一种机器人用升降驱动装置

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人用升降驱动装置。

背景技术

锅炉四管泄漏是造成火力发电机组各类非计划停运的主要原因，占机组非停事故比例高达50％～60％，是困扰火力发电企业的一大顽疾。极大威胁火力发电厂安全运行，为了提高安全性能需要人们定期检测管道，为了便于人们检测管道，人们发明了一些管道检测设备，其中就有管道检测机器人，管道检测机器人上有很多结构，其中就有驱动管道检测机器人的升降驱动装置。

现有的机器人用升降驱动装置在使用时存在一定的弊端，现有的机器人用升降驱动装置通常采用多组履带攀爬装置直接沿着管道上下运动，多组履带攀爬装置固定安装在同一组安装架上，使用时需要控制多组电机控制多组履带攀爬装置的共同运行，比较麻烦，而且使用时会出现履带部分磨损的情况，维护时需要拆卸整个履带攀爬机构，比较麻烦，而且管道在使用时其表面通常会粘上油污或者尘土，经过这些区域时会出现管道检测机器人不平衡的情况，容易掉落，不满足人们的使用要求，为此，我们提出一种机器人用升降驱动装置。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人用升降驱动装置，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种机器人用升降驱动装置，包括连接架和两组履带攀爬机构，两组所述履带攀爬机构均设置在连接架上，所述履带攀爬机构包括三组履带攀爬装置，所述履带攀爬机构包括两组主动轮、从动轮、履带和两组辅助装置，所述连接架上设置有电机和若干组连接装置，同一组履带攀爬机构上的三组主动轮和三组从动轮分别通过连接装置连接，所述连接架的下端设置有限位板，所述限位板上设置有擦洗装置和夹紧机构；

所述连接装置包括传动杆、轴承和安装架，所述轴承活动安装在连接架内部，所述传动杆的一端插接在安装架上，所述主动轮固定安装在传动杆的外表面，所述电机通过链轮传动机构与其中一组传动杆连接。

优选的，所述安装架包括主体、两组活动板和两组第一弹簧，所述主体固定安装在轴承内圈上，两组所述第一弹簧分别设置在主体的两端，所述活动板活动安装在主体上，所述活动板的一端与第一弹簧固定连接，所述传动杆的两端均一体成型有卡块，所述活动板的外表面开设有卡孔，所述卡块插接在卡孔内部。

优选的，所述辅助装置包括辅助轮和第一缓冲机构，所述辅助轮通过第一缓冲机构与连接架上。

优选的，所述夹紧机构包括滑轨、电动滑块和夹板，所述滑轨固定安装在限位板的一侧外表面，所述电动滑块活动安装在滑轨上，所述夹板固定安装在电动滑块的外表面。

优选的，所述夹板的一侧外表面固定安装有立板和一号夹块，所述立板上设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端固定安装有二号夹块。

优选的，所述擦洗装置包括固定架和两组擦洗架，其中一组所述擦洗架固定安装在限位板上，两组所述擦洗架之间通过固定架固定连接。

优选的，所述擦洗架包括安装板、擦洗条和第二缓冲机构，所述擦洗条通过第二缓冲机构与安装板固定连接。

优选的，所述擦洗条的外表面设置有若干组清洁座，所述清洁座的外表面固定安装有弧形清洁刷。

优选的，所述第一缓冲机构和第二缓冲机构均包括第二弹簧和伸缩杆，所述第二弹簧套设在伸缩杆的外表面。

与现有技术相比，本发明提供了一种机器人用升降驱动装置，具有如下有益效果：

1、通过设置的连接装置，履带攀爬机构上的各个主动轮通过连接装置连接在一起，从动轮通过连接装置连接在一起，使用时通过电机驱动整个履带攀爬机构运行，操作比较方便，而且不会出现履带攀爬装置运行不同步的情况，使用效果更好；

2、通过设置的安装架，传动杆插接在安装架中的活动板上，履带攀爬机构中的一组履带攀爬装置损坏时人们可以直接拉动传动杆，挤压活动板一端的第一弹簧，从而能够直接将传动杆取下，从而能够直接取下履带攀爬装置，方便人们维护；

3、通过设置的夹紧机构，升降驱动装置出现不平衡时电动滑块启动，带动夹板运动到管道两侧，夹板上的电动推杆启动，使得一号夹块和二号夹块夹住管道，增加摩擦力，避免机器人滑动，而且能够帮助管道检测机器人恢复到正常运行状态，使用效果更好；

4、通过设置的擦洗装置，管道检测机器人运行时擦洗条上的清洁座与管道的表面接触，清洁座上的弧形清洁刷能够将管道表面的灰尘擦除掉，方便管道检测机器人后续运行，同时减少操作人员的工作量，而且整个机器人用升降驱动装置的结构比较简单，使用效果相对于传统方式更好，满足人们的使用要求，较为实用。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本发明一种机器人用升降驱动装置的整体结构示意图；

