、档位、油门开度、车辆Ready状态以及制动信号发送给碰撞预防制动系统501。

中央电子模块504将转向灯激活状态和危险报警灯状态发送给碰撞预防制动系统501。

娱乐信息音响主机505将车道偏离预防(Lane Departure Prevention，LDP)功能开启/关闭请求以及LDP功能灵敏度设置请求发送至碰撞预防制动系统501。相应的，碰撞预防制动系统501将LDP功能开启/关闭状态反馈以及LDP功能灵敏度设置状态反馈发送回娱乐信息音响主机505。

碰撞预防制动系统501将LKA系统故障状态、EPS握手请求、方向盘控制请求，以及目标转角角度和角速度请求发送给电动助力转向506。电动助力转向506将车道保持(LaneKeeping Aid，LKA)握手应答、LKA控制激活状态反馈、控制请求状态、控制中断原因、系统故障以及方向盘力矩发送给碰撞预防制动系统501。

汽车安全预警系统507将方向盘转角角度以及角速度，以及传感器校准状态发送给碰撞预防制动系统501。

碰撞预防制动系统501将LKA状态符号、摄像头故障显示、LKA报警触发、图片车道显示以及LKA退出触发提示发送给点火控制模块508。

采用本申请提供的电动汽车车道偏离预警修正装置，当车辆能够执行车道偏离预警修正功能时，根据不同的功能强度级别确定对应的预设触发条件，当满足预设触发条件时，执行与功能强度级别对应的初始车道偏离预警，当执行超过预设时间阈值但车辆仍旧存在车道偏离情况时，则说明驾驶员并没有对初始车道偏离预警作出反应，此时则进一步执行增强车道偏离预警，如果驾驶员对增强车道偏离预警仍旧没有作出反应，则执行车道偏离修正。本申请提供的电动汽车车道偏离预警修正方法的灵活度较高，能够根据不同的功能强度级别设置不同的触发条件，且能够分层进行偏离预警，从而有效对车道偏离进行预警和修正。

本实施例与方法实施例基于相同的发明构思，是与方法实施例相对应的装置实施例，因此本领域技术人员应该理解，对方法实施例的说明也同样适应于本实施例，有些技术细节在本实施例中不再详述。

本申请实施例还提供了一种车辆，包括上一实施例提供的自动刹车辅助系统安全距离修正装置。

在本申请中，应该理解到，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以限制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围。