图2为本发明一种机器人用升降驱动装置中破碎箱的正视局部结构图；

图3为本发明一种机器人用升降驱动装置中破碎箱的侧视局部结构图；

图4为本发明一种机器人用升降驱动装置中主动轮的连接结构图；

图5为本发明一种机器人用升降驱动装置中连接装置的侧视结构图；

图6为本发明一种机器人用升降驱动装置中连接装置的结构图；

图7为本发明一种机器人用升降驱动装置中夹板的结构图；

图8为本发明一种机器人用升降驱动装置中擦洗条的局部结构图；

图9为本发明一种机器人用升降驱动装置中图3中A处结构的放大图。

图中：1、连接架；2、主动轮；3、履带；4、限位板；5、传动杆；6、轴承；7、安装架；8、活动板；9、第一弹簧；10、卡块；11、卡孔；12、电动滑块；13、夹板；14、一号夹块；15、电动推杆；16、二号夹块；17、安装板；18、擦洗条；19、清洁座；20、弧形清洁刷；21、第二弹簧；22、伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

一种机器人用升降驱动装置，如图1-9所示，包括连接架1和两组履带攀爬机构，两组履带攀爬机构均设置在连接架1上，履带攀爬机构包括三组履带攀爬装置，履带攀爬机构包括两组主动轮2、从动轮、履带3和两组辅助装置，连接架1上设置有电机和若干组连接装置，同一组履带攀爬机构上的三组主动轮2和三组从动轮分别通过连接装置连接，连接架1的下端设置有限位板4，限位板4上设置有擦洗装置和夹紧机构；

连接装置包括传动杆5、轴承6和安装架7，轴承6活动安装在连接架1内部，传动杆5的一端插接在安装架7上，主动轮2固定安装在传动杆5的外表面，电机通过链轮传动机构与其中一组传动杆5连接。

安装架7包括主体、两组活动板8和两组第一弹簧9，主体固定安装在轴承6内圈上，两组第一弹簧9分别设置在主体的两端，活动板8活动安装在主体上，活动板8的一端与第一弹簧9固定连接，传动杆5的两端均一体成型有卡块10，活动板8的外表面开设有卡孔11，卡块10插接在卡孔11内部。

辅助装置包括辅助轮和第一缓冲机构，辅助轮通过第一缓冲机构与连接架1上。

夹紧机构包括滑轨、电动滑块12和夹板13，滑轨固定安装在限位板4的一侧外表面，电动滑块12活动安装在滑轨上，夹板13固定安装在电动滑块12的外表面。

电动滑块12沿着滑轨运动，能够改变夹板13的位置。

夹板13的一侧外表面固定安装有立板和一号夹块14，立板上设置有电动推杆15，电动推杆15的伸缩端固定安装有二号夹块16。

擦洗装置包括固定架和两组擦洗架，其中一组擦洗架固定安装在限位板4上，两组擦洗架之间通过固定架固定连接，固定架可以采用带有伸缩结构的固定架，能够方便人们调整两组擦洗架之间的距离。

擦洗架包括安装板17、擦洗条18和第二缓冲机构，擦洗条18通过第二缓冲机构与安装板17固定连接。

擦洗条18的外表面设置有若干组清洁座19，清洁座19的外表面固定安装有弧形清洁刷20，弧形清洁刷20与管道的表面接触，能够将管道表面清洁干净。

第一缓冲机构和第二缓冲机构均包括第二弹簧21和伸缩杆22，第二弹簧21套设在伸缩杆22的外表面。

需要说明的是，本发明为一种机器人用升降驱动装置，管道位于两组履带攀爬机构之间，第一缓冲机构上的伸缩杆22和第二弹簧21均处于压缩状态，施加给辅助轮预紧力，使得履带3紧贴着管道的外表面，使用时，电机启动，电机带动传动杆5转动，传动杆5转动带动主动轮2转动，主动轮2带动履带3转动，从而实现沿着管道上下运动；

通过设置的连接装置，履带攀爬机构上的各个主动轮2通过连接装置连接在一起，从动轮通过连接装置连接在一起，使用时通过电机驱动整个履带攀爬机构运行，操作比较方便，而且不会出现履带攀爬装置运行不同步的情况，使用效果更好；

通过设置的安装架7，传动杆5插接在安装架中7的活动板8上，履带攀爬机构中的一组履带攀爬装置损坏时人们可以直接拉动传动杆5，挤压活动板8一端的第一弹簧9，从而能够直接将传动杆5取下，从而能够直接取下履带攀爬装置，方便人们维护；

通过设置的夹紧机构，升降驱动装置出现不平衡时电动滑块12启动，带动夹板13运动到管道两侧，夹板13上的电动推杆15启动，使得一号夹块14和二号夹块16夹住管道，增加摩擦力，避免机器人滑动，而且能够帮助管道检测机器人恢复到正常运行状态，(机器人上有陀螺仪，能够检测状态，调整时，机器人上较高的一端的夹板13上的电动推杆15缩短，缩小摩擦力，使得其缓慢下降，陀螺仪检测处于正常状态时，电动推杆15伸长，使得机器人重新固定住，重新运动)使用效果更好；

通过设置的擦洗装置，管道检测机器人运行时擦洗条18上的清洁座19与管道的表面接触，清洁座19上的弧形清洁刷20能够将管道表面的灰尘擦除掉，方便管道检测机器人后续运行，同时减少操作人员的工作量，而且整个机器人用升降驱动装置的结构比较简单，使用效果相对于传统方式更好，满足人们的使用要求，较为实用。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。